JP4765995B2 - ロボット、及び、ロボット用のアタッチメント - Google Patents
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、ジャバラの保守性や機械的耐久性の観点からはロボットに用いるジャバラの数は必要最小限にすることが望まれていた。
このロボットによれば、補助軸等がアーム等と干渉するおそれを低減することができる。補助軸等がアーム等と干渉しないので、補助軸等の主軸への取り付けや保守等を容易にすることができる。
ぞれ抑制し、両補助軸の協同によっていずれの方向の振動も好適に抑制することができるようになる。
図1は、スカラ型ロボット(ロボット)10の全体の斜視構造を示す斜視図である。また、図2は、スカラ型ロボット10の側面構造を示す側面図である。
2の軸心C1を回動中心として基台11に対して水平方向に回動する。なお、第1モータM1には第1エンコーダEm1が設けられ、回転軸12の回転角度、すなわち第1のアーム13の回動角度を検出するようになっている。
図3(a)は、第2のアーム15に取着されたアタッチメントの正面構造を示す正面図であり、図3(b)は、図3(a)の3−3線断面図である。
補助軸23は、アルミニウムやカーボン、鉄、ステンレス等から形成されていて、外径L3で示した円筒形状に形成されている。また、一対の補助軸23の間隔をL2とする。
以上説明したように、本発明のロボットによれば、以下に列記するような効果が得られるようになる。
側に逃げることができ上下動することができる。その結果、搬送物の振動を抑制するとともに、簡単な構造で保守が容易な高い防塵性及び高い防滴性を有するロボット10を提供することができる。
なお、上記各実施形態は、例えば以下のような態様にて実施することもできる。
・上記実施形態では、補助軸23は、アルミニウムやカーボン等から形成したが、補助軸23を形成する材料はどのようなものでもよい。
・上記実施形態では、補助軸23は、上部及び下部連結部材21,22を介して主軸16に回動可能に接続された。しかし、これに限らず、補助軸23のそれぞれの端部に軸受けを設けて、主軸16に回動可能に接続してもよい。
や配線をすることができる。
Claims (5)
- 基台に回動可能に設けられた回動アームに、該回動アームに対して少なくとも軸線方向に移動させるもしくは前記軸線を回転中心として回転する主軸を設けてなるロボットであって、
前記主軸の下端部に、前記主軸に対して回動可能に連結した下部連結部材と、
前記主軸の上端部に、前記主軸に対して回動可能に連結した上部連結部材と、
前記下部連結部材と前記上部連結部材とを連結した補助軸と、
前記アームに固着され、前記補助軸を上下動可能に嵌め合わせる嵌合溝が形成されて、該嵌合溝に前記補助軸を嵌合させ、前記主軸の回動に伴う前記補助軸の連れ回りを規制する回転防止部材とを備え、
前記回転防止部材は、前記アームに固着された部分から前記軸線方向と交差する方向に延出される板状部材であり、前記軸線方向と交差する前記方向の端部には、前記補助軸の外周の一部を開放するように前記嵌合溝が形成され、
前記嵌合溝における開口の幅が、前記補助軸の外径よりも大きい
ことを特徴とするロボット。 - 請求項1に記載のロボットにおいて、
前記補助軸は、前記主軸よりも前記アームの先端方向に備えられていることを特徴とするロボット。 - 請求項1又は2に記載のロボットにおいて、
前記下部連結部材は、前記主軸から前記アームの先端方向に向かって開く形状に形成され、
前記上部連結部材は、前記主軸から前記アームの先端方向に向かって開く形状に形成され、
前記下部連結部材の前記先端方向のそれぞれの下部連結部材先端部と、前記それぞれの下部連結部材先端部に対応する、前記上部連結部材の前記先端方向の上部連結部材先端部とがそれぞれ前記補助軸によって接続されていることを特徴とするロボット。 - 請求項1〜3のいずれか1つに記載のロボットにおいて、
前記補助軸は、前記主軸に平行に備えられていて、
前記回転防止部材は、前記アームに固着されていて、前記嵌合溝に前記補助軸を嵌合させることを特徴とするロボット。 - 基台に回動可能に設けられた回動アームに、該回動アームに対して少なくとも軸線方向に移動させるもしくは前記軸線を回転中心として回転する主軸を設けてなるロボット用のアタッチメントであって、
前記主軸の下端部に、前記主軸に対して回動可能に連結した下部連結部材と、
前記主軸の上端部に、前記主軸に対して回動可能に連結した上部連結部材と、
前記下部連結部材と前記上部連結部材とを連結した補助軸と、
前記アームに固着され、前記補助軸を上下動可能に嵌め合わせる嵌合溝が形成されて、該嵌合溝に前記補助軸を嵌合させ、前記主軸の回動に伴う前記補助軸の連れ回りを規制する回転防止部材とからなり、
前記回転防止部材は、前記アームに固着された部分から前記軸線方向と交差する方向に延出される板状部材であり、前記軸線方向と交差する前記方向の端部には、前記補助軸の外周の一部を開放するように前記嵌合溝が形成され、
前記嵌合溝における開口の幅が、前記補助軸の外径よりも大きい
ことを特徴とするロボット用のアタッチメント。
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JP2007119050A JP4765995B2 (ja) | 2007-04-27 | 2007-04-27 | ロボット、及び、ロボット用のアタッチメント |
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