CN207189659U - 一种六轴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种六轴机器人，包括底座，所述底座的顶部固定连接有第一减速机，所述第一减速机的顶部转动连接有第一轴座，所述第一轴座的顶部固定连接有第一电机，所述第一轴座的顶部设置有电线固定块，所述第一轴座的顶部还固定连接有第二轴座，所述第一轴座的顶部与第二轴座的底部固定连接，所述第二轴座的正面固定连接有第二电机，所述第二轴座的背面转动连接有主臂。本实用新型通过上述等结构之间的配合使用，解决了六轴机器人作业范围有限，且转动不够灵活，限制了六轴机器人使用范围的问题，实现了六轴机器人可操作区域面积增加，且灵活程度更高，适用于各种复杂的作业环境。

Description

一种六轴机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种六轴机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，需要机器人进行的处理越来越多，动作也越来越复杂，目前，六轴机器人主体已经广泛应用于工业的各个领域，如焊接、喷涂、搬运等，它不仅大幅度地降低了人力成本，还可以代替人工进行危险作业。现有技术中，用于喷粉或者焊接作业的机器人，往往作业范围有限，达不到使用要求，从而导致使用机器人加工出来的产品的不合格率较高。尤其是对于目前市场上的六轴机器人，作业范围有限，而且转动不够灵活，限制了六轴机器人的使用范围。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种六轴机器人，具备了六轴机器人可操作区域面积增加，且灵活程度更高，适用于各种复杂的作业环境的优点，解决了六轴机器人作业范围有限，且转动不够灵活，限制了六轴机器人使用范围的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种六轴机器人，包括底座，所述底座的顶部固定连接有第一减速机，所述第一减速机的顶部转动连接有第一轴座，所述第一轴座的顶部固定连接有第一电机，所述第一轴座的顶部设置有电线固定块，所述第一轴座的顶部还固定连接有第二轴座，所述第一轴座的顶部与第二轴座的底部固定连接，所述第二轴座的正面固定连接有第二电机，所述第二轴座的背面转动连接有主臂，所述主臂上靠近其一端的正面转动连接有第三轴座，所述第三轴座的正面固定连接有第三电机，所述第三轴座的侧面固定连接有第四轴座，所述第四轴座的一侧固定连接有第四电机，所述第四轴座的另一侧转动连接有联轴臂，所述联轴臂的侧面固定连接有第五轴座，所述第五轴座的内部开设有空腔，所述空腔的内壁固定连接有第五电机，所述空腔的内壁转动连接有第六轴座，所述第六轴座的一侧开设有通孔，所述通孔的内壁固定连接有第六电机，所述第六轴座的另一侧转动连接有输出法兰。

本六轴机器人还包括第一旋转机构、第二旋转机构、第三旋转机构、第四旋转机构、第五旋转机构和第六旋转机构，其中，

所述第一旋转机构包括过线筒，所述第一轴座的顶部开设有通孔，所述通孔的内壁固定连接有过线筒，所述过线筒的一端与第一减速机的顶部固定连接，所述过线筒上靠近其中部的表面固定连接有第一齿轮，所述第一齿轮的侧面啮合有第二齿轮，所述第二齿轮的顶部开设有通孔，所述通孔的内壁固定连接有电机轴一，所述第一轴座上靠近其侧面的顶部开设有通孔，所述电机轴一通过第一轴座的通孔与第一轴座活动连接，所述电机轴一的一端通过第一轴座的通孔与第一电机的底部活动连接；

所述第二旋转机构包括电机轴二，所述第二轴座的正面开设有通孔，所述电机轴二通过第二轴座的通孔与第二轴座活动连接，所述电机轴二的一端通过第二轴座的通孔与第二电机活动连接，所述电机轴二上靠近其中部的表面转动连接有密封圈一，所述密封圈一的外壁与第二轴座通孔的内壁固定连接，所述电机轴二的一端固定连接有小齿轮，所述小齿轮的外壁转动连接有第二减速机，所述第二减速机的外壁与第二轴座的内壁固定连接，所述第二减速机的背面与主臂的正面转动连接，所述主臂上靠近其底部的正面固定连接有限位块；

所述第三旋转机构包括电机轴三，所述第三轴座的正面开设有通孔，所述电机轴三通过第三轴座的通孔与第三轴座活动连接，所述电机轴三的一端通过第三轴座的通孔与第三电机活动连接，所述电机轴三上靠近其中部的表面转动连接有密封圈二，所述密封圈二的外壁与第三轴座的内壁固定连接，所述电机轴三的一端转动连接有第三减速机，所述第三减速机的外壁与第三轴座的内壁固定连接，所述第三减速机的背面与主臂上靠近其顶部的正面转动连接；

所述第四旋转机构包括电机轴四，所述第四轴座的侧面开设有通孔，所述电机轴四通过第四轴座的通孔与第四轴座活动连接，所述电机轴四的一端通过第四轴座的通孔与第四电机的侧面活动连接，所述电机轴四上靠近其一端的表面固定连接有第三齿轮，所述第三齿轮的侧面啮合有第四齿轮，所述第四齿轮的侧面开设有通孔，所述通孔的内壁固定连接有传动轴，所述传动轴的内壁通过设置轴承转动连接有过线套筒，所述第四轴座的侧面还开设有通孔，所述过线套筒的一端与第四轴座侧面通孔的内壁固定连接，所述传动轴上靠近其中部的表面转动连接有第四减速机，所述第四减速机的外壁与第四轴座的内壁固定连接，所述第四减速机的侧面转动连接有过渡板，所述过渡板的侧面与联轴臂的一端固定连接；

所述第五旋转机构包括皮带轮一，所述皮带轮一的正面开设有通孔，所述第五电机的一端通过设置输出轴与皮带轮一通孔的内壁固定连接，所述皮带轮一的表面活动连接有皮带，所述皮带的一端活动连接有皮带轮二，所述皮带轮二的背面转动连接有第五减速机，所述第五减速机的外壁与第五轴座的内壁固定连接，所述第五减速机的背面与第六轴座的正面转动连接；

所述第六旋转机构包括电机轴六，所述电机轴六的一端与第六电机转动连接，所述第六电机的侧面固定连接有电机夹套，所述第电机轴六转动连接在电机夹套的内壁，所述电机夹套的侧面转动连接有第六减速机，所述第六减速机的侧面与输出法兰的侧面转动连接。

优选的，所述底座上靠近其侧面顶部固定连接有挡块。

优选的，所述第二轴座的底部设置有限位杆。

优选的，所述第一轴座的顶部通过设置固定板与第二轴座连接，且固定板的背面设置有导线支架。

优选的，所述主臂的背面设置有导线固定块，且主臂的内部为空心结构。

优选的，所述第四轴座的背面设置有护线支架。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过设置第一旋转机构、第二旋转机构、第三旋转机构、第四旋转机构、第五旋转机构和第六旋转机构，第一旋转机构可控制机器人在水平面的自转，第二旋转机构可控制机器人的主臂在竖直平面内转动，第三旋转机构可以控制机器人的联轴臂在竖直平面内转动，第四旋转机构可控制机器人的联轴臂自转，从而带动第五轴座的转动，第五旋转机构可控制机器人的第六轴座自转，从而改变输出法兰的方向，第六旋转机构可控制机器人输出法兰的转动，从而配合其他旋转机构实现不同的操作。

2、本实用新型设置的六轴机器人，使得整个机器人灵活转动，适用于各种复杂的作业环境。

3、本实用新型设置的底座，可平稳的支撑整个机器人，并且可通过底座上的控制机构控制机器人的运作。

综上所述，通过上述等结构之间的配合使用，解决了六轴机器人作业范围有限，且转动不够灵活，限制了六轴机器人使用范围的问题，实现了六轴机器人可操作区域面积增加，且灵活程度更高，适用于各种复杂的作业环境。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型第一旋转机构细节图；

图3为本实用新型第二旋转机构示意图；

图4为本实用新型第三和第四旋转机构细节图；

图5为本实用新型第三和第四旋转机构俯视图；

图6为本实用新型第五旋转机构传动结构图；

图7为本实用新型第六旋转机构内部结构示意图。

图中：1-底座、2-第一减速机、3-第一轴座、4-第一电机、5-电线固定块、6-第二轴座、7-第二电机、8-主臂、9-第三轴座、10-第三电机、11-第四轴座、12-第四电机、13-联轴臂、14-第五轴座、15-第五电机、16-第六轴座、17-第六电机、18-输出法兰、19-过线筒、20-第一齿轮、21-第二齿轮、 22-电机轴一、23-电机轴二、24-密封圈一、25-小齿轮、26-第二减速机、27- 限位块、28-电机轴三、29-密封圈二、30-第三减速机、31-电机轴四、32-第三齿轮、33-第四齿轮、34-传动轴、35-过线套筒、36-第四减速机、37-过渡板、38-皮带轮一、39-皮带、40-皮带轮二、41-第五减速机、42-电机轴六、 43-电机夹套、44-第六减速机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1至7，本实用新型提供一种技术方案：一种六轴机器人，包括底座1，底座1的表面设置有控制开关和操作按键，可控制六轴机器人的运作，底座1上靠近其侧面顶部固定连接有挡块，第一旋转机构转动的过程中，限位杆会跟随第二轴座6转动，当限位杆与挡块接触时，第二轴座6停止转动，底座1的顶部固定连接有第一减速机2，第一减速机2的顶部转动连接有第一轴座3，第一轴座3的顶部固定连接有第一电机4，第一轴座3的顶部设置有电线固定块5，电线固定块5用于规定电线的位置，防止影响机器人的运作，第一轴座3的顶部还固定连接有第二轴座6，第一轴座3的顶部通过设置固定板与第二轴座6连接，且固定板的背面设置有导线支架，导线支架用于规定导线的走线方向，第二轴座6的底部设置有限位杆，限位杆配合挡块使用规定了第一旋转机构的转动位置，第一轴座3的顶部与第二轴座6的底部固定连接，第二轴座6的正面固定连接有第二电机7，第二轴座6的背面转动连接有主臂8，主臂8的背面设置有导线固定块，且主臂8的内部为空心结构，主臂8内部空心的设置一方面减轻整体的重量，节省材料，节省成本，另一方面方便电线的走线，主臂8上靠近其一端的正面转动连接有第三轴座9，第三轴座9的正面固定连接有第三电机10，第三轴座9的侧面固定连接有第四轴座11，第四轴座11的背面设置有护线支架，护线支架用于规划电线的位置，放置旋转机构在转动过程中与其缠绕，第四轴座11的一侧固定连接有第四电机12，第四轴座11的另一侧转动连接有联轴臂13，联轴臂13的侧面固定连接有第五轴座14，第五轴座14的内部开设有空腔，空腔的内壁固定连接有第五电机15，空腔的内壁转动连接有第六轴座16，第六轴座16的背面设置有轴承，方便第六轴座16在第五轴座14内转动，第六轴座16的一侧开设有通孔，通孔的内壁固定连接有第六电机17，第六轴座16的另一侧转动连接有输出法兰18，本实用新型的均为减速机。

第一旋转机构包括过线筒19，第一轴座3的顶部开设有通孔，通孔的内壁固定连接有过线筒19，过线筒19的内部为空心，过线筒19与底座1连通，具有排线、走线的作用，过线筒19的一端与第一减速机2的顶部固定连接，过线筒19上靠近其中部的表面固定连接有第一齿轮20，第一齿轮20的侧面啮合有第二齿轮21，第二齿轮21的顶部开设有通孔，通孔的内壁固定连接有电机轴一22，第一轴座3上靠近其侧面的顶部开设有通孔，电机轴一22通过第一轴座3的通孔与第一轴座3活动连接，电机轴一22的一端通过第一轴座 3的通孔与第一电机4的底部活动连接。

第二旋转机构包括电机轴二23，第二轴座6的正面开设有通孔，电机轴二23通过第二轴座6的通孔与第二轴座6活动连接，电机轴二23的一端通过第二轴座6的通孔与第二电机7活动连接，电机轴二23上靠近其中部的表面转动连接有密封圈一24，密封圈一24的外壁与第二轴座6通孔的内壁固定连接，电机轴二23的一端固定连接有小齿轮25，小齿轮25与第二减速机26 的配合，使得主臂8在竖直平面内转动，小齿轮25的外壁转动连接有第二减速机26，第二减速机26的外壁与第二轴座6的内壁固定连接，第二减速机 26的背面与主臂8的正面转动连接，主臂8上靠近其底部的正面固定连接有限位块27，限位块27限制了主臂8的转动角度，限位块27的数量为两个。

第三旋转机构包括电机轴三28，第三轴座9的正面开设有通孔，电机轴三28通过第三轴座9的通孔与第三轴座9活动连接，电机轴三28的一端通过第三轴座9的通孔与第三电机10活动连接，电机轴三28上靠近其中部的表面转动连接有密封圈二29，密封圈二29的外壁与第三轴座9的内壁固定连接，电机轴三28的一端转动连接有第三减速机30，第三减速机30的外壁与第三轴座9的内壁固定连接，第三减速机30的背面与主臂8上靠近其顶部的正面转动连接。

第四旋转机构包括电机轴四31，第四轴座11的侧面开设有通孔，电机轴四31通过第四轴座11的通孔与第四轴座11活动连接，电机轴四31的一端通过第四轴座11的通孔与第四电机12的侧面活动连接，电机轴四31上靠近其一端的表面固定连接有第三齿轮32，第三齿轮32的侧面啮合有第四齿轮 33，第四齿轮33的侧面开设有通孔，第三齿轮32啮合第四齿轮33从而使得第四齿轮33带动传动轴34转动，通孔的内壁固定连接有传动轴34，传动轴 34的内壁通过设置轴承转动连接有过线套筒35，过线套筒35用于穿过电源线，从而接通其他电机，第四轴座11的侧面还开设有通孔，过线套筒35的一端与第四轴座11侧面通孔的内壁固定连接，传动轴34上靠近其中部的表面转动连接有第四减速机36，第四减速机36的外壁与第四轴座11的内壁固定连接，第四减速机36的侧面转动连接有过渡板37，第四减速机36通过过渡板37带动联轴臂13转动，过渡板37的侧面与联轴臂13的一端固定连接。

第五旋转机构包括皮带轮一38，皮带轮一38的正面开设有通孔，第五电机15的一端通过设置输出轴与皮带轮一38通孔的内壁固定连接，皮带轮一 38的表面活动连接有皮带39，皮带39的一端活动连接有皮带轮二40，皮带轮二40的背面转动连接有第五减速机41，第五减速机41的外壁与第五轴座 14的内壁固定连接，第五减速机41的背面与第六轴座16的正面转动连接，第五电机15的转动带动皮带轮一38的转动，皮带轮一38通过皮带39的传动带动皮带轮二40的转动，从而实现了第六轴座16的转动。

第六旋转机构包括电机轴六42，电机轴六42的一端与第六电机17转动连接，第六电机17的侧面固定连接有电机夹套43，电机夹套43的设置使得电机轴六42的转动更稳定，转动效果更好，电机轴六42转动连接在电机夹套43的内壁，电机夹套43的侧面转动连接有第六减速机44，第六减速机44 的外壁通过螺栓固定在第六轴座16上，第六减速机44的侧面与输出法兰18 的侧面转动连接。

工作原理：该六轴机器人使用时，第一旋转机构可控制机器人在水平面的自转，第二旋转机构可控制机器人的主臂8在竖直平面内转动，第三旋转机构可以控制机器人的联轴臂13在竖直平面内转动，第四旋转机构可控制机器人的联轴臂13自转，从而带动第五轴座14的转动，第五旋转机构可控制机器人的第六轴座16自转，从而改变输出法兰18的方向，第六旋转机构可控制机器人输出法兰18的转动，从而配合其他旋转机构实现不同的操作。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种六轴机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部固定连接有第一减速机(2)，所述第一减速机(2)的顶部转动连接有第一轴座(3)，所述第一轴座(3)的顶部固定连接有第一电机(4)，所述第一轴座(3)的顶部设置有电线固定块(5)，所述第一轴座(3)的顶部还固定连接有第二轴座(6)，所述第一轴座(3)的顶部与第二轴座(6)的底部固定连接，所述第二轴座(6)的正面固定连接有第二电机(7)，所述第二轴座(6)的背面转动连接有主臂(8)，所述主臂(8)上靠近其一端的正面转动连接有第三轴座(9)，所述第三轴座(9)的正面固定连接有第三电机(10)，所述第三轴座(9)的侧面固定连接有第四轴座(11)，所述第四轴座(11)的一侧固定连接有第四电机(12)，所述第四轴座(11)的另一侧转动连接有联轴臂(13)，所述联轴臂(13)的侧面固定连接有第五轴座(14)，所述第五轴座(14)的内部开设有空腔，所述空腔的内壁固定连接有第五电机(15)，所述空腔的内壁转动连接有第六轴座(16)，所述第六轴座(16)的一侧开设有通孔，所述通孔的内壁固定连接有第六电机(17)，所述第六轴座(16)的另一侧转动连接有输出法兰(18)；还包括第一旋转机构、第二旋转机构、第三旋转机构、第四旋转机构、第五旋转机构和第六旋转机构；

所述第一旋转机构包括过线筒(19)，所述第一轴座(3)的顶部开设有通孔，所述通孔的内壁固定连接有过线筒(19)，所述过线筒(19)的一端与第一减速机(2)的顶部固定连接，所述过线筒(19)上靠近其中部的表面固定连接有第一齿轮(20)，所述第一齿轮(20)的侧面啮合有第二齿轮(21)，所述第二齿轮(21)的顶部开设有通孔，所述通孔的内壁固定连接有电机轴一(22)，所述第一轴座(3)上靠近其侧面的顶部开设有通孔，所述电机轴一(22)通过第一轴座(3)的通孔与第一轴座(3)活动连接，所述电机轴一(22)的一端通过第一轴座(3)的通孔与第一电机(4)的底部活动连接；

所述第二旋转机构包括电机轴二(23)，所述第二轴座(6)的正面开设有通孔，所述电机轴二(23)通过第二轴座(6)的通孔与第二轴座(6)活动连接，所述电机轴二(23)的一端通过第二轴座(6)的通孔与第二电机(7)活动连接，所述电机轴二(23)上靠近其中部的表面转动连接有密封圈一(24)，所述密封圈一(24)的外壁与第二轴座(6)通孔的内壁固定连接，所述电机轴二(23)的一端固定连接有小齿轮(25)，所述小齿轮(25)的外壁转动连接有第二减速机(26)，所述第二减速机(26)的外壁与第二轴座(6)的内壁固定连接，所述第二减速机(26)的背面与主臂(8)的正面转动连接，所述主臂(8)上靠近其底部的正面固定连接有限位块(27)；

所述第三旋转机构包括电机轴三(28)，所述第三轴座(9)的正面开设有通孔，所述电机轴三(28)通过第三轴座(9)的通孔与第三轴座(9)活动连接，所述电机轴三(28)的一端通过第三轴座(9)的通孔与第三电机(10)活动连接，所述电机轴三(28)上靠近其中部的表面转动连接有密封圈二(29)，所述密封圈二(29)的外壁与第三轴座(9)的内壁固定连接，所述电机轴三(28)的一端转动连接有第三减速机(30)，所述第三减速机(30)的外壁与第三轴座(9)的内壁固定连接，所述第三减速机(30)的背面与主臂(8)上靠近其顶部的正面转动连接；

所述第四旋转机构包括电机轴四(31)，所述第四轴座(11)的侧面开设有通孔，所述电机轴四(31)通过第四轴座(11)的通孔与第四轴座(11)活动连接，所述电机轴四(31)的一端通过第四轴座(11)的通孔与第四电机(12)的侧面活动连接，所述电机轴四(31)上靠近其一端的表面固定连接有第三齿轮(32)，所述第三齿轮(32)的侧面啮合有第四齿轮(33)，所述第四齿轮(33)的侧面开设有通孔，所述通孔的内壁固定连接有传动轴(34)，所述传动轴(34)的内壁通过设置轴承转动连接有过线套筒(35)，所述第四轴座(11)的侧面还开设有通孔，所述过线套筒(35)的一端与第四轴座(11)侧面通孔的内壁固定连接，所述传动轴(34)上靠近其中部的表面转动连接有第四减速机(36)，所述第四减速机(36)的外壁与第四轴座(11)的内壁固定连接，所述第四减速机(36)的侧面转动连接有过渡板(37)，所述过渡板(37)的侧面与联轴臂(13)的一端固定连接；

所述第五旋转机构包括皮带轮一(38)，所述皮带轮一(38)的正面开设有通孔，所述第五电机(15)的一端通过设置输出轴与皮带轮一(38)通孔的内壁固定连接，所述皮带轮一(38)的表面活动连接有皮带(39)，所述皮带(39)的一端活动连接有皮带轮二(40)，所述皮带轮二(40)的背面转动连接有第五减速机(41)，所述第五减速机(41)的外壁与第五轴座(14)的内壁固定连接，所述第五减速机(41)的背面与第六轴座(16)的正面转动连接；

所述第六旋转机构包括电机轴六(42)，所述电机轴六(42)的一端与第六电机(17)转动连接，所述第六电机(17)的侧面固定连接有电机夹套(43)，所述电机轴六(42)转动连接在电机夹套(43)的内壁，所述电机夹套(43)的侧面转动连接有第六减速机(44)，所述第六减速机(44)的侧面与输出法兰(18)的侧面转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种六轴机器人，其特征在于：所述底座(1)上靠近其侧面顶部固定连接有挡块。

3.根据权利要求1所述的一种六轴机器人，其特征在于：所述第二轴座(6)的底部设置有限位杆。

4.根据权利要求1所述的一种六轴机器人，其特征在于：所述第一轴座(3)的顶部通过设置固定板与第二轴座(6)连接，且固定板的背面设置有导线支架。

5.根据权利要求1所述的一种六轴机器人，其特征在于：所述主臂(8)的背面设置有导线固定块，且主臂(8)的内部为空心结构。

6.根据权利要求1所述的一种六轴机器人，其特征在于：所述第四轴座(11)的背面设置有护线支架。