CN110712218A - 一种手臂机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种手臂机器人，包括环形滑轨，其特征在于：所述环形滑轨的外侧设置有手臂安装滑套，所述手臂安装滑套共设置有若干个，若干个所述手臂安装滑套的外侧均设置有滑道，所述手臂安装滑套的外侧通过滑道滑动连接有第一手臂关节，所述第一手臂关节的内侧设置有手臂关节转向齿轮，所述手臂安装滑套的外侧设置有外侧转向齿轮，所述手臂关节转向齿轮与外侧转向齿轮啮合连接，所述手臂安装滑套的一侧固定连接有中心连接杆，本发明避免了使用手臂机器人时，机器人手臂根部难以移动，难以实现多手臂配合的效果，影响手臂机器人的使用效果的问题同时直接注入输液袋难以发现药液产生的沉淀，影响手臂机器人的使用效果的问题。
Description
技术领域
本发明属于手臂机器人技术领域，具体涉及一种手臂机器人。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，手臂机器人是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。手臂机器人是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而手臂机器人的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划手臂机器人关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
本发明的目的在于提供一种手臂机器人，解决了避免了使用手臂机器人时，手臂机器人难以用作机器抓手，影响手臂机器人使用的灵活性性的问题，以及避免了使用手臂机器人时，机器人手臂根部难以移动，难以实现多手臂配合的效果，影响手臂机器人的使用效果的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种手臂机器人，以解决使用现有手臂机器人时，机器人手臂根部难以移动，难以实现多手臂配合的效果，以及手臂机器人难以用作机器抓手的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种手臂机器人，包括环形滑轨，其特征在于：所述环形滑轨的外侧设置有手臂安装滑套，所述手臂安装滑套共设置有若干个，若干个所述手臂安装滑套的外侧均设置有滑道，所述手臂安装滑套的外侧通过滑道滑动连接有第一手臂关节，所述第一手臂关节的内侧设置有手臂关节转向齿轮，所述手臂安装滑套的外侧设置有外侧转向齿轮，所述手臂关节转向齿轮与外侧转向齿轮啮合连接，所述手臂安装滑套的一侧固定连接有中心连接杆，所述中心连接杆的末端固定连接有连杆滑块，所述连杆滑块的外侧通过圆盘滑槽与中心圆盘滑动连接，第一手臂关节的末端转动设置有第二关节手臂，第二关节手臂的末端转动连接有第三关节手臂，第三关节手臂的末端连接有另一手臂机器人的环形滑轨。
优选的，所述中心圆盘共设置有两个，两个所述中心圆盘之间连接有连接块。
优选的，所述手臂关节转向齿轮的一侧通过转轴转动连接有转向电机。
优选的，所述第一手臂关节的顶端设置有第一手臂关节安装架，所述第一手臂关节安装架的内侧通过转轴转动连接有第二关节手臂连接座。
优选的，所述第二关节手臂连接座的顶端设置有第二关节手臂。
优选的，所述第二关节手臂的顶端设置有第二关节手臂连接架，所述第二关节手臂连接架的内侧通过转轴转动连接有第三关节手臂连接座。
优选的，所述第三关节手臂连接座的顶端设置有第三关节手臂。
优选的，所述第三关节手臂的末端固定连接有软胶抓手。
优选的，所述第二关节手臂连接座的一侧通过转轴转动连接有第二关节减速驱动电机，所述第三关节手臂连接座的一侧通过转轴转动连接有第三关节减速驱动电机。
优选的，所述环形滑轨的外侧设置有防止手臂安装滑套在无外力作用下滑动的防滑胶套。
本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：
本发明使用者可根据使用需要将第三关节手臂末端的软胶抓手替换为与本发明结构相同但尺寸更小的手臂机器人，使用者转动手臂安装滑套到合适的位置，四个手臂可合作完成一项工作或配合机器手独立操作，转向电机可带动手臂关节转向齿轮转动，手臂关节转向齿轮通过在外侧转向齿轮外侧转动带动第一手臂关节沿着手臂安装滑套外侧转动，实现手臂底部位置的转动，同时第一手臂关节的第二关节减速驱动电机通过第二关节手臂连接座带动第二关节手臂转动，第二关节手臂的第三关节减速驱动电机通过第三关节手臂连接座带动第三关节手臂转动，便于不同的关节均可转动，操作灵活即可用作机器人手臂也可用作机器人机器手，避免了使用手臂机器人时，手臂机器人难以用作机器抓手，影响手臂机器人使用的灵活性性的问题，以及避免了使用手臂机器人时，机器人手臂根部难以移动，难以实现多手臂配合的效果，影响手臂机器人的使用效果的问题。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的第一手臂关节结构示意图；
图3为本发明的第一手臂关节侧视图；
图4为本发明的中心圆盘结构示意图。
图中：1-环形滑轨，2-手臂安装滑套，3-连杆滑块，4-第一手臂关节，401-手臂关节转向齿轮，402-转向电机，403-第一手臂关节安装架，404-第二关节减速驱动电机，5-第二关节手臂，501-第二关节手臂连接架，502-第三关节减速驱动电机，503-第二关节手臂连接座，6-第三关节手臂，601-软胶抓手，602-第三关节手臂连接座，7-圆盘滑槽，8-滑道，9-外侧转向齿轮，10-中心连接杆，11-中心圆盘，12-连接块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4所示，本发明提供如下技术方案：一种手臂机器人，包括环形滑轨1，其特征在于：环形滑轨1的外侧设置有手臂安装滑套2，手臂安装滑套2共设置有若干个，若干个手臂安装滑套2的外侧均设置有滑道8，手臂安装滑套2的外侧通过滑道8滑动连接有第一手臂关节4，第一手臂关节4的内侧设置有手臂关节转向齿轮401，手臂安装滑套2的外侧设置有外侧转向齿轮9，手臂关节转向齿轮401与外侧转向齿轮9啮合连接，手臂安装滑套2的一侧固定连接有中心连接杆10，中心连接杆10的末端固定连接有连杆滑块3，连杆滑块3的外侧通过圆盘滑槽7与中心圆盘11滑动连接，第一手臂关节4的末端转动设置有第二关节手臂5，第二关节手臂5的末端转动连接有第三关节手臂6，第三关节手臂6的末端连接有另一手臂机器人的环形滑轨1。
中心圆盘11共设置有两个，两个中心圆盘11之间连接有连接块12。
手臂关节转向齿轮401的一侧通过转轴转动连接有转向电机402。
第一手臂关节4的顶端设置有第一手臂关节安装架403，第一手臂关节安装架403的内侧通过转轴转动连接有第二关节手臂连接座503。
第二关节手臂连接座503的顶端设置有第二关节手臂5。
第二关节手臂5的顶端设置有第二关节手臂连接架501，第二关节手臂连接架501的内侧通过转轴转动连接有第三关节手臂连接座602。
第三关节手臂连接座602的顶端设置有第三关节手臂6。
第三关节手臂6的末端固定连接有软胶抓手601。
第二关节手臂连接座503的一侧通过转轴转动连接有第二关节减速驱动电机404，第三关节手臂连接座602的一侧通过转轴转动连接有第三关节减速驱动电机502。
环形滑轨1的外侧设置有防止手臂安装滑套2在无外力作用下滑动的防滑胶套。
本发明的工作原理及使用流程：本发明在使用时，使用者可根据使用需要将第三关节手臂6末端的软胶抓手601替换为与本发明结构相同但尺寸更小的手臂机器人，使用者转动手臂安装滑套2到合适的位置，四个手臂可合作完成一项工作或配合机器手独立操作，转向电机402可带动手臂关节转向齿轮401转动，手臂关节转向齿轮401通过在外侧转向齿轮9外侧转动带动第一手臂关节4沿着手臂安装滑套2外侧转动，实现手臂底部位置的转动，避免了机器人手臂根部难以移动，难以实现多手臂配合的效果，第一手臂关节4的第二关节减速驱动电机404通过第二关节手臂连接座503带动第二关节手臂5转动，第二关节手臂5的第三关节减速驱动电机502通过第三关节手臂连接座602带动第三关节手臂6转动，便于不同的关节均可转动，操作灵活即可用作机器人手臂也可用作机器人机器手。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (10)
1.一种手臂机器人，包括环形滑轨(1)，其特征在于：所述环形滑轨(1)的外侧设置有手臂安装滑套(2)，所述手臂安装滑套(2)共设置有若干个，若干个所述手臂安装滑套(2)的外侧均设置有滑道(8)，所述手臂安装滑套(2)的外侧通过滑道(8)滑动连接有第一手臂关节(4)，所述第一手臂关节(4)的内侧设置有手臂关节转向齿轮(401)，所述手臂安装滑套(2)的外侧设置有外侧转向齿轮(9)，所述手臂关节转向齿轮(401)与外侧转向齿轮(9)啮合连接，所述手臂安装滑套(2)的一侧固定连接有中心连接杆(10)，所述中心连接杆(10)的末端固定连接有连杆滑块(3)，所述连杆滑块(3)的外侧通过圆盘滑槽(7)与中心圆盘(11)滑动连接，所述第一手臂关节(4)的末端转动设置有第二关节手臂(5)，所述第二关节手臂(5)的末端转动连接有第三关节手臂(6)，所述第三关节手臂(6)的末端连接有另一手臂机器人的环形滑轨(1)。
2.根据权利要求1所述的一种手臂机器人，其特征在于：所述中心圆盘(11)共设置有两个，两个所述中心圆盘(11)之间连接有连接块(12)。
3.根据权利要求1所述的一种手臂机器人，其特征在于：所述手臂关节转向齿轮(401)的一侧通过转轴转动连接有转向电机(402)。
4.根据权利要求3所述的一种手臂机器人，其特征在于：所述第一手臂关节(4)的顶端设置有第一手臂关节安装架(403)，所述第一手臂关节安装架(403)的内侧通过转轴转动连接有第二关节手臂连接座(503)。
5.根据权利要求4所述的一种手臂机器人，其特征在于：所述第二关节手臂连接座(503)的顶端设置有第二关节手臂(5)。
6.根据权利要求5所述的一种手臂机器人，其特征在于：所述第二关节手臂(5)的顶端设置有第二关节手臂连接架(501)，所述第二关节手臂连接架(501)的内侧通过转轴转动连接有第三关节手臂连接座(602)。
7.根据权利要求6所述的一种手臂机器人，其特征在于：所述第三关节手臂连接座(602)的顶端设置有第三关节手臂(6)。
8.根据权利要求7所述的一种手臂机器人，其特征在于：所述第三关节手臂(6)的末端固定连接有软胶抓手(601)。
9.根据权利要求8所述的一种手臂机器人，其特征在于：所述第二关节手臂连接座(503)的一侧通过转轴转动连接有第二关节减速驱动电机(404)，所述第三关节手臂连接座(602)的一侧通过转轴转动连接有第三关节减速驱动电机(502)。
10.根据权利要求9所述的一种手臂机器人，其特征在于：所述环形滑轨(1)的外侧设置有防止手臂安装滑套(2)在无外力作用下滑动的防滑胶套。
Priority Applications (1)
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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Family
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Family Applications (1)
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113043305A (zh) * | 2021-04-16 | 2021-06-29 | 商丘工学院 | 一种物料搬运的转运机械手 |
| CN113171179A (zh) * | 2021-04-25 | 2021-07-27 | 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 | 调整臂组件和手术机器人 |
| CN114603528A (zh) * | 2022-04-01 | 2022-06-10 | 合肥通用机械研究院有限公司 | 一种空调检测工作台 |
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2019
- 2019-10-14 CN CN201910974550.6A patent/CN110712218A/zh not_active Withdrawn
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN113171179A (zh) * | 2021-04-25 | 2021-07-27 | 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 | 调整臂组件和手术机器人 |
| CN113171179B (zh) * | 2021-04-25 | 2023-07-14 | 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 | 手术机器人 |
| CN114603528A (zh) * | 2022-04-01 | 2022-06-10 | 合肥通用机械研究院有限公司 | 一种空调检测工作台 |
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