CN110480664A - 一种可调节机器人搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可调节机器人搬运装置，包括机架和安装法兰，所述机架与安装法兰之间通过连接轴固定连接；所述安装法兰位于机架居中位置正上方，其上下表面之间贯通有螺孔；所述机架四个角装有吸盘，其中右侧两吸盘通过连接杆固定安装在两个角上，左侧两个吸盘与机架之间设置有调节机构。该可调节机器人搬运装置在使用过程中，可以通过控制左侧调节机构，调整吸盘的空间位置，从而实现用一个可调节机器人搬运装置抓取不同规格的板件，其制造成本大大降低，而且节省了放置多个抓取装置所占的空间，同时机器人无需频繁更换抓取装置，节省时间，从而提高生产效率。

Description

一种可调节机器人搬运装置

技术领域

本发明涉及机器人焊装夹具领域，具体是一种可调节机器人搬运装置。

背景技术

随着现代工业的快速发展，机器人逐渐取代人工进行各种复杂的生产作业，尤其是制造工厂对于生产效率的要求不断提高，传统的人工作业已经不能满足正常的产能需求。机器人代替人工，可以更高效、更稳定地完成指定的作业内容，对于产品质量的保证度更高。

一般制造工厂经常需要使用机器人进行产品的抓取与搬运，例如汽车生产制造，机器人通过机械手臂抓取板件，搬运至指定工位。但是，目前机器人使用的抓取装置与板件规格是一一匹配的，也就是说，如果该类型的板件存在多种规格，就需要配备多种抓取装置，这样一来，其制造成本大幅提高，而且抓取装置占用空间较大，更换时耗费较长时间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可调节机器人搬运装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种可调节机器人搬运装置，包括机架和安装法兰，所述机架与安装法兰之间通过连接轴固定连接；所述安装法兰位于机架居中位置正上方，其上下表面之间贯通有螺孔；所述机架四个角装有吸盘，其中右侧两吸盘通过连接杆固定安装在两个角上，左侧两个吸盘与机架之间设置有调节机构。

作为本发明进一步的方案：所述调节机构包括水平行走机构和垂直升降机构；所述水平行走机构采用伺服电机驱动的方式，机架左侧前后端面开有凹槽，所述凹槽内部表面铺设有从左至右延伸的齿条，所述齿条上有与之啮合的齿轮，所述齿轮与第二伺服电机输出轴连接，齿轮中心轴上安装有垂直向下的导杆；所述导杆上套有固定挡板；所述挡板与机架下表面之间安装两个滚轮，分别位于导杆左右两侧，滚轮与机架下表面贴合，并可在机架下表面上随导杆自由滚动；所述垂直升降机构包括第一伺服电机和丝杆，所述第一伺服电机安装在导杆下端尾部，通过丝杆连接吸盘。

作为本发明进一步的方案：所述挡板与导杆之间采用焊接方式进行固定。

作为本发明进一步的方案：所述齿条与齿轮采用直齿啮合传动。

作为本发明进一步的方案：所述机架可以根据现场需要匹配抓手、胶枪、焊枪等其他类型的作业装置，实现多功能集成。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

该可调节机器人搬运装置在使用过程中，可以通过控制左侧调节机构，调整吸盘的空间位置，从而实现用一个可调节机器人搬运装置抓取不同规格的板件，其制造成本大大降低，而且节省了放置多个抓取装置所占的空间，同时机器人无需频繁更换抓取装置，节省时间，从而提高生产效率。

附图说明

图1为可调节机器人搬运装置的结构示意图；

图2为可调节机器人搬运装置的调节机构的局部示意图。

图中：1-机架，2-安装法兰，3-连接轴，4-螺孔，5-吸盘，6-连接杆，7-丝杆，8-第一伺服电机，9-导杆，10-挡板，11-凹槽，12-滚轮，13-齿条，14-齿轮，15-第二伺服电机。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

实施例1

请参阅图1-2，一种可调节机器人搬运装置，包括机架1和安装法兰2，所述机架1与安装法兰2之间通过连接轴3固定连接；所述安装法兰2位于机架1居中位置正上方，其上下表面之间贯通有螺孔4，用于法兰与机器人手臂连接；所述机架1四个角装有吸盘5，其中右侧两吸盘5通过连接杆6固定安装在两个角上，左侧两个吸盘5与机架1之间设置有调节机构，调节机构可以控制吸盘进行左右及上下移动，从而实现抓取装置的不同位置的调节，可以适用于抓取不同类型的零件。

所述调节机构可以采用多种类型，如液压杆、气缸、电机等，本实施例中，优选的，所述调节机构包括水平行走机构和垂直升降机构；所述水平行走机构采用伺服电机驱动的方式，机架1左侧前后端面开有凹槽11，所述凹槽11内部表面铺设有从左至右延伸的齿条13，所述齿条13上有与之啮合的齿轮14，所述齿轮14与第二伺服电机15输出轴连接，齿轮14中心轴上安装有垂直向下的导杆9，第二伺服电机15转动，从而带动齿轮14在齿条13上水平滚动，实现水平方向的位置调节；为了保证吸盘5在水平方向调节过程中的稳定性，要求导杆9在水平移动过程中垂直方向不能发生晃动，因此在所述导杆9上套有挡板10时，挡板10与导杆9的固定方式不限，本实施例中，采用焊接方式进行固定；所述挡板10与机架1下表面之间安装两个滚轮12，分别位于导杆9左右两侧，滚轮12与机架1下表面贴合，并可在机架1下表面上随导杆9自由滚动，由于挡板10与滚轮12的限制，导杆9在水平方向移动时自身不会发生晃动，能提升抓取的稳定性；

所述垂直升降机构包括第一伺服电机8和丝杆7，所述第一伺服电机8安装在导杆9下端尾部，通过丝杆7连接吸盘5，第一私服电机8转动可以控制丝杆7垂直方向的伸缩，从而实现吸盘5垂直方向的位置调节；

本发明的工作原理是：

使用该可调节机器人搬运装置时，首先将安装法兰2与机器人手臂通过螺栓紧固连接，然后移动机器人，并调整抓取装置角度，保持机架1水平状态，使右侧两固定吸盘5与板件表面贴合并紧紧吸附在板件上，随后控制左侧两吸盘5的第一伺服电机8和第二伺服电机15转动，将吸盘5移动至需要的位置和高度，待四个吸盘均紧紧吸附在板件表面后，提升机器人手臂，将板件提起搬运至指定工位。

实施例2

为了让该可调节机器人搬运装置有更大的适用范围，本实施例在实施例1的基础上进一步改进，改进之处为：所述吸盘5可以根据现场需要更换为其他类型的装置，例如抓手、胶枪、焊枪等，从而实现该可调节机器人搬运装置的多功能集成。需要说明的是，更换其他装置时，需连带增加其他确保功能实现所必需的辅助组件，如抓手的控制阀组件、胶枪的送胶系统、焊枪的控制系统等。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (5)

1.一种可调节机器人搬运装置，包括机架(1)和安装法兰(2)，其特征在于，所述机架(1)与安装法兰(2)之间通过连接轴(3)固定连接；所述安装法兰(2)位于机架(1)居中位置正上方，其上下表面之间贯通有螺孔(4)；所述机架(1)四个角装有吸盘(5)，其中右侧两吸盘(5)通过连接杆(6)固定安装在两个角上，左侧两个吸盘(5)与机架(1)之间设置有调节机构。

2.根据权利要求1所述的可调节机器人搬运装置，其特征在于，所述调节机构包括水平行走机构和垂直升降机构；所述水平行走机构采用伺服电机驱动的方式，机架(1)左侧前后端面开有凹槽(11)，所述凹槽(11)内部表面铺设有从左至右延伸的齿条(13)，所述齿条(13)上有与之啮合的齿轮(14)，所述齿轮(14)与第二伺服电机(15)输出轴连接，齿轮(14)中心轴上安装有垂直向下的导杆(9)；所述导杆(9)上套有固定挡板(10)；所述挡板(10)与机架(1)下表面之间安装两个滚轮(12)，分别位于导杆(9)左右两侧，滚轮(12)与机架(1)下表面贴合，并可在机架(1)下表面上随导杆(9)自由滚动；所述垂直升降机构包括第一伺服电机(8)和丝杆(7)，所述第一伺服电机(8)安装在导杆(9)下端尾部，通过丝杆(7)连接吸盘(5)。

3.根据权利要求2所述的可调节机器人搬运装置，其特征在于，所述挡板(10)与导杆(9)之间采用焊接方式进行固定。

4.根据权利要求2或3所述的可调节机器人搬运装置，其特征在于，所述齿条(13)与齿轮(14)采用直齿啮合传动。

5.根据权利要求1所述的可调节机器人搬运装置，其特征在于，所述机架(1)可以根据现场需要匹配抓手、胶枪、焊枪等其他类型的作业装置，实现多功能集成。