JPS5973296A - ロボツトア−ム等の荷重平衡装置 - Google Patents

ロボツトア−ム等の荷重平衡装置

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JPS5973296A
JPS5973296A JP58168508A JP16850883A JPS5973296A JP S5973296 A JPS5973296 A JP S5973296A JP 58168508 A JP58168508 A JP 58168508A JP 16850883 A JP16850883 A JP 16850883A JP S5973296 A JPS5973296 A JP S5973296A
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JP
Japan
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arm
spring
load
robot arm
eye bolt
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Application number
JP58168508A
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English (en)
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オレ・モラウグ
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Individual
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Pending legal-status Critical Current

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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
    • F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
    • F16F15/28—Counterweights, i.e. additional weights counterbalancing inertia forces induced by the reciprocating movement of masses in the system, e.g. of pistons attached to an engine crankshaft; Attaching or mounting same
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0008—Balancing devices
    • B25J19/0016—Balancing devices using springs
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、ロボットアーム等の荷重平衡装置に関する
。ロボットアームは異る荷重、例えはロボットアームに
搭載する各種の工具を釣合せバランスしなければならな
い。効率的な操作を行うため荷重平衡装置はあらゆる位
置にあってロボットアームを安定して保持し、アームの
力学特質を逓減させることなく異る荷重に容易に適応で
きなければならない。
平衡を得る周知の方法は平衡錘の使用である。
平衡錘は上述の要求を充足させるが、アームの力学特質
をかなり減少させるという入陥がある。それ故平衡力’
ｋ　４る通常の方法はスプリングの使用である。アーム
負荷の変化をスプリングの張力全調節して補うことは可
能であるが、アームはそのシステム構造により一位−一
に於いてのみ平衡する。
ロボットアームの固定支持点とスプリングの他端の接合
点の間の距離は不変であるからシステム構造は不変であ
る、従って全域の荷重変化の補償をするためにはバネ定
数の変更を必要とする。この固定した距離はこのタイプ
の公知システムの特徴である。バネ定数（スプリングの
強度）はバネ構造に暴くからバネ定数ｋＸ史するにはス
プリング自体の強度を変更する必要がおる。
らせん状スプリングの場合にはワイキ径、バネ径、回転
数の変更を意味する。
アーム負荷の些少の変更でロボットアームが最も外側の
位置で平衡をなくすることは通常許容されるが、荷重が
増大すれば、スプリングは適正なつり合い金縛るため取
り替えなければならない。
この発明の目的は、ロボットアームがアーム上の荷重が
変更しても簡単な調節により全作業領域に於いてバラン
スを得てアームの力学特質を逓減することのない新規な
荷置平衡装置を提供することにある。
以下、添付図面に基づいてこの発明の詳細な説明する。
添付図面は固定支持点２に軸支されているＬ形ロボット
アーム１を示している。らせん状スプリング３の一端は
スプリング張力装置４によりＬ形アーム１の短脚に固定
される。らせん状スブリン＼ グ３の他端はアイボルト５の孔６に固定される。
アイボルト５は支持具を持つ固定軸受７内で縦方向に移
動するウロボットアーム１の固定支持点２はアイボルト
５の直線の延長上に位置する。アイボルト５にはナツト
８があって、アイボルト５の軸に沿って異る位置でナラ
）１−締めてアイボルト５が固定軸受Ｔ内で軸方向可動
する枯成とする。
アイボルト５の孔６とロボットアーム１の同定支持点２
間の距離はロボットアーム１に装着せる重量体−工具−
９の重量に応じて長短変更用能である。
この簡単な方法でロボットアーム１はアームの全位置で
平衡とすることができ、アーム１の力学特質を逓減させ
ることなく異る荷重全容易に調節できる。
アイボルト５の移動は、スプリング３の張力を変え同時
にスプリング強度の作用線を移動し、従ってロボットア
ーム１、荷重のある工具９は、取量が変更してもロボッ
トアーム１の全作業領域でバランスする。これはスプリ
ング３の張力とシステム構造が上述の調整作用により変
更されたからである。本発明の新［７い意義はシステム
構造全変更することにより、同一バネ定数を異る荷重に
適応することにある。
【図面の簡単な説明】
図面はこの発明に係る荷車平衡装置の〜実施例の正面図
である。 １・・・・・・・・・アーム ２・・・・・・・・・固定支持点 ３・・・・・・・・・スプリング ４・・・・・・・・・スプリング張力装置５・・・・・
・・・・アイボルト ７・・・・・・・・・固定軸受 ９・・・・・・・・・重量体

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）固定支持点２を有するアーム１が該アーム上の荷
    重を平衡させるためのスプリング３に接合し、該スプリ
    ングがスプリング張力装置４を介してアームに任意に係
    止されるロボットアーム等の荷重平衡装置に於いて、 スプリングの他端の接合点６はアームの固定支持点２と
    同一直線上に配設され、それに伴い前記接合点とアーム
    の固定支持点の間の距離はアームに装着した直曖体９の
    荷重に応じて直線上で変更可能であり、それによりアー
    ムはその力学特質を逓減させることなく全ての位置でバ
    ランス全保持し利！々の荷重に適応自在と（７たことを
    特徴とするロボットアーム等の荷車平衡装置ｔＱ
  2. （２）スプリング３の他端はアイボルト５に係止され、
    該アイボルトヲ支持する固定軸受内で長さ方向に可動自
    在とした特許請求の範囲第１項記載のロボットアーム等
    の荷重平衡装置。
JP58168508A 1982-09-17 1983-09-14 ロボツトア−ム等の荷重平衡装置 Pending JPS5973296A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO823150A NO151575C (no) 1982-09-17 1982-09-17 Anordning for utbalansering av masse i mekanismer som for eksempel en robotarm
NO823150 1982-09-17

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS5973296A true JPS5973296A (ja) 1984-04-25

Family

ID=19886713

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP58168508A Pending JPS5973296A (ja) 1982-09-17 1983-09-14 ロボツトア−ム等の荷重平衡装置

Country Status (11)

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US (1) US4598601A (ja)
JP (1) JPS5973296A (ja)
CA (1) CA1229107A (ja)
DE (2) DE8324953U1 (ja)
DK (1) DK414183A (ja)
FI (1) FI74639C (ja)
FR (1) FR2533284B1 (ja)
GB (1) GB2128159B (ja)
IT (1) IT1169827B (ja)
NO (1) NO151575C (ja)
SE (1) SE8304765L (ja)

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FI74639B (fi) 1987-11-30
GB2128159B (en) 1985-07-10
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FR2533284A1 (fr) 1984-03-23
FI833210A (fi) 1984-03-18
CA1229107A (en) 1987-11-10
NO151575B (no) 1985-01-21
US4598601A (en) 1986-07-08
IT1169827B (it) 1987-06-03
IT8322894A1 (it) 1985-03-15
DE3331318A1 (de) 1984-03-22
IT8322894A0 (it) 1983-09-15
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SE8304765L (sv) 1984-03-18
GB8323724D0 (en) 1983-10-05
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DE8324953U1 (de) 1986-01-16
FR2533284B1 (fr) 1989-03-03
DK414183D0 (da) 1983-09-13
DK414183A (da) 1984-03-18
GB2128159A (en) 1984-04-26
NO151575C (no) 1985-05-08

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