CN207593830U - 一种可线性移动的机械抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种可线性移动的机械抓手，包括第一驱动电机、齿轮、齿条、第二驱动电机、安装板、连杆、抓爪和中心板，齿轮安装在第一驱动电机的输出轴上，齿条水平安装在齿轮的一侧并且与齿轮啮合，安装板固定在齿条的前端，安装板中部设置有凹槽，第二驱动电机安装在所述凹槽内，中心板通过螺钉固定在第二驱动电机的输出轴末端，三个抓爪通过螺栓以中心板的中心为圆心呈圆周整列固定在安装板的前端，每个抓爪的末端均通过连杆与中心板连接。本可线性移动的机械抓手结构简单，将机械抓手的手部设计为移动关节，可精确实现机械抓手的前后移动，并且通过三个抓爪的张合实现对物体抓取，扩大了本机械抓手的通用性。

Description

一种可线性移动的机械抓手

技术领域

本实用新型涉及一种机械抓手，具体涉及一种可线性移动的机械抓手。

背景技术

目前，工业生产自动化、流水作业已被广泛应用，自动流水作业系统利用机器人对产品进行加工、组装或包装，极大程度上节省了人力劳动，以机器代工，生产效率高，生产稳定可靠。机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。

现有机械手的手部关机多为旋转关节，旋转关节前端设有吸盘或夹具进行抓取物品，一般多为专用夹具，通用性不强。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提出了一种可线性移动的机械抓手，将机械抓手的手部设计为移动关节，在移动关机设置夹持机构，夹持机构模仿人的手部设计，并简化为三爪形式，三爪通过空间四连杆机构和旋转电机输出轴连接，将旋转电机的转动转化为三爪的张合，通过张合运动来抓取物体，通用性比较高。

为实现上述技术方案，本实用新型提供了一种可线性移动的机械抓手，包括：第一驱动电机、齿轮、齿条、第二驱动电机、安装板、连杆、抓爪和中心板，所述齿轮安装在第一驱动电机的输出轴上，齿条水平安装在齿轮的一侧并且与齿轮啮合，安装板固定在齿条的前端，所述安装板中部设置有凹槽，第二驱动电机安装在所述凹槽内，中心板通过螺钉固定在第二驱动电机的输出轴末端，所述中心板为圆柱形，中心板的轴线和第二驱动电机输出轴的轴线重合，三个抓爪通过螺栓以中心板的中心为圆心呈圆周整列固定在安装板的前端，每个抓爪的末端均通过连杆与中心板连接。

在上述技术方案中，通过第一驱动电机的旋转带动齿轮旋转，进而可以驱动齿条向前或者向后线性移动，从而带动安装在齿条前端的机械抓爪前后线性移动。安装在齿条前端的安装板、第二驱动电机、三个抓爪、三个连杆和中心板构成空间四连杆夹持机构，第二驱动电机旋转带动中心板转动，中心板转动驱动三个连杆转动进而驱动三个抓爪的张合。由于将抓取机构设计成模拟人手抓取的三爪结构，且通过三个抓爪的张合实现对物体抓取，扩大了本机械抓手的通用性。

优选的，所述连杆设置为弧形，确保电机驱动中心板旋转时，三个抓爪闭合和张开时的移动轨迹更符合人手移动的规律，尤其是闭合时，三个抓爪更加紧密。

优选的，所述第一驱动电机的输出轴上上下并行设置有两个齿轮，两个齿轮的一侧对应设置两个上下并排且水平设置的齿条，安装板固定在两个并行设置的齿条前端，通过两个并排的齿条实现机械抓手的前后移动，可以提高机械抓手前后移动时的稳定性。

优选的，所述第一驱动电机为伺服电机，可以提高齿条向前或者向后移动的精度，进而提高机械抓手移动的精度。

本实用新型提供的一种可线性移动的机械抓手的有益效果在于：本可线性移动的机械抓手结构简单，将机械抓手的手部设计为移动关节，可精确实现机械抓手的前后移动，在移动关机设置夹持机构，夹持机构模仿人的手部设计，并简化为三爪形式，三爪通过空间四连杆机构和旋转电机输出轴连接，将旋转电机的转动转化为三爪的张合，通过三个抓爪的张合实现对物体抓取，扩大了本机械抓手的通用性。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型中夹持机构的立体结构示意图。

图中：1、第一驱动电机；2、齿轮；3、齿条；4、第二驱动电机；5、安装板；6、连杆；7、抓爪；8、中心板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本实用新型的保护范围。

实施例：一种可线性移动的机械抓手。

参照图1和图2所示，一种可线性移动的机械抓手，包括：第一驱动电机1、齿轮2、齿条3、第二驱动电机4、安装板5、连杆6、抓爪7和中心板8，所述齿轮2安装在第一驱动电机1的输出轴上，齿条3水平安装在齿轮2的一侧并且与齿轮2啮合，安装板5固定在齿条3的前端，所述安装板5中部设置有凹槽，第二驱动电机4安装在所述凹槽内，中心板8通过螺钉固定在第二驱动电机4的输出轴末端，所述中心板8为圆柱形，中心板8的轴线和第二驱动电机4输出轴的轴线重合，确保第二驱动电机4带动中心板8同心转动，三个抓爪7通过螺栓以中心板8的中心为圆心呈圆周整列固定在安装板5的前端，每个抓爪7的末端均通过连杆6与中心板8连接，所述安装板5、连杆6、抓爪7和中心板8组成了机械手的空间四连杆夹持机构。

本实施例中，通过第一驱动电机1的旋转带动齿轮2旋转，进而可以驱动齿条3向前或者向后线性移动，从而带动安装在齿条3前端的机械抓爪7前后线性移动，将机械抓手的手部设计为移动关节，可精确实现机械抓手的前后移动。安装在齿条3前端的安装板5、第二驱动电机4、三个抓爪7、三个连杆6和中心板8构成空间四连杆夹持机构，第二驱动电机4旋转带动中心板8转动，中心板8转动驱动三个连杆6转动进而驱动三个抓爪7的张合。由于将抓取机构设计成模拟人手抓取的三爪结构，且通过三个抓爪7的张合实现对物体抓取，扩大了本机械抓手的通用性。

参照图1所示，所述连杆6设置为弧形，确保第二驱动电机4驱动中心板8旋转时，三个抓爪7闭合或者张开时的移动轨迹更符合人手移动的规律，尤其是闭合时，三个抓爪7更加紧密。

参照图1所示，所述第一驱动电机1的输出轴上上下并行设置有两个齿轮2，两个齿轮2的一侧对应设置两个上下并排且水平设置的齿条3，安装板5固定在两个并行设置的齿条3前端，通过两个并排的齿条3实现机械抓手的前后移动，可以提高机械抓手前后移动时的稳定性。

本实施例中，所述第一驱动电机1为伺服电机，可以提高齿条3向前或者向后移动的精度，进而提高机械抓手移动的精度。

以上所述为本实用新型的较佳实施例而已，但本实用新型不应局限于该实施例和附图所公开的内容，所以凡是不脱离本实用新型所公开的精神下完成的等效或修改，都落入本实用新型保护的范围。

Claims (4)

1.一种可线性移动的机械抓手，其特征在于包括：第一驱动电机、齿轮、齿条、第二驱动电机、安装板、连杆、抓爪和中心板，所述齿轮安装在第一驱动电机的输出轴上，齿条水平安装在齿轮的一侧并且与齿轮啮合，安装板固定在齿条的前端，所述安装板中部设置有凹槽，第二驱动电机安装在所述凹槽内，中心板通过螺钉固定在第二驱动电机的输出轴末端，所述中心板为圆柱形，中心板的轴线和第二驱动电机输出轴的轴线重合，三个抓爪通过螺栓以中心板的中心为圆心呈圆周整列固定在安装板的前端，每个抓爪的末端均通过连杆与中心板连接。

2.如权利要求1所述的可线性移动的机械抓手，其特征在于：所述连杆设置为弧形。

3.如权利要求1所述的可线性移动的机械抓手，其特征在于：所述第一驱动电机的输出轴上上下并行设置有两个齿轮，两个齿轮的一侧对应设置两个上下并排且水平设置的齿条，安装板固定在两个并行设置的齿条前端。

4.如权利要求1所述的可线性移动的机械抓手，其特征在于：所述第一驱动电机为伺服电机。