CN207104222U - 一种桶柄与容器桶的定位装配装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桶柄与容器桶的定位装配装置，属于自动化设备领域。本实用新型的桶柄与容器桶的定位装配装置，包括容器桶定位装置和桶柄抓取装配装置，容器桶定位装置包括安装孔定位机构和位于定位后的安装孔处的安装孔支撑机构，安装孔支撑机构具有能够支撑安装孔的支撑块以及与支撑块连接的支撑块驱动机构；桶柄抓取装配装置包括能够抓取桶柄并进行安装的指爪机构和带动指爪机构抓取桶柄并向容器桶定位装置输送的指爪移动机构。本实用新型利用容器桶定位装置对安装孔进行定位并固定，利用支撑块对安装孔进行支撑，保证了桶柄能够准确稳定地安装在容器桶上，有效防止了因桶柄安装孔变形而导致桶柄安装不到位等问题，提高了桶柄安装成功率。

Description

一种桶柄与容器桶的定位装配装置

技术领域

本实用新型涉及一种桶柄与容器桶桶体的装配设备，更具体地说，涉及一种能够将桶柄与容器桶准确稳定装配在一起的定位装配装置。

背景技术

如图1所示，为了便于搬运携带，用于产品包装的密封容器桶的桶体200上一般配备有桶柄100(也可称为桶钩或提手或手柄)，此类桶体200的桶口位置设有裙边201，裙边201上设有两个对置的安装孔，桶柄100的两端设有钩头101，将桶柄100的钩头101插入裙边201上的安装孔内即可完成桶柄100与桶体200的装配连接。

目前，桶柄与容器桶的装配主要依靠人工完成，装配效率很低、工人劳动强度大、人工成本高。由于劳动资源日益匮乏且劳动力成本逐渐增加，劳动密集型企业面临巨大压力，亟需向自动化、智能化方向转型。因此，亟需设计一种桶柄与容器桶的自动化装配设备。在人工装配桶柄与容器桶时，装配过程十分简单，仅需找准位置将钩头插入对应的安装孔即可，而在机械化设备上完成这一装配动作并不简单，因为机械设备对于容器桶的定位和固定、对于桶柄的抓取和装配动作均没有人工装配灵活，为了保证桶柄与容器桶能够准确稳定地完成装配，首先就需要解决容器桶的定位固定及其桶柄的抓取装配问题。

发明内容

1.实用新型要解决的技术问题

本实用新型的目的在于提供一种桶柄与容器桶的定位装配装置，采用本实用新型的技术方案，利用容器桶定位装置对容器桶两侧的安装孔进行定位并固定，同时利用容器桶定位装置中的支撑块对安装孔进行支撑，保证了桶柄抓取装配装置抓取的桶柄能够准确稳定地安装在容器桶上，有效防止了桶柄安装过程中因桶柄安装孔变形而导致桶柄安装不到位等问题，大幅提高了桶柄安装成功率和桶柄安装稳定性。

2.技术方案

为达到上述目的，本实用新型提供的技术方案为：

本实用新型的一种桶柄与容器桶的定位装配装置，包括能够对容器桶两侧的安装孔进行定位并固定的容器桶定位装置和能够抓取桶柄并移动到容器桶定位装置处进行桶柄安装的桶柄抓取装配装置，其中，

所述的容器桶定位装置包括安装孔定位机构和位于定位后的安装孔处的安装孔支撑机构，所述的安装孔支撑机构具有能够支撑安装孔的支撑块以及与支撑块连接的支撑块驱动机构；

所述的桶柄抓取装配装置包括能够抓取桶柄并进行安装的指爪机构和带动指爪机构抓取桶柄并向容器桶定位装置输送的指爪移动机构。

更进一步地，所述的支撑块的一端设有用于容纳安装孔侧壁的槽口，所述的槽口两侧侧壁上均设有与安装孔位置相对应的缺口。

更进一步地，所述的支撑块上位于外侧侧壁的缺口处还设有便于桶柄钩头插入的倒角，支撑块上位于内侧侧壁上还设有用于检测桶柄钩头是否安装到位的桶柄检测传感器。

更进一步地，所述的支撑块驱动机构包括旋转驱动器和转动臂，所述的旋转驱动器与转动臂的一端固连，用于带动转动臂摆动，所述的支撑块固定在转动臂的另一端，用于随转动臂转动到容器桶两侧的安装孔处以支撑安装孔。

更进一步地，所述的安装孔定位机构包括旋转定位工位和压紧装配工位，在旋转定位工位上设有桶底转盘、定位挡块、定位下压驱动器和旋转压头，所述的桶底转盘位于旋转定位工位的下方，且桶底转盘的底部设有能够带动桶底转盘转动的转动驱动器和带动桶底转盘升降的转盘升降驱动器，所述的定位挡块固定于桶底转盘的外周附近，用于与容器体底部的凸起配合定位，所述的定位下压驱动器设于桶底转盘的正上方，且定位下压驱动器的驱动端与用于压紧在容器桶桶口上的旋转压头转动连接；在压紧装配工位上设有装配下压驱动器和装配压板，所述的装配下压驱动器位于压紧装配工位的上方，且装配下压驱动器的驱动端与装配压板相连接，用于将压紧装配工位上的容器桶压紧固定。

更进一步地，所述的装配压板上还设有前推驱动器，所述的前推驱动器的驱动端还设有推板，用于将装配到容器桶上的桶柄推到。

更进一步地，所述的指爪移动机构包括桶柄抓取横梁、滑移驱动机构、抓取支架、升降驱动机构和抓取导向机构，所述的滑移驱动机构安装于桶柄抓取横梁上，并能够在桶柄抓取横梁上往复滑移；所述的抓取支架通过升降驱动机构和抓取导向机构安装于滑移驱动机构上，用于带动抓取支架上下移动。

更进一步地，所述的抓取支架的两端各设有一组指爪机构，所述的指爪机构包括桶柄抓取驱动器、指爪驱动器和指爪，所述的桶柄抓取驱动器固定于抓取支架的底部，所述的指爪驱动器与桶柄抓取驱动器的驱动端连接，所述的指爪安装于指爪驱动器上。

3.有益效果

采用本实用新型提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下显著效果：

(1)本实用新型的一种桶柄与容器桶的定位装配装置，利用容器桶定位装置对容器桶两侧的安装孔进行定位并固定，同时利用容器桶定位装置中的支撑块对安装孔进行支撑，保证了桶柄抓取装配装置抓取的桶柄能够准确稳定地安装在容器桶上，有效防止了桶柄安装过程中因桶柄安装孔变形而导致桶柄安装不到位等问题，大幅提高了桶柄安装成功率和桶柄安装稳定性；

(2)本实用新型的一种桶柄与容器桶的定位装配装置，其支撑块的一端设有用于容纳安装孔侧壁的槽口，槽口两侧侧壁上均设有与安装孔位置相对应的缺口，对容器桶的安装孔起到了良好的支撑作用；同时支撑块上位于外侧侧壁的缺口处还设有便于桶柄钩头插入的倒角，能够对桶柄钩头起到导向作用，提高了桶柄安装的准确性；支撑块上位于内侧侧壁上还设有用于检测桶柄钩头是否安装到位的桶柄检测传感器，利用支撑块上的桶柄检测传感器能够判断桶柄是否安装到位，从而对安装不到位的不良品进行处理；

(3)本实用新型的一种桶柄与容器桶的定位装配装置，其支撑块驱动机构包括旋转驱动器和转动臂，旋转驱动器与转动臂的一端固连，用于带动转动臂摆动，支撑块固定在转动臂的另一端，用于随转动臂转动到容器桶两侧的安装孔处以支撑安装孔，支撑块采用摆臂转动结构工作，动作更加稳定可靠，并且结构简单紧凑，占用空间小；

(4)本实用新型的一种桶柄与容器桶的定位装配装置，其安装孔定位机构包括旋转定位工位和压紧装配工位，在旋转定位工位通过对容器桶进行旋转，利用容器桶底部的凸起精确确定桶柄安装孔的位置，并在压紧装配工位对定位后的容器桶进行压紧固定，确保了桶柄能够准确对准桶柄安装孔进行装配；

(5)本实用新型的一种桶柄与容器桶的定位装配装置，其装配压板上还设有前推驱动器，前推驱动器的驱动端还设有推板，用于将装配到容器桶上的桶柄推到，避免了桶柄竖立在容器桶上而妨碍后续操作；

(6)本实用新型的一种桶柄与容器桶的定位装配装置，其利用指爪移动机构带动指爪机构抓取桶柄并向容器桶定位装置输送，利用指爪机构将桶柄的钩头安装在容器桶的安装孔内，装配动作连续稳定，装配准确可靠。

附图说明

图1为现有技术中的容器桶与桶柄的连接结构示意图；

图2为本实用新型的一种桶柄与容器桶的自动装配生产线的结构示意图；

图3为本实用新型中的容器桶上料装置的结构示意图；

图4为图3中A处的局部放大示意图；

图5为本实用新型中的容器桶往复输送装置的结构示意图；

图6为本实用新型中的容器桶往复输送装置的俯视结构示意图；

图7为图6中B处的局部放大示意图；

图8为本实用新型中的容器桶定位装置的结构示意图；

图9为本实用新型中的支撑块的结构示意图；

图10为本实用新型中的桶柄撑开定位装置的结构示意图；

图11为本实用新型中的桶柄抓取横梁的结构示意图；

图12为图11中C处的局部放大示意图；

图13为本实用新型中的下料推送装置的结构示意图；

图14为本实用新型中的下料推送装置的正面结构示意图；

图15为本实用新型的下料推送装置中的活动推头的结构示意图；

图16为本实用新型中的下料码垛装置的结构示意图；

图17为图16中D处的局部放大示意图。

示意图中的标号说明：

100、桶柄；101、钩头；200、桶体；201裙边；

1、容器桶上料装置；1-1、第一上料输送机构；1-2、第二上料输送机构；1-3、上料挡停机构；1-4、储料框架；1-5、分桶取料机构；1-5-1、取桶托板；1-5-2、取桶托板连接臂；1-5-3、取桶升降滑移板；1-5-4、取桶导向机构；1-5-5、取桶升降驱动器；1-5-6、取桶缓冲器；1-6、储料夹持机构；1-6-1、上料夹取驱动器；1-6-2、安装板；1-6-3、伸缩导柱；1-6-4、夹头升降驱动器；1-6-5、储料夹头；

2、容器桶输送装置；2-1、机架；2-2、往复移动驱动器；2-3、往复滑移支架；2-4、往复导向机构；2-5、夹爪驱动器；2-6、夹爪固定板；2-7、夹爪导向机构；2-8、夹爪；2-9、输送平台；2-10、滚轮；2-11、升降挡板；

3、容器桶定位装置；3-1、桶体定位支架；3-2、等待工位下压驱动器；3-3、等待工位压板；3-4、定位下压驱动器；3-5、旋转压头；3-6、装配下压驱动器；3-7、装配压板；3-8、前推驱动器；3-9、推板；3-10、桶底转盘；3-11、定位挡块；3-12、旋转驱动器；3-13、转动臂；3-14、支撑块；3-14-1、槽口；3-14-2、缺口；3-14-3、倒角；3-14-4、桶柄检测传感器；

4、桶柄定位装置；4-1、桶柄定位基座；4-2、撑开驱动器；4-3、撑板；4-4、定位块；4-5、顶升驱动器；4-6、顶升块；

5、桶柄抓取横梁；5-1、齿条；5-2、导轨；5-3、滑移驱动机构；

6、桶柄抓取装配装置；6-1、抓取支架；6-2、升降驱动机构；6-3、抓取导向机构；6-4、桶柄抓取驱动器；6-5、指爪驱动器；6-6、指爪；

7、下料推送装置；7-1、支座；7-2、推送驱动器；7-3、活动推头；7-3-1、摆臂；7-3-2、推桶块；

8、成品下料装置；8-1、第一下料输送机构；8-2、第二下料输送机构；8-3、下料挡停机构；8-4、码垛框架；8-5、码垛送桶机构；8-5-1、码垛托板；8-5-2、码垛托板连接臂；8-5-3、码垛升降滑移板；8-5-4、升降导向机构；8-5-5、码垛升降驱动器；8-5-6、码垛缓冲器；8-6、码垛夹持机构；8-6-1、码垛夹取驱动器；8-6-2、夹头安装板；8-6-3、伸缩导柱；8-6-4、码垛夹头。

具体实施方式

为进一步了解本实用新型的内容，以将本实用新型的一种桶柄与容器桶的定位装配装置应用在桶柄与容器桶的自动装配生产线上为例，结合附图和实施例详细说明本实用新型的一种桶柄与容器桶的定位装配装置的工作原理。

实施例

结合图2所示，本实施例的一种桶柄与容器桶的自动装配生产线，包括容器桶上料装置1、容器桶输送装置2、容器桶定位装置3、桶柄定位装置4、桶柄抓取横梁5、桶柄抓取装配装置6和成品下料装置8，容器桶输送装置2上至少具有定位工位和压紧装配工位，容器桶输送装置2用于将容器桶由定位工位向压紧装配工位输送；容器桶上料装置1设于容器桶输送装置2的定位工位之前，用于将分离出来的容器桶逐一输送到容器桶输送装置2之前，并由容器桶输送装置2输送到定位工位上；容器桶定位装置3设于容器桶输送装置2的定位工位上，用于对定位工位上的容器桶进行旋转以确定容器桶上的安装孔位置，并对压紧装配工位上的容器桶压紧固定；桶柄抓取装配装置6安装于桶柄抓取横梁5上，并能够在桶柄抓取横梁5上往复移动，且桶柄抓取装配装置6在桶柄抓取横梁5上往复移动的行程端点分别位于桶柄定位装置4和压紧装配工位的上方，用于将桶柄定位装置4上定位后的桶柄抓取输送到压紧装配工位并装配到容器桶上；成品下料装置8设于容器桶输送装置2的压紧装配工位之后，用于成品下料。采用上述的桶柄与容器桶的自动装配生产线，桶柄与容器桶自动装配，装配效率高，装配后的产品质量稳定，大大降低了劳动力成本；并且，容器桶分桶上料、容器桶输送、容器桶定位、桶柄定位、桶柄抓取装配和成品下料等多个工位布置紧凑合理，具有结构紧凑、占用空间小、连续生产、运行稳定等特点，自动完成容器桶分桶上料、容器桶定位、桶柄定位、桶柄抓取装配和容器桶下料码垛操作，智能化水平高。

接续图2所示，为了便于自动装配生产线中的各个装置的合理布局，在一个实施例中，成品下料装置8设于容器桶输送装置2的压紧装配工位一侧，在容器桶输送装置2的压紧装配工位另一侧还设有下料推送装置7，利用下料推送装置7即可将容器桶输送装置2的压紧装配工位上装配完成的容器桶推送到成品下料装置8中，完成容器桶下料，满足了设备布置需要。另外，为了合理分配桶柄定位装置4与桶柄装配所需的时间，且由于桶柄加工及定位的效率基本上是桶柄单次装配效率的两倍，因此，本实施例的装配生产线采用双工位轮流装配布局结构，在桶柄抓取横梁5的两端各设置一组由容器桶上料装置1、容器桶输送装置2、容器桶定位装置3、桶柄抓取装配装置6和成品下料装置8组成的装配单元，两组装配单元共用一台桶柄定位装置4，且两组装配单元轮流从桶柄定位装置4上抓取桶柄，大幅提高了桶柄与容器桶的装配效率。

如图5、图6和图7所示，在一个实施例中，容器桶输送装置2采用往复夹取输送装置，其包括机架2-1、固定于机架2-1上部的输送平台2-9、分置于输送平台2-9两侧且连接于一体的往复滑移支架2-3、设于往复滑移支架2-3上的夹爪固定板2-6和设于夹爪固定板2-6上的至少两组对置的夹爪2-8，往复滑移支架2-3通过往复导向机构2-4滑动安装于机架2-1上，且与设于机架2-1上的往复移动驱动器2-2相连，优选地，输送平台2-9两侧的往复滑移支架2-3通过位于输送平台2-9底部的连接架连接于一体，仅需一组往复移动驱动器2-2即可同步驱动往复滑移支架2-3移动，结构简单，制作方便，动作一致性高；夹爪固定板2-6通过夹爪导向机构2-7滑动安装于对应的往复滑移支架2-3上，且与设于对应往复滑移支架2-3上的夹爪驱动器2-5相连，往复滑移支架2-3与夹爪固定板2-6的移动方向相垂直，往复移动驱动器2-2带动各组夹爪2-8在各个工位上往复滑移，夹爪驱动器2-5带动各组夹爪2-8在各个工位上开合，从而实现产品夹取后在输送平台2-9上向前输送一个工位的距离，然后夹爪2-8松开产品后返回，重复上述往复夹取输送动作。为了保证夹爪2-8往复移动的稳定性，每侧的夹爪固定板2-6上均设有至少两个与输送平台2-9对应侧的平直侧边滚动配合的滚轮2-10(如图7所示)，利用滚轮2-10与输送平台2-9相配合，使夹爪2-8夹取产品后能够沿着输送平台2-9的平直侧边向前输送，起到平衡定位作用，保证了不同工位上的产品的位置一致性，减少了设备装配误差和加工精度误差对产品输送位置精度的影响，保证了容器桶的桶柄安装孔的定位精度。

采用上述的容器桶输送装置2，可将容器桶在各个工位上稳定地往复夹取输送，满足了生产节拍要求。优选地，在容器桶输送装置2上还设有位于定位工位之前的等待工位，即夹爪固定板2-6上的夹爪2-8等距设有三组，依次对应等待工位、定位工位和压紧装配工位，在等待工位，容器桶能够初步定位，并提供容器桶上料检测信号，在定位工位，容器桶通过旋转精确确定了容器桶安装孔的位置，在压紧装配工位，容器桶被固定住并进行桶柄安装，生产节拍连续稳定，并且有效提高了容器桶从定位工位到压紧装配工位输送的定位准确性。另外，上述的滚轮2-10优选为滚动轴承，滚动更加顺畅稳定，且使用寿命更长。为了提高装置运行稳定性，在往复滑移支架2-3的移动行程两端上还设有固定在机架2-1上的缓冲器，有效减少了往复滑移支架2-3对机架2-1和驱动器的冲击，降低了冲击振动对产品定位精度的影响。往复移动驱动器2-2和夹爪驱动器2-5均优选采用气缸，往复移动驱动器2-2为长行程气缸，夹爪驱动器2-5为短行程气缸，往复导向机构2-4和夹爪导向机构2-7均优选采用滑轨滑块机构，响应快速，运行平稳，同时具有紧凑的结构。此外，在容器桶输送装置2的初始端需要对容器桶进行挡停，以方便夹爪2-8准确抓取容器桶，为此，在机架2-1的一端上还设有升降挡板2-11，该升降挡板2-11升起后能够将容器桶挡停，而当夹爪2-8抓取该容器桶时，升降挡板2-11下降，以便于容器桶向前输送。

参见图2所示，本实施例的一种桶柄与容器桶的定位装配装置，由能够对容器桶两侧的安装孔进行定位并固定的容器桶定位装置3和能够抓取桶柄并移动到容器桶定位装置3处进行桶柄安装的桶柄抓取装配装置6组成。

如图8所示，容器桶定位装置3包括安装孔定位机构和位于定位后的安装孔处的安装孔支撑机构，其中，安装孔定位机构包括桶体定位支架3-1、定位下压驱动器3-4、旋转压头3-5、桶底转盘3-10、定位挡块3-11、装配下压驱动器3-6和装配工位压板3-7，安装孔定位机构具有旋转定位工位和压紧装配工位两个工位，在旋转定位工位上设有桶底转盘3-10、定位挡块3-11、定位下压驱动器3-4和旋转压头3-5，定位下压驱动器3-4安装于桶体定位支架3-1上，定位下压驱动器3-4的驱动端与旋转压头3-5转动连接，且旋转压头3-5位于定位工位的正上方，输送平台2-9上位于定位工位处设有开口，桶底转盘3-10设于开口内，且桶底转盘3-10的底部设有能够带动桶底转盘3-10转动的转动驱动器和带动桶底转盘3-10升降的转盘升降驱动器，定位挡块3-11设于开口内，且定位挡块3-11固定于桶底转盘3-10的外周附近，用于与容器体底部的凸起配合定位，当容器桶到达定位工位后，定位下压驱动器3-4带动旋转压头3-5压在容器桶桶口上，旋转压头3-5为十字形结构较佳，然后转盘升降驱动器带动桶底转盘3-10上升并抵在容器桶的桶底，转动驱动器带动桶底转盘3-10旋转，从而依靠摩擦力带动容器桶旋转，由于容器桶底部一体成型有凸起结构，且输送平台2-9的开口内设有定位挡块3-11，当容器桶底部的凸起与定位挡块3-11接触后，容器桶的位置即被固定，而容器桶两侧的安装孔位置即可被确定下来；在压紧装配工位上设有装配下压驱动器3-6和装配压板3-7，装配下压驱动器3-6安装于桶体定位支架3-1上，且装配下压驱动器3-6位于压紧装配工位的上方，装配下压驱动器3-6的驱动端与装配工位压板3-7相连接，用于将压紧装配工位上的容器桶压紧固定，当容器桶达定压紧装配工位后，装配下压驱动器3-6即带动装配工位压板3-7下降压住容器桶，使容器桶被固定下来，便于桶柄安装。安装孔支撑机构具有能够支撑安装孔的支撑块3-14以及与支撑块3-14连接的支撑块驱动机构，在本实施例中，支撑块驱动机构包括旋转驱动器3-12和转动臂3-13，旋转驱动器3-12通过支架安装于机架2-1上，旋转驱动器3-12与转动臂3-13的一端固连，用于带动转动臂3-13摆动，支撑块3-14固定在转动臂3-13的另一端，用于随转动臂3-13转动到容器桶两侧的安装孔处以支撑安装孔，有效防止了桶柄安装过程中因桶柄安装孔变形而导致桶柄安装不到位等问题，大幅提高了桶柄安装成功率。如图9所示，上述的支撑块3-14的一端设有用于容纳容器桶裙边的槽口3-14-1，槽口3-14-1两侧侧壁上均设有与安装孔位置相对应的缺口3-14-2，且位于外侧侧壁的缺口3-14-2处还设有便于桶柄钩头插入的倒角3-14-3，位于内侧侧壁上还设有用于检测桶柄钩头是否安装到位的桶柄检测传感器3-14-4，该支撑块3-14不仅起到了支撑安装孔周围裙边的作用，而且能够对桶柄钩头起到导向作用，提高了桶柄安装的准确性，并且利用支撑块3-14上的桶柄检测传感器3-14-4能够判断桶柄是否安装到位，从而对安装不到位的不良品进行处理。另外，在本实施例中，桶体定位支架3-1上还设有位于等待工位上方的等待工位下压驱动器3-2，等待工位下压驱动器3-2的驱动端设有等待工位压板3-3，用于将等待工位上的容器桶压紧固定，防止容器桶因往复运动的夹爪2-8而产生位移。当然，在本实用新型中，上述的安装孔定位机构以及支撑块驱动机构并不局限于此，还可以采用其他方式实现安装孔的定位和满足支撑块3-14对容器桶安装孔的支撑需要。

此外，由于桶柄与容器桶装配后，桶柄经常竖立在容器桶上而妨碍后续码垛，因此，在本实施例中，容器桶定位装置3上还具有用于将竖立在容器桶上的桶柄推到的桶柄推到机构，具体地，装配工位压板3-7上还设有前推驱动器3-8，前推驱动器3-8的驱动端还设有推板3-9，用于将装配到容器桶上的桶柄推到。上述的等待工位下压驱动器3-2、定位下压驱动器3-4、装配下压驱动器3-6、前推驱动器3-8以及转盘升降驱动器均采用伸缩气缸，旋转驱动器3-12采用旋转气缸，桶底转盘3-10的转动驱动器采用电机。

如图11和图12所示，桶柄抓取装配装置6包括能够抓取桶柄并进行安装的指爪机构和带动指爪机构抓取桶柄并向容器桶定位装置3输送的指爪移动机构，指爪移动机构包括桶柄抓取横梁5、滑移驱动机构5-3、抓取支架6-1、升降驱动机构6-2和抓取导向机构6-3，滑移驱动机构5-3安装于桶柄抓取横梁5上，桶柄抓取横梁5上设有齿条5-1和导轨5-2，滑移驱动机构5-3能够通过与齿条5-1配合在导轨5-2上往复滑移。抓取支架6-1通过升降驱动机构6-2和抓取导向机构6-3安装于滑移驱动机构5-3上，用于带动抓取支架6-1上下移动。抓取支架6-1的两端各设有一组指爪机构，指爪机构用于夹取桶柄的两端并进行装配，指爪机构包括桶柄抓取驱动器6-4、指爪驱动器6-5和指爪6-6，桶柄抓取驱动器6-4固定于抓取支架6-1的底部，指爪驱动器6-5与桶柄抓取驱动器6-4的驱动端连接，指爪6-6安装于指爪驱动器6-5上。上述的升降驱动机构6-2采用电机驱动的丝杆螺母副机构，抓取导向机构6-3采用滑轨滑块机构，桶柄抓取驱动器6-4和指爪驱动器6-5均采用气缸。在桶柄抓取装配装置6工作过程中，抓取支架6-1通过滑移驱动机构5-3在桶柄抓取横梁5上滑移到桶柄定位装置4上方，升降驱动机构6-2带动抓取支架6-1在抓取导向机构6-3上向下移动，当指爪6-6到达撑开定位的桶柄两端处时，指爪驱动器6-5带动指爪6-6将桶柄抓住，然后抓取支架6-1带动桶柄上升，滑移驱动机构5-3带动桶柄滑移到压紧装配工位上方；之后升降驱动机构6-2带动抓取支架6-1在下降，使桶柄两端的钩头与容器桶两侧的安装孔位置相对应，然后桶柄抓取驱动器6-4带动指爪6-6向内运动而使桶柄两端的钩头插入容器桶两侧的安装孔内，指爪驱动器6-5带动指爪6-6松开桶柄，完成桶柄与容器桶的自动装配。桶柄抓取装配装置6复位后重复上述动作。在桶柄与容器桶的装配过程中，支撑块3-14夹持住安装孔处的裙边，桶柄的钩头利用支撑块3-14外侧的倒角3-14-3结构导向，更加容易进入安装孔内，而当桶柄的钩头穿过安装孔时，桶柄检测传感器3-14-4即可检测到桶柄的钩头，即可判断为装配成功，装配动作连续稳定，装配准确可靠。

如图10所示，在一个实施例中，桶柄定位装置4包括桶柄定位基座4-1、撑开驱动器4-2、撑板4-3、定位块4-4、顶升驱动器4-5和顶升块4-6，桶柄定位基座4-1可采用倒置的“凵”形框架，由铝型材拼接而成，撑开驱动器4-2固定于桶柄定位基座4-1上，撑开驱动器4-2具有相对的两个驱动端，撑开驱动器4-2的两个驱动端各设有一个用于将桶柄撑开的撑板4-3，每个撑板4-3上各安装有一块具有磁性的定位块4-4，顶升块4-6设于撑板4-3与定位块4-4组成的定位夹角下部，且顶升块4-6与固定在桶柄定位基座4-1上的顶升驱动器4-5的驱动端相连接。当桶柄被输送到桶柄定位装置4上时，桶柄会被磁性定位块4-4吸附住，利用桶柄撑开装置上的磁性定位块4-4对桶柄进行定位，桶柄能够稳定地吸附在磁性定位块4-4上，杜绝了桶柄掉落的问题，提高了桶柄撑开稳定性；并且利用磁性定位块4-4来定位桶柄，桶柄不易倾斜，桶柄撑开定位更加精确，极大地满足了桶柄与容器桶的自动装配生产需要，提高了生产效率。上述的磁性定位块4-4由定位板和固定在定位板上的磁铁构成，结构简单，设置方便，便于磁铁更换；上述的撑开驱动器4-2为双向撑开气缸，顶升驱动器4-5为气缸，结构紧凑，占用空间小，并且动作响应快速稳定。

在本实施例中，桶柄与容器桶的自动装配生产线可配合专利ZL201510998553.5中公开的一种全自动圆头桶钩成型机使用，全自动圆头桶钩成型机将成型后的桶柄直接输送给桶柄定位装置4，桶柄定位装置4在工作时，全自动圆头桶钩成型机将桶柄放置在左右两侧的撑板4-3和定位块4-4组成的定位夹角处，并由磁性的定位块4-4吸附固定住，有效防止了桶柄倾斜；然后左右两端的两个顶升驱动器4-5带动对应的顶升块4-6上升，顶升块4-6推动桶柄上升，将桶柄两端的钩头保持平齐；在桶柄上升到位后，撑开驱动器4-2的两个驱动端同步动作，带动两侧的撑板4-3推动桶柄向外撑开，实现桶柄定位撑开功能，为桶柄抓取装配装置6抓取定位撑开后的桶柄做准备。

如图13和图14所示，在一个实施例中，下料推送装置7包括支座7-1、推送驱动器7-2和活动推头7-3，推送驱动器7-2固定安装于支座7-1上，活动推头7-3安装于推送驱动器7-2的驱动端上，推送驱动器7-2带动活动推头7-3实现推桶动作，将容器桶从压紧装配工位输送到成品下料装置8上。如图15所示，本实施例中的活动推头7-3包括摆臂7-3-1和设于摆臂7-3-1一端的推桶块7-3-2，摆臂7-3-1的另一端与推送驱动器7-2的驱动端转动连接，且摆臂7-3-1的转动轴与推送驱动器7-2的伸缩方向相平行。采用上述的下料推送装置7，将活动推头7-3与推送驱动器7-2的驱动端转动连接，通过活动推头7-3实现容器桶的推送转移，推送过程中容器桶不易偏移，保证了容器桶推送的稳定性和位置准确性，同时具有结构设计简单巧妙，动作灵活可靠，占用空间小等优点。为了使活动推头7-3转动更加灵活，摆臂7-3-1与推送驱动器7-2的驱动端之间还设有轴承，在推桶过程中利用摆臂7-3-1的转动使推桶块7-3-2能够更加适应容器桶的位置，达到纠正容器桶推送方向的作用，从而保证了容器桶推送方向的一致性和稳定性，有效避免了容器桶跑偏而造成的设备故障。上述的推送驱动器7-2为气缸，具有响应速度快、推送平稳、占用空间小等优点；推桶块7-3-2上设有与容器桶外径相配合的“V”形或弧形缺口(如图15中为弧形缺口)，使推桶块7-3-2能够与容器桶更加贴合，进一步保证容器桶移动方向的准确性。另外，推桶块7-3-2的材质优选为塑料，有效防止推桶块7-3-2对容器桶表面造成磨损。

如图3和图4所示，在一个实施例中，容器桶上料装置1包括用于水平输送容器桶的上料输送机构、用于存放多个套叠在一起的容器桶的储料框架1-4和用于从储料框架1-4上逐一取出容器桶并放到上料输送机构上的分桶取料机构1-5，上料输送机构穿过储料框架1-4，储料框架1-4的上部至少设有两组用于将容器桶保持在储料框架1-4上的储料夹持机构1-6，工作时，人工将成摞的容器桶放置在上料输送机构上，上料输送机构将成摞的容器桶输送到分桶取料机构1-5位置，然后分桶取料机构1-5带动成摞的容器桶上升到储料框架1-4的储料夹持机构1-6位置，储料夹持机构1-6对成摞的容器桶中最底部的容器桶进行夹持；随后由分桶取料机构1-5从储料夹持机构1-6上逐一取出单个容器桶，达到分桶输送的目的。其中，

分桶取料机构1-5包括取桶托板1-5-1和用于带动取桶托板1-5-1上下移动的取桶升降机构，取桶托板1-5-1上下移动行程最低点与上料输送机构的输送平面平齐或略低，保证了取出的容器桶能够落在上料输送机构上自动向下一道工序移动；取桶托板1-5-1上下移动行程最高点为储料夹持机构1-6上夹持的容器桶的桶底位置，在储料夹持机构1-6夹取套叠在一起的倒数第二个容器桶时能够有效支撑储料框架1-4上的容器桶。参见图4所示，储料夹持机构1-6包括能够前后伸缩和上下伸缩的储料夹头1-6-5，储料夹头1-6-5能够在取桶托板1-5-1上升到行程最高点时夹取套叠在一起的倒数第二个容器桶以使最底部的容器桶被分离而落在取桶托板1-5-1上。具体分桶工作时，取桶托板1-5-1在取桶升降机构带动下上升到行程最高点，托住储料框架1-4上的容器桶，然后原本夹持在最底部容器桶上的储料夹头1-6-5向后收缩并向上移动夹取倒数第二个容器桶，此时取桶托板1-5-1在取桶升降机构带动下下降，最底部容器桶即从储料框架1-4上成摞的容器桶中被分离并随取桶托板1-5-1下降到上料输送机构上，之后由上料输送机构带动向下一道工序移动；同时，储料夹头1-6-5带动剩下的容器桶向下移动到初始位置，准备下一次取桶上料动作。

接续图3所示，在本实施例中，上料输送机构包括依次相接且输送方向相同的第一上料输送机构1-1和第二上料输送机构1-2，取桶托板1-5-1位于第一上料输送机构1-1和第二上料输送机构1-2之间。上料输送机构动作控制更加灵活方便，便于分桶取料机构1-5安装布局，使装置更加简洁，便于维护且占用空间小；并且，第一上料输送机构1-1和第二上料输送机构1-2均优选采用皮带式输送机，上料输送更加稳定可靠。上述的取桶升降机构包括取桶升降滑移板1-5-3、取桶导向机构1-5-4和取桶升降驱动器1-5-5，取桶升降滑移板1-5-3通过取桶导向机构1-5-4安装于储料框架1-4一侧，且取桶升降滑移板1-5-3与设于储料框架1-4一侧上的取桶升降驱动器1-5-5连接，取桶升降滑移板1-5-3通过取桶托板连接臂1-5-2与取桶托板1-5-1相连接。上述结构的取桶升降机构，在保证了大升降行程的作用下，结构更加合理紧凑。并且优选地，取桶升降驱动器1-5-5采用无杆气缸，取桶导向机构1-5-4采用滑轨滑块机构，进一步节约了设备占用空间，保证升降运行平稳可靠。另外，为了进一步提高设备运行稳定性，取桶升降机构还包括位于取桶托板1-5-1行程最高点处与取桶升降滑移板1-5-3相配合的取桶缓冲器1-5-6，有效避免了取桶升降滑移板1-5-3发生碰撞冲击。接续图4所示，储料夹头1-6-5与能够上下伸缩运动的夹头升降驱动器1-6-4相连接，夹头升降驱动器1-6-4通过安装板1-6-2与能够前后伸缩运动的上料夹取驱动器1-6-1相连接，上料夹取驱动器1-6-1固定于储料框架1-4上。储料夹持机构1-6在储料框架1-4上优选设置三组，且上料夹取驱动器1-6-1和夹头升降驱动器1-6-4优选为气缸，安装板1-6-2与储料框架1-4上的固定板之间还设有伸缩导柱1-6-3，保证了储料夹头1-6-5动作灵活稳定、响应快速，且能够提供稳定的夹紧作用力。此外，上料输送机构上还设有位于取桶托板1-5-1附近的上料挡停机构1-3，该上料挡停机构1-3用于在套叠的容器桶整体上料时将容器桶挡停在取桶托板1-5-1上。具体地，上料挡停机构1-3包括挡桶气缸和设于挡桶气缸活塞杆上的定位挡块，第一上料输送机构1-1和第二上料输送机构1-2的输送方向由第一上料输送机构1-1向第二上料输送机构1-2方向运动，在套叠的容器桶整体上料时，上料挡停机构1-3的挡桶气缸伸出，将成摞的容器桶挡停在分桶取料机构1-5位置，在分桶取料机构1-5从储料夹持机构1-6上逐一取出单个容器桶进行输送时，上料挡停机构1-3的挡桶气缸收缩，利用上料输送机构对单个容器桶进行输送。利用上料挡停机构1-3，实现成摞的容器桶稳定上料，无需人工搬运上料，提高了操作便捷性和安全性。

如图16和图17所示，在一个实施例中，成品下料装置8的结构原理与容器桶上料装置1类似，其包括用于水平输送容器桶的下料输送机构、用于存放多个码垛在一起的容器桶的码垛框架8-4和用于将下料输送机构输送过来的单个容器桶逐一码垛在码垛框架8-4上的码垛送桶机构8-5，下料输送机构穿过码垛框架8-4，码垛框架8-4的上部至少设有两组用于将码垛的容器桶保持在码垛框架8-4上的码垛夹持机构8-6，工作时，经过装配等工序后的的容器桶经过下料输送机构到达码垛送桶机构8-5位置，然后码垛送桶机构8-5带动容器桶上升到码垛框架8-4的码垛夹持机构8-6位置，使该容器桶套叠在码垛框架8-4上最后一个容器桶底部，然后码垛夹持机构8-6松开容器桶，码垛送桶机构8-5托举所有容器桶继续向上移动，使码垛送桶机构8-5上最后一个容器桶到达码垛夹持机构8-6的夹持位置，此时码垛夹持机构8-6将码垛送桶机构8-5上最后一个容器桶夹持住，完成一次套叠码垛动作。其中，

码垛送桶机构8-5包括码垛托板8-5-1和用于带动码垛托板8-5-1上下移动的码垛升降机构，码垛托板8-5-1上下移动行程最低点与下料输送机构的输送平面平齐或略低，保证了下料输送机构输送过来的容器桶平稳到达码垛托板8-5-1上；码垛托板8-5-1上下移动行程最高点为码垛夹持机构8-6上夹持的最底部的容器桶的桶底位置，使码垛夹持机构8-6每次夹持的容器桶均为套叠后的最后一个容器桶。码垛夹持机构8-6包括能够前后伸缩的码垛夹头8-6-4，码垛夹头8-6-4能够在码垛托板8-5-1带动容器桶套叠在码垛框架8-4上最底部的容器桶后向后收缩，并在码垛托板8-5-1上升到行程最高点时向前伸出夹持住码垛托板8-5-1上的容器桶。下料输送机构上还设有用于在容器桶到达码垛托板8-5-1上时将容器桶挡停的下料挡停机构8-3，该下料挡停机构8-3包括挡桶气缸和设于挡桶气缸活塞杆上的定位挡块，在容器桶到达码垛托板8-5-1上后将容器桶挡停。具体在码垛过程中，码垛托板8-5-1在码垛升降机构驱动下带着容器桶先套叠在码垛夹持机构8-6所夹持的最后一个容器桶上，并起到托举容器桶作用，然后码垛夹持机构8-6松开所夹持的容器桶，码垛托板8-5-1带着成摞的容器桶再次上升到行程最高点处，继而码垛夹持机构8-6将码垛托板8-5-1上最后一个容器桶夹持住，同时码垛托板8-5-1下降复位，准备下一次套叠码垛动作。

接续图16所示，在本实施例中，下料输送机构包括依次相接且输送方向相同的第一下料输送机构8-1和第二下料输送机构8-2，码垛托板8-5-1位于第一下料输送机构8-1和第二下料输送机构8-2之间，第一下料输送机构8-1和第二下料输送机构8-2的输送方向由第一下料输送机构8-1向第二下料输送机构8-2方向运动。下料输送机构动作控制更加灵活方便，便于码垛送桶机构8-5安装布局，使装置更加简洁，便于维护且占用空间小；并且，第一下料输送机构8-1和第二下料输送机构8-2均采用皮带式输送机，下料输送更加稳定可靠。上述的码垛升降机构包括码垛升降滑移板8-5-3、升降导向机构8-5-4和码垛升降驱动器8-5-5，码垛升降滑移板8-5-3通过升降导向机构8-5-4安装于码垛框架8-4的一侧，且码垛升降滑移板8-5-3与设于码垛框架8-4一侧上的码垛升降驱动器8-5-5连接，码垛升降滑移板8-5-3通过码垛托板连接臂8-5-2与码垛托板8-5-1相连接。上述结构的码垛升降机构，在保证了大升降行程的作用下，结构更加合理紧凑。并且优选地，码垛升降驱动器8-5-5采用无杆气缸，升降导向机构8-5-4采用滑轨滑块机构，进一步节约了设备占用空间，保证升降运行平稳可靠。另外，为了进一步提高设备运行稳定性，码垛升降机构还包括位于码垛托板8-5-1行程最高点处与码垛升降滑移板8-5-3相配合的码垛缓冲器8-5-6，有效避免了码垛升降滑移板8-5-3发生碰撞冲击。接续图17所示，码垛夹头8-6-4通过夹头安装板8-6-2与固定于码垛框架8-4上的码垛夹取驱动器8-6-1的驱动端相连接。码垛夹持机构8-6在码垛框架8-4上优选设置三组，且码垛夹取驱动器8-6-1优选为气缸，夹头安装板8-6-2与码垛框架8-4上的固定板之间还设有伸缩导柱8-6-3，保证了码垛夹头8-6-4动作灵活稳定、响应快速，且能够提供稳定的夹紧作用力。具体工作时，经过装配等工序后的的容器桶从第一下料输送机构8-1向前输送，并在到达码垛托板8-5-1上时被下料挡停机构8-3挡停定位；然后码垛托板8-5-1在码垛升降驱动器8-5-5带动下向上移动，当码垛托板8-5-1上的容器桶到达并套叠在码垛框架8-4上最底部的容器桶后，码垛夹头8-6-4在码垛夹取驱动器8-6-1的作用下向后收缩，此时成摞的容器桶由码垛托板8-5-1支撑；之后码垛托板8-5-1带动其上的容器桶继续向上移动，并达到行程最高点处，此时码垛托板8-5-1上的最底部的容器桶与码垛夹头8-6-4位置对应，码垛夹取驱动器8-6-1带动码垛夹头8-6-4将最底部的容器桶夹持住，从而完成一次套叠码垛动作。如果前道工序发现容器桶装配等操作不合格，则码垛送桶机构8-5不执行码垛动作，将不合格的容器桶直接通过第二下料输送机构8-2送到不良品区。当码垛框架8-4上码垛的容器桶达到设定数量后，码垛托板8-5-1上升到码垛框架8-4上最后一个容器桶的桶底，码垛夹头8-6-4释放容器桶，然后码垛托板8-5-1带动成摞的容器桶下降到下料输送机构上，并由第二下料输送机构8-2输送出去。

本实用新型的一种桶柄与容器桶的定位装配装置，利用容器桶定位装置对容器桶两侧的安装孔进行定位并固定，同时利用容器桶定位装置中的支撑块对安装孔进行支撑，保证了桶柄抓取装配装置抓取的桶柄能够准确稳定地安装在容器桶上，有效防止了桶柄安装过程中因桶柄安装孔变形而导致桶柄安装不到位等问题，大幅提高了桶柄安装成功率和桶柄安装稳定性。并且，本实用新型的一种桶柄与容器桶的定位装配装置，为自动化装配桶柄与容器桶提供了技术支持，利用自动化设备完成桶柄与容器桶的装配，装配效率高，装配后的产品质量稳定，大大降低了劳动力成本。

以上示意性地对本实用新型及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (8)

1.一种桶柄与容器桶的定位装配装置，其特征在于：包括能够对容器桶两侧的安装孔进行定位并固定的容器桶定位装置(3)和能够抓取桶柄并移动到容器桶定位装置(3)处进行桶柄安装的桶柄抓取装配装置(6)，其中，

所述的容器桶定位装置(3)包括安装孔定位机构和位于定位后的安装孔处的安装孔支撑机构，所述的安装孔支撑机构具有能够支撑安装孔的支撑块(3-14)以及与支撑块(3-14)连接的支撑块驱动机构；

所述的桶柄抓取装配装置(6)包括能够抓取桶柄并进行安装的指爪机构和带动指爪机构抓取桶柄并向容器桶定位装置(3)输送的指爪移动机构。

2.根据权利要求1所述的一种桶柄与容器桶的定位装配装置，其特征在于：所述的支撑块(3-14)的一端设有用于容纳安装孔侧壁的槽口(3-14-1)，所述的槽口(3-14-1)两侧侧壁上均设有与安装孔位置相对应的缺口(3-14-2)。

3.根据权利要求2所述的一种桶柄与容器桶的定位装配装置，其特征在于：所述的支撑块(3-14)上位于外侧侧壁的缺口(3-14-2)处还设有便于桶柄钩头插入的倒角(3-14-3)，支撑块(3-14)上位于内侧侧壁上还设有用于检测桶柄钩头是否安装到位的桶柄检测传感器(3-14-4)。

4.根据权利要求3所述的一种桶柄与容器桶的定位装配装置，其特征在于：所述的支撑块驱动机构包括旋转驱动器(3-12)和转动臂(3-13)，所述的旋转驱动器(3-12)与转动臂(3-13)的一端固连，用于带动转动臂(3-13)摆动，所述的支撑块(3-14)固定在转动臂(3-13)的另一端，用于随转动臂(3-13)转动到容器桶两侧的安装孔处以支撑安装孔。

5.根据权利要求4所述的一种桶柄与容器桶的定位装配装置，其特征在于：所述的安装孔定位机构包括旋转定位工位和压紧装配工位，在旋转定位工位上设有桶底转盘(3-10)、定位挡块(3-11)、定位下压驱动器(3-4)和旋转压头(3-5)，所述的桶底转盘(3-10)位于旋转定位工位的下方，且桶底转盘(3-10)的底部设有能够带动桶底转盘(3-10)转动的转动驱动器和带动桶底转盘(3-10)升降的转盘升降驱动器，所述的定位挡块(3-11)固定于桶底转盘(3-10)的外周附近，用于与容器体底部的凸起配合定位，所述的定位下压驱动器(3-4)设于桶底转盘(3-10)的正上方，且定位下压驱动器(3-4)的驱动端与用于压紧在容器桶桶口上的旋转压头(3-5)转动连接；在压紧装配工位上设有装配下压驱动器(3-6)和装配压板(3-7)，所述的装配下压驱动器(3-6)位于压紧装配工位的上方，且装配下压驱动器(3-6)的驱动端与装配压板(3-7)相连接，用于将压紧装配工位上的容器桶压紧固定。

6.根据权利要求4所述的一种桶柄与容器桶的定位装配装置，其特征在于：所述的装配压板(3-7)上还设有前推驱动器(3-8)，所述的前推驱动器(3-8)的驱动端还设有推板(3-9)，用于将装配到容器桶上的桶柄推到。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的一种桶柄与容器桶的定位装配装置，其特征在于：所述的指爪移动机构包括桶柄抓取横梁(5)、滑移驱动机构(5-3)、抓取支架(6-1)、升降驱动机构(6-2)和抓取导向机构(6-3)，所述的滑移驱动机构(5-3)安装于桶柄抓取横梁(5)上，并能够在桶柄抓取横梁(5)上往复滑移；所述的抓取支架(6-1)通过升降驱动机构(6-2)和抓取导向机构(6-3)安装于滑移驱动机构(5-3)上，用于带动抓取支架(6-1)上下移动。

8.根据权利要求7所述的一种桶柄与容器桶的定位装配装置，其特征在于：所述的抓取支架(6-1)的两端各设有一组指爪机构，所述的指爪机构包括桶柄抓取驱动器(6-4)、指爪驱动器(6-5)和指爪(6-6)，所述的桶柄抓取驱动器(6-4)固定于抓取支架(6-1)的底部，所述的指爪驱动器(6-5)与桶柄抓取驱动器(6-4)的驱动端连接，所述的指爪(6-6)安装于指爪驱动器(6-5)上。