CN207915458U - 一种新型四轴摆臂机械手 - Google Patents

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张雪峰
周爱心
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Abstract

本实用新型公开了一种新型四轴摆臂机械手,包括两组支撑柱,两组所述支撑柱位于同一水平面上,其中一组支撑柱靠近另一组支撑柱的一侧固定有固定块和传动电机,所述固定块位于传动电机的正下方,固定块的一侧铰接有转动板,所述传动电机的输出轴一端固定有转盘,所述转盘远离传动电机的一侧边缘处固定有固定杆,所述转动板的中部开设有第一开口,所述固定杆与第一开口内壁滑动连接,支撑柱的顶端均固定有滑轨,所述滑轨的两侧内壁之间固定有滑杆。本实用新型设计巧妙,结构合理,操作简单,节省人工,方便调节,灵活性强,能够扩大机械手的运动空间,同时能够对不同型号的器件进行夹持固定,有利于增大机械手的适用范围,适宜推广。

Description

一种新型四轴摆臂机械手
技术领域
[0001]本实用新型涉及机械手技术领域,尤其涉及一种新型四轴摆臂机械手。
背景技术
[0002]在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区 别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情 况下永远也不会觉得累,机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来 的一种高科技自动生产设备,作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人 的一个重要分支。但是现有的四轴摆臂机械手的结构都过于固定,灵活性差,机械臂的运动 空间小,而且机械爪不能对不同型号的器件进行夹持,越来越不能满足人们的日常生产生 活所需,因此需要我们设计出一种新型四轴摆臂机械手,来解决这些问题。 实用新型内容
[0003]本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点,而提出的一种新型四轴摆 臂机械手。
[0004]为了实现上述目的,本实用新型采用了如下技术方案:
[0005] —种新型四轴摆臂机械手,包括两组支撑柱,两组所述支撑柱位于同一水平面上, 其中一组所述支撑柱靠近另一组支撑柱的一侧分别固定有固定块和传动电机,所述固定块 位于传动电机的正下方,所述固定块的一侧铰接有转动板,所述传动电机的输出轴一端固 定有转盘,所述转盘远离传动电机的一侧边缘处固定有固定杆,所述转动板的中部开设有 第一开口,所述固定杆与第一开口内壁滑动连接,所述支撑柱的顶端均固定有滑轨,所述滑 轨的两侧内壁之间固定有滑杆,所述滑杆上均滑动连接有滑块,两组所述滑块之间固定有 连接杆,所述转动板的顶端开设有第二开口,所述连接杆与第二开口内壁滑动连接。
[0006] 优选的,两组所述滑块的一侧固定有横板,所述横板的远离滑块的一侧分别有两 组挡板,其中一组所述挡板的一侧安装有伺服电机,所述伺服电机的输出轴一端固定有螺 纹杆,所述螺纹杆的一端贯穿其中一组挡板并与另一组挡板转动连接。
[0007] 优选的,所述螺纹杆上螺纹连接有移动块,两组所述挡板之间固定有两组限位杆, 所述移动块的两侧均开设有滑孔,所述限位杆均与滑孔内壁滑动连接。
[0008] 优选的,所述移动块的底端安装有气缸,所述气缸的活塞杆底端固定有升降板,所 述升降板的两侧均铰接有调节杆,所述调节杆包括有斜杆和竖杆,所述斜杆和竖杆为一体 式结构。
[0009] 优选的,两组所述斜杆相靠近的一侧均固定有调节块,所述升降板的底端安装有 推杆电机,所述推杆电机的活塞杆底端固定有调节板。
[0010] 优选的,所述调节块的一侧均铰接有推杆,所述推杆的一端均与调节板铰接。
[0011] 本实用新型的有益效果是:
[0012] 1、通过传动电机控制滑块带动调节板前后移动,通过伺服电机控制移动块带动调 节板左右移动,通过气缸带动调节板升降,最终实现扩大机械手的运动空间的目的;
[0013] 2、通过推杆电机控制两组调节杆相互靠近或者远离,能够对不同型号的器件进行 夹持固定,有利于增大机械手的适用范围。
[0014]本实用新型设计巧妙,结构合理,操作简单,节省人工,方便调节,灵活性强,能够 扩大机械手的运动空间,同时能够对不同型号的器件进行夹持固定,有利于增大机械手的 适用范围,适宜推广。
附图说明
[0015] 图1为本实用新型提出的一种新型四轴摆臂机械手的结构正视图;
[0016] 图2为本实用新型提出的一种新型四轴摆臂机械手的A处结构放大图;
[0017] 图3为本实用新型提出的一种新型四轴摆臂机械手的部分结构侧视图。
[0018]图中:1支撑柱、2固定块、3转动板、4传动电机、5转盘、6固定杆、7滑轨、8滑杆、9滑 块、10连接杆、11横板、12挡板、13伺服电机、14螺纹杆、15移动块、16限位杆、17气缸、18升降 板、19调节杆、20调节块、21推杆电机、22调节板、23推杆。
具体实施方式
[0019]下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的 实施例。
[0020] 参照图1-3,一种新型四轴摆臂机械手,包括两组支撑柱1,两组支撑柱1位于同一 水平面上,其中一组支撑柱1靠近另一组支撑柱1的一侧分别固定有固定块2和传动电机4, 固定块2位于传动电机4的正下方,固定块2的一侧铰接有转动板3,传动电机4的输出轴一端 固定有转盘5,转盘5远离传动电机4的一侧边缘处固定有固定杆6,转动板3的中部开设有第 一开口,固定杆6与第一开口内壁滑动连接,支撑柱1的顶端均固定有滑轨7,滑轨7的两侧内 壁之间固定有滑杆8,滑杆8上均滑动连接有滑块9,两组滑块9之间固定有连接杆10,转动板 3的顶端开设有第二开口,连接杆1〇与第二开口内壁滑动连接。本实用新型设计巧妙,结构 合理,操作简单,节省人工,方便调节,灵活性强,能够扩大机械手的运动空间,同时能够对 不同型号的器件进行夹持固定,有利于增大机械手的适用范围,适宜推广。
[0021] 本实施例中,两组滑块9的一侧固定有横板11,横板11的远离滑块9的一侧分别有 两组挡板12,其中一组挡板12的一侧安装有伺服电机13,伺服电机13的输出轴一端固定有 螺纹杆14,螺纹杆14的一端贯穿其中一组挡板12并与另一组挡板12转动连接,螺纹杆14上 螺纹连接有移动块15,两组挡板12之间固定有两组限位杆16,移动块15的两侧均开设有滑 孔,限位杆16均与滑孔内壁滑动连接,移动块I5的底端安装有气缸17,气缸17的活塞杆底端 固定有升降板18,升降板18的两侧均铰接有调节杆19,调节杆19包括有斜杆和竖杆,斜杆和 竖杆为一体式结构,两组斜杆相靠近的一侧均固定有调节块2〇,升降板1S的底端安装有推 杆电机21,推杆电机21的活塞杆底端固定有调节板22,调节块2〇的一侧均铰接有推杆23,推 杆23的一端均与调节板22铰接。
[0022] 本实施例中,在使用时,操作人员通过启动传动电机4带动转盘5旋转,在固定杆6 的配合作用下,使得转动板3带动连接杆1〇前后移动,进而使得两组滑块9带动横板11前后 移动,再通过启动伺服电机I3带动螺纹杆I4转动,在限位杆16的限制作用下,使得移动块15 左右移动,进而使得调节板22移动到所需夹持的器件的正上方,能够扩大机械手的运动空 间,然后通过启动气缸17带动升降板I8升降,最后通过启动推杆电机21带动调节板22升降, 使得推杆23带动两组调节杆19相互靠近或者远离,最终达到对不同型号的器件进行夹持固 定的目的,灵活性强,有利于增大机械手的适用范围。
[0023]以上所述,仅为本实用新型较佳的具体实施方式,但本实用新型的保护范围并不 局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内,根据本实用 新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变,都应涵盖在本实用新型的保护范 围之内。

Claims (6)

1. 一种新型四轴摆臂机械手,包括两组支撑柱(1),其特征在于,两组所述支撑柱(1)位 于同一水平面上,其中一组所述支撑柱(1)靠近另一组支撑柱(1)的一侧分别固定有固定块 ⑵和传动电机⑷,所述固定块⑵位于传动电机⑷的正下方,所述固定块⑵的一侧铰接 有转动板(3),所述传动电机⑷的输出轴一端固定有转盘(5),所述转盘(5)远离传动电机 (4)的一侧边缘处固定有固定杆(6),所述转动板(3)的中部开设有第一开口,所述固定杆 (6)与第一开口内壁滑动连接,所述支撑柱(1)的顶端均固定有滑轨(7),所述滑轨(7)的两 侧内壁之间固定有滑杆(8),所述滑杆⑻上均滑动连接有滑块(9),两组所述滑块⑼之间 固定有连接杆(1〇),所述转动板⑶的顶端开设有第二开口,所述连接杆(1〇)与第二开口内 壁滑动连接。
2. 根据权利要求1所述的一种新型四轴摆臂机械手,其特征在于,两组所述滑块(9)的 一侧固定有横板(11),所述横板(11)的远离滑块(9)的一侧分别有两组挡板(12),其中一组 所述挡板(12)的一侧安装有伺服电机(13),所述伺服电机(1¾的输出轴一端固定有螺纹杆 (14),所述螺纹杆(14)的一端贯穿其中一组挡板(1¾并与另一组挡板(12)转动连接。
3. 根据权利要求2所述的一种新型四轴摆臂机械手,其特征在于,所述螺纹杆(14)上螺 纹连接有移动块(15),两组所述挡板(12)之间固定有两组限位杆(16),所述移动块(15)的 两侧均开设有滑孔,所述限位杆(16)均与滑孔内壁滑动连接。
4. 根据权利要求3所述的一种新型四轴摆臂机械手,其特征在于,所述移动块(15)的底 端安装有气缸(17),所述气缸(17)的活塞杆底端固定有升降板(1S),所述升降板(18)的两 侧均铰接有调节杆(19),所述调节杆(19)包括有斜杆和竖杆,所述斜杆和竖杆为一体式结 构。
5. 根据权利要求4所述的一种新型四轴摆臂机械手,其特征在于,两组所述斜杆相靠近 的一侧均固定有调节块(20),所述升降板(18)的底端安装有推杆电机(21),所述推杆电机 (21)的活塞杆底端固定有调节板(22)。
6. 根据权利要求5所述的一种新型四轴摆臂机械手,其特征在于,所述调节块(2〇)的一 侧均铰接有推杆(23),所述推杆(23)的一端均与调节板(22)铰接。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109607450A (zh) * 2018-11-29 2019-04-12 安徽康乐机械科技有限公司 一种具有夹持功能的开盖机
CN109848316A (zh) * 2018-11-29 2019-06-07 安徽康乐机械科技有限公司 一种冲压上下料用的机械手
CN112318486A (zh) * 2020-10-10 2021-02-05 安徽省巢湖市宏顺机械铸造有限公司 一种铸造用机械手设备

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