JP2008272873A - ロボット、及び、ロボット用のアタッチメント - Google Patents
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Abstract
【解決手段】スカラ型ロボット10は、基台11に回動可能な回転軸12に固着された水平方向に延びる第1のアーム13を備え、そのアーム13の先端部である支持部14には第2のアーム15が回動可能に連結され、該アーム15の先端部には上下方向に昇降するとともに、水平方向に回転可能な主軸16が主軸筒に支持されている。主軸16には、上端部に上部連結部材21が、下端部に下部連結部材22が各々回動可能に備えられている。両連結部材21,22は、主軸16に平行な2本の補助軸23にて接続されて、該アーム15の先端下面に設けられた回転防止部材24の嵌合溝24aに嵌合されている。この構造により、主軸16の先端部の振動は好適に抑制される。
【選択図】図1
Description
、ジャバラの保守性や機械的耐久性の観点からはロボットに用いるジャバラの数は必要最小限にすることが望まれていた。
このロボットによれば、補助軸等がアーム等と干渉するおそれを低減することができる。補助軸等がアーム等と干渉しないので、補助軸等の主軸への取り付けや保守等を容易にすることができる。
ぞれ抑制し、両補助軸の協同によっていずれの方向の振動も好適に抑制することができるようになる。
このロボットによれば、嵌合溝は、補助軸の径よりも広くする。従って、補助軸と回転防止部材には、高い組立精度を不要とし、補助軸の多少の撓みや曲がりなどによっても、主軸の上下動に影響を及ぼさないようにすることができる。
図1は、スカラ型ロボット(ロボット)10の全体の斜視構造を示す斜視図である。また、図2は、スカラ型ロボット10の側面構造を示す側面図である。
2の軸心C1を回動中心として基台11に対して水平方向に回動する。なお、第1モータM1には第1エンコーダEm1が設けられ、回転軸12の回転角度、すなわち第1のアーム13の回動角度を検出するようになっている。
図3(a)は、第2のアーム15に取着されたアタッチメントの正面構造を示す正面図であり、図3(b)は、図3(a)の3−3線断面図である。
補助軸23は、アルミニウムやカーボン、鉄、ステンレス等から形成されていて、外径L3で示した円筒形状に形成されている。また、一対の補助軸23の間隔をL2とする。
以上説明したように、本発明のロボットによれば、以下に列記するような効果が得られるようになる。
側に逃げることができ上下動することができる。その結果、搬送物の振動を抑制するとともに、簡単な構造で保守が容易な高い防塵性及び高い防滴性を有するロボット10を提供することができる。
なお、上記各実施形態は、例えば以下のような態様にて実施することもできる。
・上記実施形態では、補助軸23は、アルミニウムやカーボン等から形成したが、補助軸23を形成する材料はどのようなものでもよい。
・上記実施形態では、補助軸23は、上部及び下部連結部材21,22を介して主軸16に回動可能に接続された。しかし、これに限らず、補助軸23のそれぞれの端部に軸受けを設けて、主軸16に回動可能に接続してもよい。
や配線をすることができる。
Claims (6)
- 基台に回動可能に設けられた回動アームに、該回動アームに対して少なくとも軸線方向に移動させるもしくは前記軸線を回転中心として回転する主軸を設けてなるロボットであって、
前記主軸の下端部に、前記主軸に対して回動可能に連結した下部連結部材と、
前記主軸の上端部に、前記主軸に対して回動可能に連結した上部連結部材と、
前記下部連結部材と前記上部連結部材とを連結した補助軸と、
前記アームに固着され、前記補助軸を上下動可能に嵌め合わせる嵌合溝が形成されて、該嵌合溝に前記補助軸を嵌合させ、前記主軸の回動に伴う前記補助軸の連れ回りを規制する回転防止部材とを備えることを特徴とするロボット。 - 請求項1に記載のロボットにおいて、
前記補助軸は、前記主軸よりも前記アームの先端方向に備えられていることを特徴とするロボット。 - 請求項1又は2に記載のロボットにおいて、
前記下部連結部材は、前記主軸から前記アームの先端方向に向かって開く形状に形成され、
前記上部連結部材は、前記主軸から前記アームの先端方向に向かって開く形状に形成され、
前記下部連結部材の前記先端方向のそれぞれの下部連結部材先端部と、前記それぞれの下部連結部材先端部に対応する、前記上部連結部材の前記先端方向の上部連結部材先端部とがそれぞれ前記補助軸によって接続されていることを特徴とするロボット。 - 請求項1〜3のいずれか1つに記載のロボットにおいて、
前記補助軸は、前記主軸に平行に備えられていて、
前記回転防止部材は、前記アームに固着されていて、前記嵌合溝に前記補助軸を嵌合させることを特徴とするロボット。 - 請求項1〜4のいずれか1つに記載のロボットにおいて、
前記嵌合溝は、補助軸の径よりも広い溝であることを特徴とするロボット。 - 基台に回動可能に設けられた回動アームに、該回動アームに対して少なくとも軸線方向に移動させるもしくは前記軸線を回転中心として回転する主軸を設けてなるロボット用のアタッチメントであって、
前記主軸の下端部に、前記主軸に対して回動可能に連結した下部連結部材と、
前記主軸の上端部に、前記主軸に対して回動可能に連結した上部連結部材と、
前記下部連結部材と前記上部連結部材とを連結した補助軸と、
前記アームに固着され、前記補助軸を上下動可能に嵌め合わせる嵌合溝が形成されて、該嵌合溝に前記補助軸を嵌合させ、前記主軸の回動に伴う前記補助軸の連れ回りを規制する回転防止部材とからなるロボット用のアタッチメント。
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