CN108942902B - 一种上下料用六轴关节机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种上下料用六轴关节机器人，包括六轴机械手,六轴机械手的末端固定连接有转板，转板的侧壁对称安装有两个吸盘，转板的侧壁对称开设有两个凹槽，两个凹槽内均设有转杆，转杆的杆壁固定套接有第一环形块，凹槽的侧壁开设有与第一环形块相匹配的第一环形槽，转杆的杆壁对称固定套接有两个冠齿轮，且两个冠齿轮呈相向设置，两个转杆的侧壁开设有通孔，通孔内设有活动杆，且活动杆的两端均穿过通孔并向外延伸设置，活动杆的杆壁固定套接有第二环形块，通孔的侧壁开设有与第二环形块相匹配的第二环形槽。本发明能够便捷地吸盘内壁的灰尘进行清理，提高吸盘的吸附效果。

Description

一种上下料用六轴关节机器人

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种上下料用六轴关节机器人。

背景技术

机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造。

目前，在对锅进行生产制造时，需要通过机械手和吸盘来对锅进行吸附，从而进行后一步的加工，降低了劳动强度，现在技术中，吸盘在长时间使用时，吸盘的内壁会积攒较多的灰尘，从而在吸附时不能够保持吸盘内部完全的密封，进而造成吸附效果变差，更容易造成吸附物的掉落。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中吸盘在长时间使用时，吸盘的内壁会积攒较多的灰尘，从而在吸附时不能够保持吸盘内部完全的密封，进而造成吸附效果变差，更容易造成吸附物掉落的问题，而提出的一种上下料用六轴关节机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种上下料用六轴关节机器人，包括六轴机械手,所述六轴机械手的末端固定连接有转板，所述转板的侧壁对称安装有两个吸盘，所述转板的侧壁对称开设有两个凹槽，两个所述凹槽内均设有转杆，所述转杆的杆壁固定套接有第一环形块，所述凹槽的侧壁开设有与第一环形块相匹配的第一环形槽，所述转杆的杆壁对称固定套接有两个冠齿轮，且两个冠齿轮呈相向设置，两个所述转杆的侧壁开设有通孔，所述通孔内设有活动杆，且活动杆的两端均穿过通孔并向外延伸设置，所述活动杆的杆壁固定套接有第二环形块，所述通孔的侧壁开设有与第二环形块相匹配的第二环形槽，所述活动杆相向吸盘的一端固定连接有弧形块，且弧形块与吸盘相互配合设置，所述活动杆相背离弧形块的一端固定套接有第一齿轮，所述转板的侧壁固定连接有双轴电机，所述双轴电机的两个输出端均通过联轴器固定连接有转轴，两个所述转轴相向冠齿轮的一端均固定连接有半齿轮，且半齿轮与冠齿轮呈啮合设置，两个所述转轴还固定套接有第二齿轮，两个所述第二齿轮均呈扇形设置，且第二齿轮与第一齿轮呈啮合设置。

优选的，所述半齿轮的直径大于冠齿轮的直径。

优选的，两个所述第一环形槽和两个第二环形槽的侧壁均设有阻尼层，且阻尼层的表面开设有防滑纹。

优选的，所述双轴电机的外部设有保护壳，且保护壳与转板固定连接。

优选的，所述弧形块的材料采用弹性橡胶制成。

优选的，所述双轴电机为减速电机。

与现有技术相比，本发明提供了一种上下料用六轴关节机器人，具备以下有益效果：

1、该上下料用六轴关节机器人，通过设有的双轴电机，双轴电机的两个输出端旋转带动转轴旋转，转轴旋转带动半齿轮旋转，再通过设有的冠齿轮，半齿轮旋转带动其中一个冠齿轮旋转，其中一个冠齿轮旋转带动转杆旋转，使转杆转动180°，此时半齿轮与其中一个冠齿轮的啮合消失，再通过设有的第一环形块和第一环形槽，能够对转杆的位置进行限定，防止转杆在惯性的作用下自动转动，再通过设有的第二齿轮，转轴旋转带动第二齿轮旋转，当转杆转动至180°时，第一齿轮与第二齿轮呈啮合设置，从而第二齿轮旋转带动第一齿轮旋转，第一齿轮旋转带动活动杆旋转，并使活动杆转动一圈，活动杆旋转带动弧形块转动，从而能够便捷地对吸盘的内壁进行清理，提高吸盘的吸附效果。

2、该上下料用六轴关节机器人，通过设有的活动杆，当活动杆转动一圈后，第二齿轮与第一齿轮之间的啮合消失，通过设有的第二环形块和第二环形槽，能够对活动杆的位置进行限定，防止活动杆在惯性的作用下自动转动，再通过设有的半齿轮，当半齿轮与另一个冠齿轮相啮合时，半齿轮旋转带动另一个冠齿轮旋转，另一个冠齿轮旋转带动转杆反向旋转，从而带动活动杆旋转，使弧形块和活动杆返回原位，防止活动杆和弧形块阻碍吸盘工作。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本发明能够便捷地吸盘内壁的灰尘进行清理，提高吸盘的吸附效果。

附图说明

图1为本发明提出的一种上下料用六轴关节机器人的结构示意图；

图2为图1的A部分结构放大图；

图3为图2的B部分结构放大图。

图中：1六轴机械手、2转板、3吸盘、4转杆、5第一环形块、6冠齿轮、7活动杆、8第二环形块、9弧形块、10第一齿轮、11双轴电机、12转轴、13半齿轮、14第二齿轮、15保护壳、16阻尼层。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照图1-3，一种上下料用六轴关节机器人，包括六轴机械手1,六轴机械手1的末端固定连接有转板2，转板2的侧壁对称安装有两个吸盘3，通过六轴机械手1能够多方位的运动，再通过设有的吸盘3，能够对物品进行吸附，为现有技术，在此不多做叙，转板2的侧壁对称开设有两个凹槽，两个凹槽内均设有转杆4，转杆4的杆壁固定套接有第一环形块5，凹槽的侧壁开设有与第一环形块5相匹配的第一环形槽，转杆4的杆壁对称固定套接有两个冠齿轮6，且两个冠齿轮6呈相向设置，两个转杆4的侧壁开设有通孔，通孔内设有活动杆7，且活动杆7的两端均穿过通孔并向外延伸设置，活动杆7的杆壁固定套接有第二环形块8，通孔的侧壁开设有与第二环形块8相匹配的第二环形槽，活动杆7相向吸盘3的一端固定连接有弧形块9，且弧形块9与吸盘3相互配合设置，活动杆7相背离弧形块9的一端固定套接有第一齿轮10，转板2的侧壁固定连接有双轴电机11，双轴电机11通过导线和控制开关与外部电源电性连接，为现有技术，在此不多做叙，双轴电机11的两个输出端均通过联轴器固定连接有转轴12，两个转轴12相向冠齿轮6的一端均固定连接有半齿轮13，且半齿轮13与冠齿轮6呈啮合设置，两个转轴12还固定套接有第二齿轮14，两个第二齿轮14均呈扇形设置，且第二齿轮14与第一齿轮10呈啮合设置，第二齿轮14的齿数和第一齿轮10齿数的4倍，通过第二齿轮14转动90°能够带动第一齿轮10转动360°，半齿轮13的直径大于冠齿轮6的直径，使半齿轮13转动90°时能够带动冠齿轮6转动180°，两个第一环形槽和两个第二环形槽的侧壁均设有阻尼层16，且阻尼层16的表面开设有防滑纹，阻尼层16为现有结构，能够提高第一环形块5和第二环形块8与第一环形槽和第二环形槽之间的摩擦力，提高转杆4和活动杆7停止时的稳定性，双轴电机11的外部设有保护壳15，且保护壳15与转板2固定连接，能够对双轴电机11进行保护，防止双轴电机11的损坏，弧形块9的材料采用弹性橡胶制成，能够对吸盘3的内壁进行更好地清理，双轴电机11为减速电机，能够带动转轴12做减速运动，降低转动时的惯性。

本发明中，使用时，通过设有的双轴电机11，双轴电机11的两个输出端旋转带动转轴12旋转，转轴12旋转带动半齿轮13旋转，再通过设有的冠齿轮6，半齿轮13旋转带动其中一个冠齿轮6旋转，其中一个冠齿轮6旋转带动转杆4旋转，使转杆4转动180°，此时半齿轮13与其中一个冠齿轮6的啮合消失，再通过设有的第一环形块5和第一环形槽，能够对转杆4的位置进行限定，防止转杆4在惯性的作用下自动转动，再通过设有的第二齿轮14，转轴12旋转带动第二齿轮14旋转，当转杆4转动至180°时，第一齿轮10与第二齿轮14呈啮合设置，从而第二齿轮14旋转带动第一齿轮10旋转，第一齿轮10旋转带动活动杆7旋转，并使活动杆7转动一圈，活动杆7旋转带动弧形块9转动，从而能够便捷地对吸盘3的内壁进行清理，提高吸盘3的吸附效果，当活动杆转动一圈后，第二齿轮14与第一齿轮10之间的啮合消失，通过设有的第二环形块8和第二环形槽，能够对活动杆7的位置进行限定，防止活动杆7在惯性的作用下自动转动，再通过设有的半齿轮13，当半齿轮13与另一个冠齿轮6相啮合时，半齿轮13旋转带动另一个冠齿轮6旋转，另一个冠齿轮6旋转带动转杆4反向旋转，从而带动活动杆7旋转，使弧形块9和活动杆7返回原位，防止活动杆7和弧形块9阻碍吸盘3工作。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种上下料用六轴关节机器人，包括六轴机械手（1）,所述六轴机械手（1）的末端固定连接有转板（2），所述转板（2）的侧壁对称安装有两个吸盘（3），其特征在于，所述转板（2）的侧壁对称开设有两个凹槽，两个所述凹槽内均设有转杆（4），所述转杆（4）的杆壁固定套接有第一环形块（5），所述凹槽的侧壁开设有与第一环形块（5）相匹配的第一环形槽，所述转杆（4）的杆壁对称固定套接有两个冠齿轮（6），且两个冠齿轮（6）呈相向设置，两个所述转杆（4）的侧壁开设有通孔，所述通孔内设有活动杆（7），且活动杆（7）的两端均穿过通孔并向外延伸设置，所述活动杆（7）的杆壁固定套接有第二环形块（8），所述通孔的侧壁开设有与第二环形块（8）相匹配的第二环形槽，所述活动杆（7）相向吸盘（3）的一端固定连接有弧形块（9），且弧形块（9）与吸盘（3）相互配合设置，所述活动杆（7）相背离弧形块（9）的一端固定套接有第一齿轮（10），所述转板（2）的侧壁固定连接有双轴电机（11），所述双轴电机（11）的两个输出端均通过联轴器固定连接有转轴（12），两个所述转轴（12）相向冠齿轮（6）的一端均固定连接有半齿轮（13），且半齿轮（13）与冠齿轮（6）呈啮合设置，两个所述转轴（12）还固定套接有第二齿轮（14），两个所述第二齿轮（14）均呈扇形设置，且第二齿轮（14）与第一齿轮（10）呈啮合设置；

其工作过程为：通过设有的双轴电机（11），双轴电机（11）的两个输出端旋转带动转轴（12）旋转，转轴（12）旋转带动半齿轮（13）旋转，再通过设有的冠齿轮（6），半齿轮（13）旋转带动其中一个冠齿轮（6）旋转，其中一个冠齿轮（6）旋转带动转杆（4）旋转，使转杆（4）转动180°，此时半齿轮（13）与其中一个冠齿轮（6）的啮合消失，再通过设有的第一环形块（5）和第一环形槽，能够对转杆（4）的位置进行限定，防止转杆（4）在惯性的作用下自动转动，再通过设有的第二齿轮（14），转轴（12）旋转带动第二齿轮（14）旋转，当转杆（4）转动至180°时，第一齿轮（10）与第二齿轮（14）呈啮合设置，从而第二齿轮（14）旋转带动第一齿轮（10）旋转，第一齿轮（10）旋转带动活动杆（7）旋转，并使活动杆（7）转动一圈，活动杆（7）旋转带动弧形块（9）转动，从而能够便捷地对吸盘（3）的内壁进行清理，提高吸盘（3）的吸附效果，当活动杆转动一圈后，第二齿轮（14）与第一齿轮（10）之间的啮合消失，通过设有的第二环形块（8）和第二环形槽，能够对活动杆（7）的位置进行限定，防止活动杆（7）在惯性的作用下自动转动，再通过设有的半齿轮（13），当半齿轮（13）与另一个冠齿轮（6）相啮合时，半齿轮（13）旋转带动另一个冠齿轮（6）旋转，另一个冠齿轮（6）旋转带动转杆（4）反向旋转，从而带动活动杆（7）旋转，使弧形块（9）和活动杆（7）返回原位，防止活动杆（7）和弧形块（9）阻碍吸盘（3）工作。

2.根据权利要求1所述的一种上下料用六轴关节机器人，其特征在于，所述半齿轮（13）的直径大于冠齿轮（6）的直径。

3.根据权利要求1所述的一种上下料用六轴关节机器人，其特征在于，两个所述第一环形槽和两个第二环形槽的侧壁均设有阻尼层（16），且阻尼层（16）的表面开设有防滑纹。

4.根据权利要求1所述的一种上下料用六轴关节机器人，其特征在于，所述双轴电机（11）的外部设有保护壳（15），且保护壳（15）与转板（2）固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种上下料用六轴关节机器人，其特征在于，所述弧形块（9）的材料采用弹性橡胶制成。

6.根据权利要求1所述的一种上下料用六轴关节机器人，其特征在于，所述双轴电机（11）为减速电机。