SU1348170A1 - Вращательна пара - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к станкостроению , в частности к манипул торам. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет увеличени  угла поворота и повышени  точности позиционировани  звеньев вращательной пары манипул тора. Звено 1 вращательной пары условно неподвижное, а звено 2 подвижное относительно звена 1. Звень  1 и 2 св заны Н1арнирно ос ми 6 (П1ейками). Гидроцилиндры 12 и 13, корпуса которых шарнирно смонтированы на звене 1, своими штоками 17 и 18 шарнирно посредством дополнительной оси 14, смонтированной па звене 2, поворачивают это звено соответственно в одну или в другую сторону . На звень х 1 и 2 имеютс  присоединительные фланцы 3 дл  креплени , например, других звеньев. При повороте звена 2 корнуса гидроцилиндров 12 и 13 не вход т в плоскость посадочной поверхности 4 фланца 3. 2 з.п. ф-лы, 2 ил. S W 73 (Л 17 со 4 ОО J9 J2 фиг. 2

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к вращательным парам дл  манипул торов.

Известна вращательна  пара (патент ГДР № 116808. кл. В 66 С 23/58, 1975), содержаща  два шарнирно соединенных звена и привод их относительного вращени , выполненный в виде силового цилиндра , корпус которого щарнирно соединен с первым звеном, а шток - с вторым.

,ель изобретени  - расщирение технологических возможностей за счет увеличени  угла поворота и повышени  точности позиционировани  звеньев друг относительно друга.

На фиг. 1 показана вращательна  пара , продольный разрез; на фиг. 2 - то же, поперечный разрез по плоскости, в которой расположены обе оси гидроцилиндров.

Вращательна  пара состоит из первого звена 1, которое принимаетс  за неподвижную часть относительно второго звена 2, принимаемого за подвижную часть пары. На звень х I и 2 наход тс  фланцы 3 с посадочной поверхностью 4 и крепежным устройством 5 на каждом ф.чанце. Посадочна  поверхность 4 и крепежные узлы 5 у обоих фланцев одинаковы по величине и расположению . Звено 2 содержит две жестко с ним соединенные оси 6 (шейки), которые расположены радиально и шарнирно в звене 1. Возникающее при повороте друг относительно друга оси 6 и звена 1 изме}1ение угла передаетс  на измерительную установку (полностью не показана), котора  предпочтительно выполнена в виде потенциометра, корпус которого жестко соединен со звеном 1 и исполнительный элемент 8 которого беззазорно с помощью поводка 9 поворачиваетс  от поворотных осей 6 (шеек). В звене 1 закреплены четыре поворотные шейки 10, по две из которых поворотно и соосно в промежуточном фланце 11. В обоих промежуточных фланцах съемно установлены силовые (рабочие ) гидроцилиндры 12 и 13. В звене 2 жестко установлена кривошипна  дополнительна  ось 14. Вокруг нее поворотно посажены обе головки 15 и 16 штоков, одна из которых закреплена на штоке 17 цилиндра 12, а друга  - на штоке 18 гидроцилиндра 13. Звено 2 показано на фиг. 2 между средним и одним из крайних его положений.

Вращательна  пара работает следующим образом.

Если управл емый предпочтительно от электрогидравлического усилител  (не показан ) поток жидкости протекает в полости 19 и 20 гидроцилиндров 12 и 13, то происходит выдвижение штока 17 из гидроцилиндра 12 и вдвижение штока 18 в гидроцилиндр 13. Если поток жидкости сохран ет свое направление, то звено 2 поворачи- ваетс  до тех пор вокруг оси вращени  вращательной пары, пока щток 18 полностью не задвинетс  в гидроцилиндр 13, а шток 17 почти полностью не выдвинетс  из гидроцилиндра 12. Расположение

осей поворотов гидроцилиндров предпочтительно выбрано так, что в одном крайнем положении корпус гидроцилиндра 12, g в другом крайнем положении корпус гидроцилиндра 13 звена 2 вращательной пары не вход т в плоскость посадочной поверхности

5 4 фланца 3.

Claims (3)

1. Вращательна  пара преимущественно манипул тора, содержаща  первое и второе 0 шарнирно соединенные звень  и основной привод в виде силового цилиндра, корпус которого шарнирно соединен с первым звеном , а шток цилиндра - с вторым звеном , отличающа с  тем, что, с целью расширени  технологических воз.можностей

5

0

за счет увеличени  угла поворота и повышени  точности позиционировани , она снабжена дополнительным приводом, выполненным также в виде силового цилиндра, корпус которого шарнирно соединен с первым звеном, а шток этого цилиндра - с

вторым звеном, при этом штоки силовых цилиндров шарнирно соединены между собой посредством дополнительной оси 14, жестко установленной на втором звене и смешенной от оси 6 шарнира, соедин ющего звень , а корпуса основного 12 и допол нительного 13 цилиндров шарнирно соединены с первым звеном в точках, лежащих на диа.метре окружности, радиус которой соответствует рассто нию от оси 6 щар- нира, соедин ющего звень , до дополни0 тельной оси 14 шарнира.

2.Вращательна  пара по п. 1, отличающа с  тем, что, первое и второе звень  имеют соединительные фланцы, перпендикул рные к продольным ос м этих звеньев.

3.Вращательна  пара по пп. 1 и 2,

5

0

отличающа с  тем, что первое и второе звень  имеют П-образное сечение и св заны между собой двум  ос ми 6, при этом штоки силовых цилиндров расположены между внутренними боковыми стенками второго звена.

Признано изобретением по результатам экспертизы, осуществленной ведомством по изобретательству Германской Демократической Республики.

1 6

Фи2.1