SU1364467A1 - Манипул тор - Google Patents
Манипул тор Download PDFInfo
- Publication number
- SU1364467A1 SU1364467A1 SU864009406A SU4009406A SU1364467A1 SU 1364467 A1 SU1364467 A1 SU 1364467A1 SU 864009406 A SU864009406 A SU 864009406A SU 4009406 A SU4009406 A SU 4009406A SU 1364467 A1 SU1364467 A1 SU 1364467A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- shaft
- pair
- drive
- crank
- key
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано в манипул торах и промышленных роботах дл автоматизации технологически.х процессов . Целью изобретени вл етс рас ширение функциональных возможностей за счет увеличени зоны обслуживани . При включении привода 2 начинает вращатьс кривошип 8, соединенный с помощью сферического шарнира 9 с механической рукой , состо щей из шарнирно-рычажных параллелограммов 3 и дополнительного параллелограмма 7, при этом схват 13 перемещаетс по пространственной криволинейной траектории. С помощью узла 14 осуществл етс регулировка осевого перемещени вала с кривошипом 8, при этом осуществл етс воспроизведение схватом 13 различных кривых. 1 з.п. ф-лы, 4 ил. с S (Л со а 4; 05 puz. 2.
Description
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в манипул торах и промышленных роботах дл автоматизации технологических процессов.
Целью изобретени вл етс расширение функциональных возможностей за счет увеличени , зоны обслуживани .
На фиг. 1 показана кинематическа схема манипул тора; на фиг. 2 - то же с узлом регулировки вала с кривошипом; на фиг. 3 - кинематическа схема привода; на фиг. 4 - схема системы управлени .
Манипул тор содержит корпус 1, привод 2, механическую руку в виде пантографа, включаюш,его шарнирно-рычажные параллелограммы 3 с несущим звеном 4, рычаги ., 5 и 6 и дополнительный параллелограмм 7, кривошип 8 на выходном валу привода, соединенный посредством сферического шарнира 9 с рычагом 5, и шарнир 10, подвижно соедин ющий руку с корпусом.
расположение звеньев руки, получить требуемую траекторию схвата.
Далее ключ К1, при разомкнутом ключе К2, переводитс в верхнее полажение, после чего замыкаетс ключ К2, при этом муфта 20 включаетс , а тормоз 19 выключаетс и вращение от двигател передаетс через зубчатые передачи 16 и 17, при этом нет относительного движени в винтовой передаче, вследствие чего вал 21 с 10 кривошипом 8 вращаетс без осевого перемещени . Блокирующее устройство 25 во избежание неконтролируемого движени захвата манипул тора не позвол ет переключать ключ К1 при замкнутом ключе К2.
Claims (2)
1. Манипул тор, содержащий корпус, шарнирно св занную с ним механическую руку со схватом, выполненную в виде пан- Центры 11 и 12 шарниров и центр схвата 20 тографа и двух шарнирно св занных между 13 совпадают с рабочими точками панто-собой и со звень ми пантографа рычагов,
графа и лежат на одной пр мой. Манипул тор может быть
30
35
снабжен
(фиг. 2) узлом 14 регулировки вала с кривошипом и системой 15 управлени . Узел 14 (фиг. 3) содержит замкнутую посредством двух зубчатых передач 16 и 17 с равным передаточным отношением винтовую передачу 18, тормозное устройство 19 и управл емую муфту 20 сцеплени . Кривошип закреплен на валу 21.
Система 15 управлени содержит (фиг. 4) реверсивный двигатель 22, электромагниты 23 и 24, блокирующее устройство 25 и ключи К1 и К2.
Манипул тор работает следуюшим образом .
При включении привода 2 кривошип 8 вращаетс и перемещает рычаг 5, который через несущее звено 4, параллелограммы 3 и дополнительный параллелограмм 7 перемещает схват 13 по пространственной криволинейной траектории.
С помощью узла 14 осуществл етс воспроизведение схватом 13 различных кривых. Настройка манипул тора на заданную пространственную траекторию схвата осуществл етс следующим образом.
Ключ К1 переводитс в нижнее положение (фиг. 4), после чего замыкаетс ключ К2, при этом тормозное устройство 19 включено , а муфта 20 выключена. Движение от привода 2 передаетс через зубчатую передачу 16 валу 21, который за счет винтовой передачи перемещаетс вдоль своей оси. Это позвол ет, измен взаимное
40
45
50
и привод, содержащий двигатель и кинематическую цепь, св зывающую его с механической рукой, отличающийс тем, что, с целью расщирени функциональных возможностей за счет увеличени зоны обслуживани , механическа рука св зана с корпусом дополнительно введенными соосными вращательными щарнирами, оси которых перпендикул рны ос м шарниров пантографа , а выходное звено привода выполнено в виде вала с кривошипом на конце и этот кривошип св зан дополнительно введенным сферическим шарниром с упом нутым рычагом .
2. Манипул тор по п. 1, отличающийс тем, что кинематическа цепь привода выполнена в виде двух пар зубчатых колес с равным передаточным отношением в каждой паре, при этом ведущее колесо первой пары жестко св зано с валом двигател , ведущее колесо второй пары св зано с этим же валом с помощью управл емой муфты сцеплени , ведомое зубчатое колесо первой пары смонтировано на валу с кривощипом привода и образует с ним винтовую передачу , а ведомое зубчатое колесо второй пары смонтировано на этом же валу, при этом указанный вал с кривощипом смонтирован в корпусе с возможностью осевого перемещени относительного него и относительно ведомого зубчатого колеса второй пары, и, кроме того, привод снабжен тормозным устройством, взаимодействующим с одним из зубчатых колес второй пары.
,
расположение звеньев руки, получить требуемую траекторию схвата.
Далее ключ К1, при разомкнутом ключе К2, переводитс в верхнее полажение, после чего замыкаетс ключ К2, при этом муфта 20 включаетс , а тормоз 19 выключаетс и вращение от двигател передаетс через зубчатые передачи 16 и 17, при этом нет относительного движени в винтовой передаче, вследствие чего вал 21 с кривошипом 8 вращаетс без осевого перемещени . Блокирующее устройство 25 во избежание неконтролируемого движени захвата манипул тора не позвол ет переключать ключ К1 при замкнутом ключе К2.
Формула изобретени
0
5
0
5
0
и привод, содержащий двигатель и кинематическую цепь, св зывающую его с механической рукой, отличающийс тем, что, с целью расщирени функциональных возможностей за счет увеличени зоны обслуживани , механическа рука св зана с корпусом дополнительно введенными соосными вращательными щарнирами, оси которых перпендикул рны ос м шарниров пантографа , а выходное звено привода выполнено в виде вала с кривошипом на конце и этот кривошип св зан дополнительно введенным сферическим шарниром с упом нутым рычагом .
2. Манипул тор по п. 1, отличающийс тем, что кинематическа цепь привода выполнена в виде двух пар зубчатых колес с равным передаточным отношением в каждой паре, при этом ведущее колесо первой пары жестко св зано с валом двигател , ведущее колесо второй пары св зано с этим же валом с помощью управл емой муфты сцеплени , ведомое зубчатое колесо первой пары смонтировано на валу с кривощипом привода и образует с ним винтовую передачу , а ведомое зубчатое колесо второй пары смонтировано на этом же валу, при этом указанный вал с кривощипом смонтирован в корпусе с возможностью осевого перемещени относительного него и относительно ведомого зубчатого колеса второй пары, и, кроме того, привод снабжен тормозным устройством, взаимодействующим с одним из зубчатых колес второй пары.
16
-8
21
J
фиг. 5
23
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864009406A SU1364467A1 (ru) | 1986-01-21 | 1986-01-21 | Манипул тор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864009406A SU1364467A1 (ru) | 1986-01-21 | 1986-01-21 | Манипул тор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1364467A1 true SU1364467A1 (ru) | 1988-01-07 |
Family
ID=21217008
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU864009406A SU1364467A1 (ru) | 1986-01-21 | 1986-01-21 | Манипул тор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1364467A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2668414C1 (ru) * | 2017-11-09 | 2018-09-28 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский государственный индустриальный университет" ФГБОУ ВО "СибГИУ" | Механизм для вычерчивания пространственных кривых |
-
1986
- 1986-01-21 SU SU864009406A patent/SU1364467A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 1046084, кл. В 25 J 11/00, 1981. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2668414C1 (ru) * | 2017-11-09 | 2018-09-28 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский государственный индустриальный университет" ФГБОУ ВО "СибГИУ" | Механизм для вычерчивания пространственных кривых |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4762016A (en) | Robotic manipulator having three degrees of freedom | |
US3739923A (en) | Manipulator | |
US5357824A (en) | Industrial robot | |
US4586868A (en) | Wrist mechanism of an industrial robot | |
EP0200105B1 (en) | Industrial robot | |
US5484031A (en) | Leg structure for walking robot | |
CN112077868A (zh) | 具有机械自锁功能的单电机欠驱动机器人末端执行器 | |
JP4959088B2 (ja) | 操縦用アーム | |
CA2053483A1 (en) | Industrial robot with wrist actuator mechanism | |
US20210362321A1 (en) | Parallel Kinematic Robot | |
US6336374B1 (en) | Device for relative displacement of two elements | |
SU1364467A1 (ru) | Манипул тор | |
JPH02190288A (ja) | 工業用ロボット等の手首機構 | |
RU202578U1 (ru) | Механический манипулятор рабочего органа с четырьмя степенями свободы | |
SU1627400A1 (ru) | Манипул тор | |
KR20010095574A (ko) | 수직 다관절 로봇 | |
SU1414620A1 (ru) | Исполнительное устройство манипул тора | |
JPH05138572A (ja) | 多関節ロボツトの駆動装置 | |
SU1144875A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1445948A1 (ru) | Устройство дл управлени манипул тором | |
RU2245241C2 (ru) | Пространственный регулируемый исполнительный механизм робота | |
SU871991A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1757877A1 (ru) | Рука робота | |
SU1399114A1 (ru) | Адаптивное захватное устройство | |
SU541662A2 (ru) | Исполнительный орган манипул тора |