JPH03182436A - バルク積載用把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、びんをバルク積みするときに用いられる把
持装置に関するものである。

［従来の技術］ 第５図はびんのバルク積み説明図で、パレット（１）上
に、硬めの厚紙からなる合い紙（２）を乗せ、この上に
一列複数本のびん（３）を複数列配置したびん群を形成
し、その上に再び合い紙（２）を乗せ、更にびん（３）
群を形成し、最後に中桟（４ａ）を持つ枠板（４）を乗
せたものである。これらの作業は、産業用ロボット及び
バルク専用機により行われる。

第６図及び第７図は、従来のバルク積み作業を産業用ロ
ボットにより行う場合の図で、第６図は側面図、第７図
は平面図である。

図中、（５）は製びん機（図示しない）に接続されびん
（３）が直立して一列に搬送される整列コンベアで、終
端に近い位置に昇降するストッパ（６）が設けられ、終
端には整列ガイド（７）が設けられている。（８）は床
上に立設された台枠で、この間に合い紙（２）と枠板（
４）が積み重ねられている。（９）はパレット（１）を
搬送するチェーンコンベア、（１０）は架台（１１）上
に設置された作業ロボットで、昇降かつ旋回する腕（１
２）を有し、腕（１２）の先端にハンド（１３）が装着
され、ハンド（１３）には−列置のびん（３）を把持す
る把持子（１４）を有している。（１５）は作業者であ
る。

従来のバルク積み作業装置は上記のように構成され、製
びん機から供給されるびん（３）は整列コンベア（５）
により搬送され、ストッパ（６）により一時停止する。

そして、ストッパ（６）が下降すると所定本数（図では
６本）のびん（３）が終端に送り込まれ、整列ガイド（
７）により整列する。一方、空のパレット（１）はチェ
ーンコンベア（９）により搬送され、所定位置に停止す
る。

ここで、作業者（１５）は台枠（８）内の合い紙（２）
を取ってパレット（１）上に置く１次に、作業ロボット
（１０）が動作し、ハンド（１３）の把持子（１４）で
整列コンベア（５）の終端のびん（３）−列を把持し、
パレット（１）上の合い紙（２）の上に乗せる０作業者
（１５）は再び合い紙（２）をびん（３）群の上に乗せ
、作業ロボット（１０）は再びびん（３）群を合い紙（
２）の上に乗せる。そして、最後に作業者（１５）が枠
板（４）を合い紙（２）の上に乗せるとバルク積みは完
了し、パレット（１）はチェーンコンベア（９）により
搬送される。

合い紙（２）と枠板（４）を作業ロボット（１０）で把
持させようとすると、それらとびん（３）とは相互の形
状が違うため、ハンド（１３）を変更する必要がある。

しかし、その都度ハンド（１３）を交換していては１作
業が遅れることは必至である。しかも合い紙（２）と枠
板（４）を操作するのは間欠的な作業であり、複数のラ
インでも人手で実行可能であるので、これらは作業者（
１５）の操作で進行させている。

［発明が解決しようとする課題］ 上記のような従来のバルク積み作業装置では、合い紙（
２）及び枠板（４）の操作を作業者（１５）が行うよう
にしているため１作業に人手を要するという問題点があ
る。

この発明は上記問題点を解決するためになされたもので
、ぴんと形状が異なる合い紙及び枠板でも、ハンド（１
３）でも確実に把持でき、人手による作業を省くことが
できるようにしたバルク積載用把持装置を提供すること
を目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明に係るバルク積載用把持装置は、びんを把持す
る把持体に、下面で合い紙の両端部を吸着する吸着パッ
ドと、この吸着パッドの間に配置されその下端が合い紙
又は枠板の中心部に当接する抑圧体と、この押圧体と把
持体の間に設けられ抑圧体をその下端方向へ付勢する弾
性体とを設けたものである。

［作　用コ この発明においては、把持体に吸着パッドと押圧体とを
設け、この押圧体をその下端方向へ付勢する弾性体を設
けたため、吸着体が合い紙を吸着した後把持体が上昇す
ると１弾性体の力で、合い紙の中心部が押圧され、合い
紙は両端がめくれ上がった状態で持ち上げられる。

［実施例］ 第１図〜第４図はこの発明の一実施例を示す図で、第工
図はハンドの正面図、第２図は同じく側面図、第３図及
び第４図は動作説明図であり、従来装置と同様の部分は
同一符号で示す、なお、第５図〜第７図はこの実施例に
も共用される（ただし作業者（１５）は不要）。

図中、（２１）は横断面コ字状の長手部材で形成され把
持子（１４）の中心線と直交配置された支持板、（２２
）は支持板（２１）と同様の部材で形成されその両端部
に設けられそれぞれ支持板（２１）と直交配置された副
支持板、（２３）は副支持板（２２）を昇降させるエア
シリンダ、　（２４）は副支持板（２２）の中央部に案
内筒（２５）及び押ばね（２６）を介して装着された押
圧体で、横断面コ字状に形成され枠板（４）の中桟（４
ａ）と嵌合する形状となっている。　（２７）は副支持
板（２２）の両端部に押ばね（２８）を介して結合され
た吸着パッドで、常時押圧体（２４）の下端は吸着パッ
ド（２７）の下面よりも寸法Ｌ（１０〜２０＋ａｍ）下
方位置に設定されている。

上記のように構成されたバルク積載用把持装置において
は、従来装置と異なり１合い紙（２）及び枠板（４）も
作業ロボット（１０）のハンド（１３）により移送され
る。

すなわち、第３図に示すように、合い紙（２）を吸着す
る場合は、エアシリンダ（２３）が動作し、副支持板（
２２）は把持子（１４）よりも下降する。そして、ハン
ド（１３）が下降すると、押圧体（２４）の下端が合い
紙（２）の表面に当接する。更に、ハンド（１３）が下
降すると、押ばね（２６）は圧縮され、吸着パッド（２
７）が合い紙（２）に当接する。吸着パッド（２７）が
合い紙（２）に当接すると、押ばね（２８）により押圧
されて吸着パッド（２７）は合い紙（２）を吸着する。

その後、ハンド（１３）が上昇すると、押ばね（２６）
の復帰力で、合い紙（２）の中央部が押圧され、吸着パ
ッド（２７）の下面は押圧体（２４）の下端よりも上方
位置に来る。したがって、合い紙（２）はその両端がめ
くれ上がった状態で持ち上げられ、吸着パッド（２７）
が合い紙（２）を２枚持ち上げたりすることはない。

次に、枠板（４）を移送する場合は、第４図に示すよう
に、押圧体（２４）は枠板（４）の中桟（４ａ）と係合
し、吸着パッド（２７）は枠板（４）の下に重ねられた
合い紙（２）を吸着する。そして、この状態で既にバル
ク積みされている最上のびん（３）群の上に載置される
ことになる。このとき、中桟（４ａ）は押圧体（２４）
と係合しているため、作業ロボット（１０）の張り回わ
しにも枠板（４）がずれることはなく。

作業時間の向上が図れる。

なお、上記実施例では、バルク積み作業を作業ロボット
（１０）で行う場合のハンド（１３）に適用するものと
して説明したが、バルク専用機の把持体（ハンド（１３
）相当機構）にも適用可能であることは明白である。

［発明の効果コ 以上説明したとおりこの発明では１把持体に吸着パッド
と押圧体とを設け、この押圧体をその下端方向へ付勢す
る弾性体を設けたので、吸着体が合い紙を吸着した後把
持体が上昇すると、弾性体の力で、合い紙の中心部が押
圧され１合い紙は両端がめくれ上がった状態で持ち上げ
られ、ぴんと形状が異なる合い紙及び枠板でも、確実に
把持でき１人手による作業を省くことができる効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図はこの発明によるバルク積載用把持装置
の一実施例を示す図で、第１図はハンドの正面図、第２
図は第工図の側面図、第３図及び第４図は動作説明図、
第５図はこの発明及び従来のバルク積み作業の説明図、
第６図及び第７図は従来のバルク積み作業装置を示す図
で、第６図は側面図、第７図は第６図は平面図である。 図中、（２）は合い紙、（３）はびん、（４）は枠板、
（１０）は作業ロボット、（１３）は把持体（ハンド）
、（１４）は把持子、（２４）は押圧体、（２６）は弾
性体（押ばね）、　（２７）は吸着バットである。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 外部から供給されるびんを把持体により把持して所定本
   数のびん群を形成し、複数枚積層して貯蔵された合い紙
   と枠板を上記把持体により順次吸着して上記びん群と合
   い紙とを積み重ね、その上に枠板を載置する作業を行う
   装置において、上記把持体に設けられその下面で上記合
   い紙の両端部を吸着する吸着パッドと、この吸着パッド
   の間に配置されその下端が上記合い紙又は枠板の中心部
   に当接する押圧体と、この押圧体と上記把持体の間に設
   けられ上記押圧体をその下端方向へ付勢する弾性体とを
   備えたことを特徴とするバルク積載用把持装置。