05 tsD
4j
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при создании и разработке средств ав томатизации технологических процессо и складских работ. Известен шарнир манипул тора, содержащий закрепленную на предыдущем звене основную опору и промежуточную опоры с цапфами, установленную с возможностью вращени относительно последующего звена, а также и жестко закрепленные, в предыдущем зве не силовые цилиндры приводов В(Ьащени и качани последующего звена, а также привод вращени основной опоры . Недостатком шарнира вл етс слож ность выполнени сйерических опор, паза в виде спирали Архимеда и т.д. Цель изобретени - упрощение конс рукции шарнира. Поставленна цель достигаетс тем, что в иарнире манипул тора, содержащем закрепленную на предыдущем звене основную опору и промежуточную опору с цапфами, установленную с возможностью вращени относительно последующего звена, а также и жестко закрепленные в предыдущем звене силовые цилиндры приводов врачцени и качани последующего звена, а также привод вращени основной опоры, промежуточна и основна опоры выполнены цилиндрическими, при этом промежуточна опора эксцентрично и жестко св зана со штоком силово го цилиндра качани последующего зве на, а промежуточной опоры установлена перпендикул рно оси вращени основной опоры, при этом корпус силового цилиндра привода враще ни последующего звена посредством дополнительно введенных зубчатой передачи и паразитной шестерни, свободно посаженной на цапфе промежуточной опоры, св зан с последующи звеном. На фиг. 1 изображена предлагаема конструкци , осевой разрез, на Фиг. разрез А-А на фин. 1; на фиг.З разрез В-В на фиг. 1. Шарнир манипул тора содержит неподвижное звено 1 и св занное с ним подвижное звено 2 через шарнир, содержаи ий промежуточную опору 3 с цапфами , установленную с возможностью вращени на подвижном звене 2, основную опору 5, в которой уста новлена промежуточна опора 3 с цапфами j с возможностью вращени вокруг оси цапф Ц. Основна опора 5 установлена с возможностью вращени относительно силового цилиндра 6, жестко св занного с неподвижным звеном 1,и содержит силовой цилиндр 7 привода качани подвижного звена 2,шток 8 которого св зан с промежуточной опорой 3 через т гу 9. Кроме того, на основной опоре 5 установлен силовой цилиндр 10 привода вращени подвижного звена 2 вокруг своей оси, корпус 11 которого имеет возможность врацени относительно основной опоры 5 и имеет на торце зубчатую нарезку 12. На одной из цапф промежуточной опоры 3 установлен блок 13 шестерен, вход щий в зацепление с зубчатой нарезкой 12 и одновременно с зубчатой нарезкой Ik, выполненной на подвижном звене 2. Дл предохранени шарнира от пыли он снабжен гофрированным кожухом 15, закрепленным на подвижном звене 2 и неподвижном звене 1. Шарнир манипул тора работ ает следующим образом. Вращение подвижного звена 2 вокруг оси неподвижного звена 1 осуществл етс от силового цилиндра 6 при подаче среды под давлением в его рабочую полость, при этом основна опора 5 будет вращатьс вместе с промежуточной опорем 3 и звеном 2 вокруг оси звена 1. Качание подвижного звена 2 вокруг оси цапф k промежуточной опоры 3 осуществл етс от силового цилиндра 7, при этом шток 8, перемеща сь в осевом направлении, разворачивает промежуточную опору 3 вместе со звеном 2 вокруг оси цапф Ц с помощью т ги 9. Вращение подвижного звена 2 вокруг своей оси осуществл етс от силового цилиндра 10, при этом при подаче среды .под давлением в его рабочую полость корпус 11 будет вращатьс вокруг основной опоры 5 и передавать вращение через блок 13 шесУерни к подвижному звену 2. Использование предлагаемого приводного шарнира позволит расширить технологические возможности манипул тора , повысить его маневренность, а также снизить вес подвижных частей и улучшить услови эксплуатации.