SU1364467A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано в манипул торах и промышленных роботах дл  автоматизации технологически.х процессов . Целью изобретени   вл етс  рас ширение функциональных возможностей за счет увеличени  зоны обслуживани . При включении привода 2 начинает вращатьс  кривошип 8, соединенный с помощью сферического шарнира 9 с механической рукой , состо щей из шарнирно-рычажных параллелограммов 3 и дополнительного параллелограмма 7, при этом схват 13 перемещаетс  по пространственной криволинейной траектории. С помощью узла 14 осуществл етс  регулировка осевого перемещени  вала с кривошипом 8, при этом осуществл етс  воспроизведение схватом 13 различных кривых. 1 з.п. ф-лы, 4 ил. с S (Л со а 4; 05 puz. 2.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в манипул торах и промышленных роботах дл  автоматизации технологических процессов.

Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей за счет увеличени , зоны обслуживани .

На фиг. 1 показана кинематическа  схема манипул тора; на фиг. 2 - то же с узлом регулировки вала с кривошипом; на фиг. 3 - кинематическа  схема привода; на фиг. 4 - схема системы управлени .

Манипул тор содержит корпус 1, привод 2, механическую руку в виде пантографа, включаюш,его шарнирно-рычажные параллелограммы 3 с несущим звеном 4, рычаги ., 5 и 6 и дополнительный параллелограмм 7, кривошип 8 на выходном валу привода, соединенный посредством сферического шарнира 9 с рычагом 5, и шарнир 10, подвижно соедин ющий руку с корпусом.

расположение звеньев руки, получить требуемую траекторию схвата.

Далее ключ К1, при разомкнутом ключе К2, переводитс  в верхнее полажение, после чего замыкаетс  ключ К2, при этом муфта 20 включаетс , а тормоз 19 выключаетс  и вращение от двигател  передаетс  через зубчатые передачи 16 и 17, при этом нет относительного движени  в винтовой передаче, вследствие чего вал 21 с 10 кривошипом 8 вращаетс  без осевого перемещени . Блокирующее устройство 25 во избежание неконтролируемого движени  захвата манипул тора не позвол ет переключать ключ К1 при замкнутом ключе К2.

Claims (2)

1. Манипул тор, содержащий корпус, шарнирно св занную с ним механическую руку со схватом, выполненную в виде пан- Центры 11 и 12 шарниров и центр схвата 20 тографа и двух шарнирно св занных между 13 совпадают с рабочими точками панто-собой и со звень ми пантографа рычагов,

графа и лежат на одной пр мой. Манипул тор может быть

30

35

снабжен

(фиг. 2) узлом 14 регулировки вала с кривошипом и системой 15 управлени . Узел 14 (фиг. 3) содержит замкнутую посредством двух зубчатых передач 16 и 17 с равным передаточным отношением винтовую передачу 18, тормозное устройство 19 и управл емую муфту 20 сцеплени . Кривошип закреплен на валу 21.

Система 15 управлени  содержит (фиг. 4) реверсивный двигатель 22, электромагниты 23 и 24, блокирующее устройство 25 и ключи К1 и К2.

Манипул тор работает следуюшим образом .

При включении привода 2 кривошип 8 вращаетс  и перемещает рычаг 5, который через несущее звено 4, параллелограммы 3 и дополнительный параллелограмм 7 перемещает схват 13 по пространственной криволинейной траектории.

С помощью узла 14 осуществл етс  воспроизведение схватом 13 различных кривых. Настройка манипул тора на заданную пространственную траекторию схвата осуществл етс  следующим образом.

Ключ К1 переводитс  в нижнее положение (фиг. 4), после чего замыкаетс  ключ К2, при этом тормозное устройство 19 включено , а муфта 20 выключена. Движение от привода 2 передаетс  через зубчатую передачу 16 валу 21, который за счет винтовой передачи перемещаетс  вдоль своей оси. Это позвол ет, измен   взаимное

40

45

50

и привод, содержащий двигатель и кинематическую цепь, св зывающую его с механической рукой, отличающийс  тем, что, с целью расщирени  функциональных возможностей за счет увеличени  зоны обслуживани , механическа  рука св зана с корпусом дополнительно введенными соосными вращательными щарнирами, оси которых перпендикул рны ос м шарниров пантографа , а выходное звено привода выполнено в виде вала с кривошипом на конце и этот кривошип св зан дополнительно введенным сферическим шарниром с упом нутым рычагом .

2. Манипул тор по п. 1, отличающийс  тем, что кинематическа  цепь привода выполнена в виде двух пар зубчатых колес с равным передаточным отношением в каждой паре, при этом ведущее колесо первой пары жестко св зано с валом двигател , ведущее колесо второй пары св зано с этим же валом с помощью управл емой муфты сцеплени , ведомое зубчатое колесо первой пары смонтировано на валу с кривощипом привода и образует с ним винтовую передачу , а ведомое зубчатое колесо второй пары смонтировано на этом же валу, при этом указанный вал с кривощипом смонтирован в корпусе с возможностью осевого перемещени  относительного него и относительно ведомого зубчатого колеса второй пары, и, кроме того, привод снабжен тормозным устройством, взаимодействующим с одним из зубчатых колес второй пары.

,

расположение звеньев руки, получить требуемую траекторию схвата.

Далее ключ К1, при разомкнутом ключе К2, переводитс  в верхнее полажение, после чего замыкаетс  ключ К2, при этом муфта 20 включаетс , а тормоз 19 выключаетс  и вращение от двигател  передаетс  через зубчатые передачи 16 и 17, при этом нет относительного движени  в винтовой передаче, вследствие чего вал 21 с кривошипом 8 вращаетс  без осевого перемещени . Блокирующее устройство 25 во избежание неконтролируемого движени  захвата манипул тора не позвол ет переключать ключ К1 при замкнутом ключе К2.

Формула изобретени 

0

5

0

5

0

и привод, содержащий двигатель и кинематическую цепь, св зывающую его с механической рукой, отличающийс  тем, что, с целью расщирени  функциональных возможностей за счет увеличени  зоны обслуживани , механическа  рука св зана с корпусом дополнительно введенными соосными вращательными щарнирами, оси которых перпендикул рны ос м шарниров пантографа , а выходное звено привода выполнено в виде вала с кривошипом на конце и этот кривошип св зан дополнительно введенным сферическим шарниром с упом нутым рычагом .

2. Манипул тор по п. 1, отличающийс  тем, что кинематическа  цепь привода выполнена в виде двух пар зубчатых колес с равным передаточным отношением в каждой паре, при этом ведущее колесо первой пары жестко св зано с валом двигател , ведущее колесо второй пары св зано с этим же валом с помощью управл емой муфты сцеплени , ведомое зубчатое колесо первой пары смонтировано на валу с кривощипом привода и образует с ним винтовую передачу , а ведомое зубчатое колесо второй пары смонтировано на этом же валу, при этом указанный вал с кривощипом смонтирован в корпусе с возможностью осевого перемещени  относительного него и относительно ведомого зубчатого колеса второй пары, и, кроме того, привод снабжен тормозным устройством, взаимодействующим с одним из зубчатых колес второй пары.

16

-8

21

J

фиг. 5

23