RU1808652C - Манипул ционное устройство - Google Patents

Abstract

Использование: в сборочных технологических процессах. Пространственный механизм имеет ведущее звено 2, соединенное со стойкой 1, вращательной парой 3. Шатуны 4 и 9, соединенные с ведущим звеном 2 цилиндрическими парами 5 и 10, соединены в свою очередь с ведущими звень ми 6 и 11 также цилиндрическими парами, причем ведомые звень  снабжены схватами, которым сообщаютс  синхронные винтовые движени . 1 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а точнее к манипул ционным устройствам , служащим дл  осуществлени  сборочных операций, например на автоматизированных сборочных лини х.

Цель изобретени  - расширение функциональных возможностей путем обеспече- ни  взаимосогласованных винтовых движений двух ведомых звеньев дл  использовани  устройства в сборочном процессе .

На чертеже приведена кинематическа  схема предлагаемого сборочного манипул ционного устройства.

Сборочное манипул ционное устройство содержит четырехзвенный пространственный механизм, состо щий из стойки 1, ведущего звена 2. соединенного со стойкой вращательной парой 3, шатуна 4, соединенного с веДущим звеном цилиндрической парой 5, первого ведомого звена 6, соединенного с шатуном 4 и стойкой 1 цилиндрическими парами 7 и 8, С ведущим звеном 2 кинематически соединена двухзвенна  группа, состо ща  из дополнительного шатуна 9, соединенного с ведущим звеном цилиндрической парой 10, и второго ведомого звена 11, соединенного с дополнительным шатуном и стойкой цилиндрическими парами 12 и 13. Ведомые звень  снабжены приспособлени ми - схватами 14 и 15.

Сборочное манипул цилнное устройство работает следующим образом. При вращении ведущего звена 2 крут щий момент посредством шатуна 4 и дополнительного шатуна 9 передаетс  первому и второму ведомым звень м 6 и 11, которые совершают взаимосогласованные винтовые движени . Схваты 14 и 15 винтовым движением перемещаютс  навстречу друг другу и осуществл ют сборку деталей. Затем реверсивным

0

5

0

5

0

5

0

движением ведущего звена 2 схваты 14 и 15 возвращаютс  в исходные положени .

Расположение осей цилиндрических пар 8 и 13 и посто нные параметры сборочного манипул ционного устройства определ ютс  с учетом положений в пространстве собираемых деталей. В приложении приведен алгоритм выбора этих параметров.

Достоинства предлагаемого сборочного манипул ционного устройства определ ютс  тем, что процесс сборки осуществл етс  с помощью одного двигател  (управл емого параметра) соединенного с ведущим звеном 2, что значительно упрощает конструкцию и систему управлени , снижает стоимость, повышает точность , надежность и устойчивость. Оно может примен тьс  на вредных дл  здоровь  людей сборочных операци х, на автоматизированных сборочных лини х и т.д.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул ционное устройство.содержа- щее основной пространственный механизм, состо щий из стойки, ведущего звена, соединенного со стойкой вращательной парой, шатуна, соединенного с ведущим звеном цилиндрической парой, и первого ведомого звена, соединенного с шатуном и со стойкой также цилиндрическими парами, о т л и ч а ю щ е е с   тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей путем обеспечени  технологического процесса сборки деталей, требующего взаимосогласованных винтовых движений, оно снабжено св занным с ведущим звеном дополнительным механизмом , состо щим из шатуна, соединенного с ведущим звеном цилиндрической парой, и ведомого звена, соединенного с этим шатуном и со стойкой цилиндрическими парами, при этом ведомые звень  обоих механизмов снабжены схватами.