CN219487865U - 一种新型纸垛抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种新型纸垛抓手，所述抓手包括基板，在基板下表面的一端固定安装有朝下伸缩的第一伸缩机构，在第一伸缩机构的伸缩杆端头上固定安装有朝下设置的第一吸盘；在基板下表面的中部铰接有竖向框架，在竖向框架的底部固定连接有向第一伸缩机构正下方延伸的托板，在第一吸盘和托板之间形成用于夹持纸垛的夹持工位；在竖向框架的中部与基板的另一端之间连接有使竖向框架下端向基板另一端摆动的第二伸缩机构。通过将驱动托板的结构设置为框架结构的竖向框架，并将竖向框架的上端连接在基板的中部，竖向框架的下端通过伸缩机构向基板的一端摆动，结构简单，总重量较轻，从而降低机械臂的配置成本。

Description

一种新型纸垛抓手

技术领域

本实用新型涉及包装上料技术领域，具体涉及一种新型纸垛抓手。

背景技术

香烟的外包装纸盒在制成盒子之前，是印刷厂进行加工的一块印刷完、裁切好的小纸板，这种小纸板是半成品，将一定数量的小纸板堆成一垛，用纸膜带对其进行整理并形成纸垛，多个纸垛呈多层叠放至转运板上后形成垛堆，以便于包装、周转及运输。这些垛堆转运到香烟生产厂之后，通过上料机器人将纸垛从垛堆中一一取出并依次放至香烟生产设备中，香烟生产设备自动将其制成烟盒并对香烟进行包装。

目前，上料机器人一般设置有机械臂，在机械臂的一端固定安装有抓手，通过抓手抓取纸垛，通过机械臂转移抓手上的纸垛，并将纸垛放置到指定的位置。授权公告号CN204673634U一种兼具夹板及吸盘的码垛机器人抓手装置，公开的机械手通过吸盘和托板配合将纸垛抓起，设计科学，但是托板的驱动结构较复杂，导致机械臂的载重较大，成本较高。

实用新型内容

针对现有技术中的问题，本实用新型提供一种新型纸垛抓手，目的在于简化托板的驱动结构，减少抓手的重量，降低机械臂的配置成本。

一种新型纸垛抓手，所述抓手包括基板，基板的上表面用于与机械臂固定连接，在基板下表面的一端固定安装有朝下伸缩的第一伸缩机构，在第一伸缩机构的伸缩杆端头上固定安装有朝下设置的第一吸盘，第一吸盘用于吸附住纸垛顶面上的纸膜带；在基板下表面的中部铰接有竖向框架，在竖向框架的底部固定连接有向第一伸缩机构正下方延伸的托板，托板用于承托在纸垛的底面上，在第一吸盘和托板之间形成用于夹持纸垛的夹持工位；在竖向框架的中部与基板的另一端之间连接有使竖向框架下端向基板另一端摆动的第二伸缩机构。

本实用新型的有益效果：通过将驱动托板的结构设置为框架结构的竖向框架，并将竖向框架的上端连接在基板的中部，竖向框架的下端通过伸缩机构向基板的一端摆动，结构简单，总重量较轻，从而降低机械臂的配置成本。

附图说明

图1本实用新型抓取纸垛的状态示意图；

图2为图1中结构的爆炸图。

图中，1、基板；11、连接座；2、第二伸缩机构；3、竖向框架；4、第二吸盘；5、托板；6、纸垛；61、纸膜带；7、压块；8、第一吸盘；9、第一伸缩机构；91、固定板。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做详细说明。下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能解释为对本实用新型的限制。本实用新型实施例中的左、中、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

一种新型纸垛抓手，如图1和图2所示，所述抓手包括基板1，基板1的上表面用于与机械臂固定连接，在基板1下表面的一端固定安装有朝下伸缩的第一伸缩机构9，在第一伸缩机构9的伸缩杆端头上固定安装有朝下设置的第一吸盘8，第一吸盘8用于吸附住纸垛6顶面上的纸膜带61；在基板1下表面的中部铰接有竖向框架3，在竖向框架3的底部固定连接有向第一伸缩机构9正下方延伸的托板5，托板5用于承托在纸垛6的底面上，在第一吸盘8和托板5之间形成用于夹持纸垛6的夹持工位；在竖向框架3的中部与基板1的另一端之间连接有使竖向框架3下端向基板1另一端摆动的第二伸缩机构2。第一伸缩机构9和第二伸缩机构2可为气动伸缩缸，还可为电动伸缩缸，或者为液压伸缩缸，即第一伸缩机构9和第二伸缩机构2优选为各类伸缩缸。

其中，为减轻竖向框架3的重量，竖向框架3为矩形框架结构，在竖向框架3下边沿的两端均设置有一个托板5，托板5为条形结构并与竖向框架3垂直设置。为增加本实用新型对纸垛6的稳定效果，在竖向框架3的中部固设有用于吸附纸膜带61的第二吸盘4，第二吸盘4朝向夹持工位的中部。第二吸盘4吸附住纸垛6纸膜带61后，一方面可以增加纸垛6在移动过程中或者第一吸盘8失效后的稳定性，另一方面，抓手将纸垛6放置到香烟生产设备的上料口处口。为便于在基板1和竖向框架3之间装配第二伸缩机构2，以及减化第二伸缩机构2和连接结构，减轻本实用重量，所述第二伸缩机构2为气动伸缩缸，气动伸缩缸的缸体铰接在基板1上，气动伸缩缸的伸缩杆端头铰接在竖向框架3的中部。第一吸盘8即参与吸附提升，又参与夹持的话，由于吸盘本身多采用橡胶材质，如此，吸盘使用寿命较低，为增加第一吸盘8的使用寿命，在第一伸缩机构9的伸缩杆端头上固定连接有固定板91，两个第一吸盘8分别连接在固定板91的两端端部，在固定板91的中部贯穿设置有导杆并与之滑动配合，在导杆的下端固定连接有压块7，在压块7和固定板91之间设置有阻尼弹簧。第一伸缩机构9驱动压块7和第一吸盘8压持在纸垛6后，阻尼弹簧压缩后可对纸垛6产生较大的夹持力，从而保护第一吸盘8。所述压块7为中空结构。所述第一伸缩机构9为气动双轴伸缩缸。

另外，为增加基板1和机械臂的连接强度和刚性，在所述基板1上表面的中部固定连接有Z字形的连接座11。

本实用新型的工作原理：通过第一吸盘8将纸垛6垂直提起后，在第二伸缩机构2的作用下将托板5摆动至纸垛6的下方，而后在第一伸缩机构9的作用下使第一吸盘8下降，并在第一吸盘8和托板5的作用下将纸垛6夹持住，如此增加了小纸板之间的摩擦力，避免纸垛6在水平移动过程中发生歪斜。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种新型纸垛抓手，其特征在于：所述抓手包括基板（1），在基板（1）下表面的一端固定安装有朝下伸缩的第一伸缩机构（9），在第一伸缩机构（9）的伸缩杆端头上固定安装有朝下设置的第一吸盘（8）；在基板（1）下表面的中部铰接有竖向框架（3），在竖向框架（3）的底部固定连接有向第一伸缩机构（9）正下方延伸的托板（5），在第一吸盘（8）和托板（5）之间形成用于夹持纸垛（6）的夹持工位；在竖向框架（3）的中部与基板（1）的另一端之间连接有使竖向框架（3）下端向基板（1）另一端摆动的第二伸缩机构（2）。

2.根据权利要求1所述的新型纸垛抓手，其特征在于：竖向框架（3）为矩形框架结构，在竖向框架（3）下边沿的两端均设置有一个托板（5），托板（5）为条形结构并与竖向框架（3）垂直设置。

3.根据权利要求1所述的新型纸垛抓手，其特征在于：在竖向框架（3）的中部固设有第二吸盘（4），第二吸盘（4）朝向夹持工位的中部。

4.根据权利要求1所述的新型纸垛抓手，其特征在于：所述第二伸缩机构（2）为气动伸缩缸，气动伸缩缸的缸体铰接在基板（1）上，气动伸缩缸的伸缩杆端头铰接在竖向框架（3）的中部。

5.根据权利要求1所述的新型纸垛抓手，其特征在于：在第一伸缩机构（9）的伸缩杆端头上固定连接有固定板（91），两个第一吸盘（8）分别连接在固定板（91）的两端端部，在固定板（91）的中部贯穿设置有导杆并与之滑动配合，在导杆的下端固定连接有压块（7），在压块（7）和固定板（91）之间设置有阻尼弹簧。

6.根据权利要求5所述的新型纸垛抓手，其特征在于：所述压块（7）为中空结构。

7.根据权利要求5所述的新型纸垛抓手，其特征在于：所述第一伸缩机构（9）为气动双轴伸缩缸。

8.根据权利要求1所述的新型纸垛抓手，其特征在于：在所述基板（1）上表面的中部固定连接有Z字形的连接座（11）。