CS240450B1 - Rotary joint for manipula tors - Google Patents

Description

-2- OÓJiaCTB ΠρΗΜΘΗβΙΙΗΗ Η300ρθΤΘΗΗΗ Η30ΰρθΤΘΗΜΘ OTHOCHTCfl Κ BpaiUaTeflBHHM napaM flJIfl MaHHnyJIflTOpOB,npHBOflHMHX B ΛΒΗΧΘΗΗΘ ΠρΗ ΠΟΜΟΙΙξΗ rHSpaBJIHHeCKHX HHJIHHSpOB Λ^ΗOCymeCTBJíeHHH ΠΟΒΟρΟΤΗΜΧ ΛΒΗΚΘΗΗίί Ha yrJIH ΜΘΗΒΠΙθ 180°. C Π0Μ0-iubkj BpamaTeflBHOií napu moucho ocymecTBHTB: - ΟΟΘΛΗΗΘΗΗΘ ÍByX 3ΚΘΟΤΚΗΧ 37ΙΘΜ6ΗΤΟΒ MaHHnyjIflTOpa - οοθληηθηηθ scecTKoro sneMeHTa MaHHnyjiHTopa c jípyroH BpamaTejit-Hofí napoií - οοθ^ηηθηηθ scecTKoro sjíeiíeHTa MaHHnyjiflTopa η πρηβολημογο y3jiaMaHHnyjiflTopa - οοθληηθηηθ ABýx πρηβολημηχ y3jioB MaHHnyjiflTopa - οοθληηθηηθ πρηβολημογο ysjía MaHHnyjiflTopa c .npyroít BpamaTejiBHoiínapoií.

BpamaTenBHaa napa πρθλποητητθιιβηο μοκθτ cjiymiTB θιιθμθητομ οηπτθ-MH yHH$HUHpOBaHHHX y3JI0B, Π03Β0ΛΗΧ)1ΙξΗΜ ΠΟΤρβόΗΤΘΙΙΚ) BCTpOHTB θθ Βjraóoe βρθμη β HOByn, oTBenaiomyio ApyrHM τρθ(5οβθηηαμ, KOMÓHHanHD y3·jiob MaHHnyjiflTopa.

OnucaHHe η3βθοτηηχ τθχηηηθοκηχ pemeHHií Η3βθοτηο, ητο ποΒοροτΗΗθ λβηκθηηη θιιθμθητοβ MaHHnyjiflTopa πο οτ-ηοιπθηηϊο apyr κ ípyry ocymecTBJíflioTCfl c πομοπιβ® οοθληηθηηη οληογοθιιθμθητθ c Apyrnu ποορθαοτβομ mapHMpa η ητο pacnojiosceHHe .UByxθλθμθητοβ πο οτηοεθηηώ xpyr κ Apyry onpeflejiHeTCH xosom nopniHflrn,npouMHH,npa, Kopnyc κοτοροΓΟ mapHnpHO οοθ^ΗΗβΗ c οληημ θιϊθμθη-tom MaHimyjiHTopa, a rojioBKa mTOKa κοτοροΓΟ mapHHpHo coeflHHeHa cΒτορΗΜ BJieueHTOM MaHHnyjiflTopa (naTeHT rflPDD-ÁP II6808).

PeiaeHHH no Taxony npiiHmmy hmbdt cboii ηθλοοτβτκη. Γικιβηημ ηθλο- 240450 -3- CTaTKOM ABJífleTCfl aefócTBiie KHHeMaraqecKHX 3aKDH0B κριίΒΟίπΗΠΗΟ-maTyHHoro MexaHH3Ma, no κοτορκυ icpyTamrifi ιιοΜθκτ ii yrjiOBan ckopoctlnpn nocTOfliiHKX AaBJíeHHii η ποτοκθ wkocth b nuponnxHHxpe H3-MeHHKíTCfl b 3aBHCKM0CiH oi yrjia noBopoTa. Tax, Hanpimep, y ycT-poficTBaraxpouHJiKHXpoM ajih peajni3amiH yrjia noBopoTa b 150°HaiíMeHtniifi KpyTfluiiH MOiieHT OTHOCHTCH κ HaiiOojiBmeMy ksk I : 3,9. 3ia dojitmaa HepaBHOMepHocTt npiJipuMeaeHHH βτογο npiiHmina b μηηη-nyjiflTopax ΒθΛθτ κ ji3ÓHT0HH0My 3anacy ycToJteHBOcra KOHCípyKUiinBpamaiejiBHOíí napu, nocKOJiLicy naHimyjiupoBaHiie rpy30M hjih padoniifíχολ HHCTpyueHTa λοηηηη óhtb rapaHŤnpoBaHH nocTaTonno Ha^erao Tax-ne ii b anana30He HaimeHLinero icpyinnero μοηθητη. Jfpyrm.i HenociaTxoMpemeHHfl ποηβολημογο npiiHwma ηβληθτοη pacnpeaexeHiie τβκπχ tJyHK-UiioHajiLHEx BJieiieHTOB λ jih ocymecTBJíeHiifl noBopoTHoro SBEseniiH κακmapHiip, onopHnfi óojit, βχθμθητη npiiBOía ii ycTpofícTBO ii3i.iepeHHflyrjia Ha cocejrae βλθμθητη iiamrayjiflTopa, Tax hto npii nepecTpofi-κθ MaHiinyjiflTopa íjih hobux TpedoBaHiiii, c Apyrnra ycjiOBHAMH íjihnoBopoTa 3TH $yHKUHOHajIBHHe SJíeiieHTH ΗΘΗΒ3Η ΠΟΒΤΟΡΗΟ ηρΗΜΘΗΗΤΒxax onpeAejieHHHií yHH$imnpoBaHHnfi y3ex.

Jlajiee H3B6etho, hto ποβοροτηεθ λβηκθηηη mosho ocymecTBHTB c no-MomBD BpamaiejiBHHX nap, y κοτορκχ nocpe^CTBOM nJiyHsopHoro nopm-hh nepeABHraDTCfl KaHaTH, xoTopue oradaiOT ιπκηβη η πρηβολατ hx κBpaneHHio. (naTeHT ΦΡΓΙ)Ε-Ρ£ 2301423). Taxne BpamaTeHLHue napuKpenflTCfl SByMH (JuiaHuaMH οληηβκοβο0 nocaAOHHofi ποΒθρχΗΟοτκ, Haxo-aaineiícfl nepneHjuiKyjiflpHO κ och BpatneHHH. Οληη H3 $JiaHueB οοθλμ-ΗΘΗ CO fflKHBaMH, a ípyrofl - C OCHOBHHM ΘΛΘΜθΗΤΟΜ, COflepsaniHM ΠρΗ-βολ. IIocKOJihKy nepeflaqa αβηχθηηη ocymecTBJíaeTCfl οτ γηλροπηηηηλ-pa Ha KaHaraHlí πικηβ aepe3 κηηητη, H3-3a B03HHKaDHHX fle$opMapH0KaHaia ·πρκ HaranyTOfi h paccjiadJieH$o0BeTBH, He ηοκηκβιθηη B03-MOKHOCTL HeTOHHOCTeíí, H3-3a KOTOpHX ΜΟΚΘΤ, JIOflBHTLCÍI ΗθΟ0ΧΟΛΗ-MOCTL B XOHOJIHHTeJILHOM yCTpOfíCTBe Λ JIH ITOSHUHOHHpOBaHHfl. ΚρΟΜθ3?oro, noTpeóyioTCfl 3amHTHiie ycTpoKcTBa, κοτορκθ npenoTBparaTΒΗΛΒΗΚβΗΗθ πορπΗθΚ npH pa3puBe KaHaia. H3BecTHa TaKse BpamaTejiLHaa napa hjih MaHHnyjiHTOpoB Ha οοηοβθ Bpa-.njaiomeroca ποριπΗΗ, c γηλρηβπηηθοκημ πρηβολομ, hjih yrjiOBHx nepeue-nfeHH» Mesbine 360°.(HaTeHT TJlP3>DkPI48I99). BpamaTejiLHan napa 240450 -4- xapaKiepn3yeTCH τθμ, ητο β Kopnyce pacnojioxeHa ocb BpantaDme-rocfl nopmHfl, Ha nepwMeTpe χοτοροΑ Haxo,HHTCfl pa,HHajiBHafl xa-HaBKa c noayxpyrjira cGHGHHGMj CTGHxa χοτοροΑ bmgctg e λοοτη-raraum paíHajibHoA xaHaBXH ποριπΗβΜ h JtocTHraiomHM pajmajiBHOfiKaHaBKH .uhom UHJiHHApa, odpasyeT λβθ patíoHne xaiiepu, χοτορκβOTfleMMCH ípyr ot npyra κ no οτηοπθημβ k HapystHoA οτοροΗθynjiOTHGHHflMH. BpanaTGJiBHafl napa c πρηβολομ Ha ochobg BpamaB-merocfl nopmHfl hmggt íbg MOHTascHne ποΒθρχΗοοτΗ nepnGHjuixyflflp-ho κ och BpameHHfl, nepBafl H3 χοτορκχ o0pa3yeTCfl KopnycoM, aBTopafl - ocbb BpamaDmerocfl nopmHfl. BpamaTGJiBHafl napa c riupaB-jihhgcxhm πρηβολθμ Ha ocHOBe BpainaBmerocfl nopmHfl Hiieei tot He-vAOCTaTOK, HTO ηρΐΙΒΟΛΗΟΑ ΘΛθΜΘΗΤ, ΧΟΤΟρκΑ ΠΠρβ,ξΒΑΑβΤ $yHXH,HK),ABJífleTCfl Hepa3pHBH0A nacTBio och h xopnyca, Tax hto TpeóoBa-HHfl no TOHHOCTH Η3Γ0Τ0ΒΑβΗΗΑ BpaiUaTGJIBHOA napu flJIfl MaHHnyjIfl-Topa c raApaBflHHecxHM πρΗΒΟΛΟΜ Ha οοηοβθ Bpamaiomerocfl nopmHfl,χοτορΗθ oóhhho αΟΑοτβητθηβηη tojibxo b pauxax 3aB0fla-H3r0T0BH-Tejis Henocpe,ncTBeHHoro πρηβοληογο sjíGMGHTa, nepexo^flT κ 3aB0-,ny-H3roioBHiejiK) uaHHnyjiflTopa. Η3γοτοβαθηηθ Bpamanmerocfl nopm-Hfl TpeóyeT óoJiBme 3aipaT, neit η3γοτοβαθηηθ ο0ηχηοβθηηογο nopm-Hfl npH paBOHCTBG pa3BHBaeM0A HMH CHJIH.

KpOMG 3Τ0Γ0, H3B6EÍTHH IOpaBJIHHGCXH ynpaBJIflGMHG jlBMraTGJiH· noBopoia íjifl MaHHnyjiflTopoB, y κοτορυχ λλα nepe^annnoBopoTHoro íBHMCGHHfl b xopnycG pacnojioseHa OCB ffleCTGpHH, npH- 'qeii mecTGpHfl HaxoflHTCfl b 3aiíenJieHHH c flBywfl 3ydnaT0-peeHHHMHnopmHAMH, χοτορΗβ napaJiJiejiBHH apyr jipyry no xacaTejiBHoA, acoocho xasmoMy 3yÓHaT0-peeHH0My nopmHB pacnojioseHU ynpaBJífl-KIHHG nopiHHH, XOTOpUG peajIH3yiOT HGTBipG yCTaHaBJIHBaGMHG UGflG-BHG Π03ΗΗΗΗ (ilaTGHT Γ£Ρ I>D - WP 145724).

CymGCTBGHHHA HGÍOCTaTOX 3Τ0Γ0 pemGHHfl COCTOHT B OrpaHHHGHHH HaHGTHpG HG nOflJIGaamHX H3MGHGHHB ÓG33a30pHUX UGJIGBHX nOJIOSCGHHfl.ΗθΟόΧΟΛΗΜΗβ TGXHHH6CXHG CpGflCTBa flJIfl HCXflKBJGHHfl B03HHXaDIHGr03a3opa ueawy mecTepHeA h 3yóHaToA peAxoA npn npHMGHGHHH tojib-xo οληογο 3yónaTo-pG6HHoro nopmHfl npHBesyT ý jiBHraTejifl ποβο-pOTa x óojibiuhm raóapHTaM no οτηοπιθημβ x pa3BHBaeM0My xpyTflme- 240450 -5-

My -JOMeHTy. ^suxee η3βθοτ©η cnocod ocyi^ecTBaeHHH noBoporaoro αβκκθημη Ha MaHz-nyjiHTope c πομοϊβ,βιο npHBOfla Ha οοηοβθ noBopoTHoro xpuJia /naTeHT ΦΡΓDE-O£ 2250407/. ίϊρκ flaHHOM cnocode b padoneft KaMepe ^BraeTca npa-MoypoJibHoe ποΒοροτΗοβ κρωιο, πρκ 9T0M B03HHKaeT npocicajib3HBaHweH3-3a ynaoTHeHna noBopoTHoro Kpaaa no οτηοπιθημο k οτθηθ padonen ΗΘΜθρΗ. ΤβΜ CaMHM, Β03ΗΗΚΒθΤ θφφβΚΤ, HejKeaaTeBbHHft flJW ΟφβρΗΠρΗΜβΗβΗΗΗ ΑΒΗΗΟΓΟ H30dpeT6HHH, a ΗΜβΗΗΟ, nTO MOffiHO pa3BKBaTbTOJibKo oneHb MaaeHbKne μομθητη, h uto flaHHaa no3mjna μοχθτ duTbcoxpaHeHa τολβκο c noMOiqbio ποοτοηηηογο ποτοκβ jkhaxocth, paepaB-HHBaioinero npoxo^ nepe3 m,ejib.

Hejib H3odpeTeHHH ti 4eJIb H30dpST6HRH COCTOHT B ΟΟΘ,ΣξΗΗβΗΗΗ ΘΛΘΜΘΗΤΟΒ HJIH y3JI0B MaHH—nyjiHTopa no cnocody, OTBenaoneMy odJiacTH πρημθηθηηη H3odpeTeHHa, B odBeflHHeHHHÉ y3eJI, KOTOpbCK ΜΟ?ΚΘΤ ÓHTb ΠρΗΜβΗβΗ B KOMdUHaHHH C flpyrHMH 3ΛθΜ6ΗΤΒΜΗ H y3JiaMH H KOTOpufi Ha ΟΟΗΟΒβnpOCTHX. 3K0H0MOTHHX raflpaBJIVPíeCKHX npHBOflHHX ΘΛβΜβΗΤΟΒ C03flaeTΠΟΒΟρΟΤΗΟβ flBHseHHe, COflepKHT BCe φγΗΚμΗΟΗΜΒΗΗΘ ΘΛΘΜΘΗΤΗ πρίί-BOfla, οπορ η yrxoz3MepiíTejibHoň τθχηηχη η κοτορκή β BHfle yHH$H-' φφΟΒβΗΗΟΓΟ pflfla ΠρΗΓΟ^βΗ flJXH ΠρΗΜβΗβΗΗΗ Ha pa3JIHnHHX 3ΒΘΗΒΗΧMaromyjiaropa.

Onucamie cyiqHocTH H3odpeTeHHa 3a#ana H3odpeTeHHa cqctoht b cosflaHHH xiiHeMaTHneexoĚ napu, xo-Topaa npeodpaeyeT npmoxHHeňHoe ^ΒΗ»;βΗΗβ, no MeHMieři wepe, flByx 240450 -6- rMflpOIJHJIHHflpOB B ΠΟΒΟρΟΪΗΟβ βΒΗΧβΗΗΘ H KOTOpaH flByM ΘΛΘΜΘΗΤΒΜxpenmeHun BpamaTejiBHOH napa ocymecTBHTb noBopoTHoe flBirateHMe noOTHOiuemno flpyr κ flpyry Ha yrmu MeHbme 180° πρκ óojibíHOM KpyTfl-ΐμθΜ ΜΟΜβΗΤβ, MaJIOií HepaBHOMepHOCTH flBHXeHHH H BHCOKOň CTeneHHΠ03ΗφΙ0ΗΗρ0ΒΗΗΗΗ. &jiaHep, CHadaeHHuíí κρθπθληειμη ysjíaMH h noca^ouHoK noBepxHoerbioHBJMeTCH κοΗμοΜ OflHoK nacTH BpamaTenbHoa napu, KOTopyro mu 6y-fleM cnHTaTb HenoflBHacHofi η b κοτοροίί κοΗρθΗτρΗίΗΟ pacnojioseHHnoBopoTHO-conpfDK6HHO flBe noBopoTHue metal, očpasymiipie ocb Bpa-ιηθΗΗΗ BpamaTejibHoň napu napajuiejibHO κ nocaflonHoň noBepxHocTH$jiaHpa. ÍIoBopoTHue meiiKH ικβοτκο saKpenmeHu c flpyroií nacTb» Bpa-maTejibHOíí napu, KOTopyio óyjjeM cnnTaTb ποαβηκηοΑ, η κοηθρ κοτοροίί

coctoht H3 BToporo $JiaHpa c nocaflOUHoíí noBepxHOCThio h Kpeneac-hhmh y3JiaMH. lIocaflonHaa noBepxHOCTb BToporo $JiaHpa TaKxe pac-nojioaceHa napajuiejibHo κ och BpameHHH. lípu stom noBopoTHue meíiKH pacnojiojKeHu οημμθτρηπηο κ τοβ hjiockocth, b κοτοροίί HaxoflaTcanpoflOJtbHue och ΓΗ,ςροίξΗΛΗΗ,ηροΒ. MecTa κρβπΛβΗΗΗ ποΒοροτΗΗΧ nreeKHa uacTH BpamaTejibHoíí napu, cqnTaioiqeiiCH noflBHXHoň, HaxoflaTcaBHyTpn, a noBopoTHue, onppHue y3Jiu Ha cqwTaioineíiCH HenoflBicítHoíiuacTH BpamaTeJibHoii napu - CHapyra. ÍIoBopoTHue metal Óe33a3op-HO COeflHHeHH C HCnOJIHHTeJlbHHM MexaHH3M0M yCTpOÍÍCTBa H3MepeHHHyrmoB, Kopnyc κοτοροΓΟ κβοτκο coeflHHeH c Ηβπο^ΒΗτκΗοίί tiacTbioBpatgaTejibHofl napu. B HenoflBHKHoií uacTH BpatqaTejibHoň napu Haxo-flflTca cHMMeTpuuHo κ coochhm ποΒοροτΗΗΜ meiíKaM nerape flpyraxποΒοροτΗΗΧ metal, H3 κοτορυχ Kaxflue jpe odpa3yioT ocb BpameHHHΟ,Π,ΗΟΓΟ rHflpopHJIHHflpa, a, ΗΜΘΗΗΟ, TaK ητο BHJIK00dpa3HHÍÍ npOMe-MyTOHHHií cpjiaHep coflepsHT cxoflHue onopu fljw flByx ποΒοροτΗΗΧ rne- 240450 -Ί~ βκ η nocajouHyio noBepxHOCTt c KpeneatHUMH y3JiaMH ajih OflHoro ra#- poumiHHflpa, KOTopaň Ha CBoeň uitokoboK nacTH TaKxe ημθθτ nocaflon-

Hyio noBepxHocTb c KpeneatHHMH yejiaMH. B noflBHSHofi nacTH BpaiqaTejn>- ' " Hoň napu, cuHTaiomeííCH noflBHKHOíi, coocho pacnojioaceHa κρηβοπμπη&ηmeňKa. ΚροΜβ θτογο, κρεβοιπμπημ meiteca onupaeTcn Ha γολοβκη ηιτο- KOB rHflpOJJtHJIHHflpOB. BlTOKOBaH ΠΟΛΟΟΤΒ Ο£ΗΟΓΟ ΓΗΛρορΟΗΗΑρβ ΟΟθΑΗ-ΗΗθΤΟΗ C ΠΟρΠΙΗΘΒΟβ ΠΟΑΟΟΤΒΚ spyroro ΓΗΑρΟΠΗΛΗΗΛρβ. TaKHM 0típa30M,ΠρΗΧΟΛΗΙΙΙΗίί ΠΟΤΟΚ paĎO^eR KHAKOCTH ΠρΗΒΘΛθΤ Κ ΒΑΒΗΗβΗΗ» IHTOKa 0Λ-ΗΟΓΟ rHípOUHJIHHZpa Η ΒΗΑΒΗΚΘΗΗΚ) ΠΙΤΟΚΒ ΛργΓΟΓΟ rHApOUHJIHHApa, ΠρΗ-ηθμ cocTaBJíHBinne ycHJiHií KacaiejiLHEe γηαροιχηληηαροβ, κοτορκθ πρκ-λοκθηη no Kpyry noBopoia κρίϊΒΟΠΗΠΗοβ mefiKH Boxpyr och BpameHHHBpamaiejiBHoE napa ajih γηαροπηιιηηαροβ c βαβηγοιοακμοη h βηαβηγηιο—iHHMCfl ιιιτοκομη cyMMHpyBTca. Ilpu πρη(5,τιηεθηηη πολοηθηηη oceň no-Bopoia ΓΗΛροιιοΗΗΛροΒ κ τοηκομ nepeceqeHHH oKpyraocTH, onnca-BaeMOíí BpainěHneM κρπΒοπίΗΠΗοβ πιβΓικη BOKpyr och noBopoia Bpama-TeJiBHofí napa AHaMeipou napajuiejitHo κ nocaAOHHoR ποβθρχηοοτηΠθρΒΟΓΟ $JiaHE[a 3T0R OKpyKHOCTH ΟΤΗΟΠΙβΗΗβ Mesay ΠΟΒΟρΟΤΗΗΜ ABH-ΚβΗΗβΜ ΟΛΗΟΓΟ rH^pOHHJIHHApa Η ΠΟΒΟρΟΤΗΗΜ ΑΒΗΧβΗΗβΜ ΒΤΟρΟΓΟ $JiaH-na npHÓJiHKaeTCfl κ reÓMeipHnecKOMy οοοτηοιπθηηιο, κοτοροβ γοβορητo tom, ίτο Βτοροίί $Aanen noBopanHBaeTCH Boapyr och BpamaTejit-ho0 napa Ha yroji b ABa pa3a óojibiuhíí, ηθμ yroji noBopoia γηαρο-iíÓHHApa BOKpyr CBoefi och BpameHHfl. C ochobhoíí KHHeMaTHnecKofí KOHnennnefi Η30όρβτβΗΗΗ Hcne3aeT He-AocTaTOK tíojitmoH HepaBHOMepHOCTH KpyTfimero MOMeHTa h yrmoBoRCKOpOCTH AJIfl ΚρΗΒΟΙΠΗΠΗΟΓΟ ΠρΗΒΟΑΟ C OAHHM. βΑΗΗΟΤΒβΗΗΗΜ ΓΗΑΡΟ-ΗΗΛΗΗΑροΜ. TaK, HanpHMep, npn BaópaHHoií yciaHOBKe rHAponHJiHHA-pOB αλη’ peajiH3anHH yrjia noBopoia b 150° ΗβΗΜβΗΒίπΗβ pa3BHBae-Mafí KpyifluiHfí μομθητ othochtch. k HanPojitraeiíy, KaK I : 1,2.PaccTaHOBKa γηαροιηϊληηαροβ BHyTpn y3Jia Bpaiu,aTejiBHOH napa npn-ΒθΑθτ κ Mcne3aHHD ημθιοηθγο wecTo npn pacnpexejieHUH τοηβκ bo3-AeficTBiifl Ha coceAHiie y3.na Maminy jih το pa i-ieAQCTaTKa, a μμθηηο:.Ηθπρί-ΙΓΟΑΗΟΟΤΗ ΑΛΗ ΠΟΒΤΟΡΗΟΓΟ πρίΙΜβΗβΗΗΗ Č&yKKUIÍpHaABHHX 3ΠβΜβΗΤ0ΒBpainaTejitHOH napa npn ηβμθηθηιπι TpedoBaHiifí κ Maminy jih τ opy. 240450 -8-

IlepeBOfl λβιικθηιιη mioica b ποΒοροτΗοθ flBHsemie npaKTiiwecEii ocy-mecTBJíiieTCfl na οοηοβθ ηθοτειιχ βλθμθητοβ, Tax ητο ηθτοηηοοτιι,imeioiHiie uecTO πριι πριίΜθΗβΗΐιΐϊ tpoccob (προΒοποκιι) íJifl nepe-ΛΗΊΗ CIÍJI, liCKjlKWaiOTCfl. caiHIÍTHtie yCTpofiCTBa, ΗθΟόΧΟΛΙΙΜΗθ πριιnepe^ane ciiji c noiiomtio tpocob, He Hy^cHH. ΠρΗΒΟΛΗΟβ ΒΛΘΜΘΗΤ, ΟΠρθΛΘΛΑηΠξΚΜ $yHKUHK) BpamaTejiBHoíí napu co-rjiacHo ιίΒοβρβτθΗΗΕ)j odpa3yioT íBa rHípomiJiHHApa. TaKiie rnspoun*JIIÍKÍptl HBJIHIOTCfl CTaHflapTHHHH (yHII$imiipOBaHHHMIl) y3Jiai.IIÍ, KOTO-pue 3E0H0MHHH0 np0IÍ3B0flflTCfl CnemiaJIII3íipOBaHHHM 3aBQfl0M-H3r0T0~ΒΗϊθΛθι,ι. Ten cauuM, OTna^aeT Heoóxo,nni,iocTb ii3roTOBJieHHH aopo-rocTOBmero spamaioinerocfl nopinHH y ιι3γοτοβιίτθιιη uaHKnyjiflTopa. .ΠρΗ yaaWHOM IICnOJIHeHHH Η3θΰρβΤβΗΗΗ ΓΗΛρΟΙξΗΛΗΗΛρΗ yCTaHOBJíe-HU C nOMOlUBIO npouexyTOHHoro $JiaHHa, B KOTOpOM pacnojioKeHH ΠΟ-BopoTHEe mefiKH, Tax, hto CMeHy.πηληηλροβ mosho ocynecTBHTh Óe3BMeinaiejiBCTBa b ájyHKmw onop n yrjiOH3MepHTejn>Horo ycTpoficTBa.y H3BecTHoro ηοποληθηηη BpainaiejiBHOfi napti c BpanaKMUHMCH nopm-ΗΘΜ B 0TJIMHH6 OT ΒΕΙΙΙβΠρΗΒβΑθΗΗΟΓΟ BapiiaHTa, BpamaDlUHfiCH ΠΟρ-ΕΙΘΗΒ HBJIH6TCH M $yHKUHOHajIBHOfi HaCTBD OIIOp JJJIJÍ ΠΟΒΟρΟΤβ ΜyrJiOH3MepHTeJiBHoro ycTpoficTBa. ΠρΗ jidďom HcnojiHeHHH Bpana-ΤβΛΒΗΗΧ nap ÍJIH MaHHnyjIflTOpOB, B ΚΟΤΟρΗΧ rH^pOUHJIHHÍpH B03-AeficTByDT c oahoíí ctopohh na HenonBHKHy® načít, a c spyrofiοτοροΗΗ - Ha noíBHStHyio nacTB, Kaawoe Η3ΜβΗβΗΗβ oóBeiia khh-KOCTH B OflHOfi nOJIOCTH rHflpOHHJIHHJipa flOCTaTOHHO όβ33θ30ρΗ0nepeBO^HTCfl Β H3M6H6HH6 Π03ΗΙΙΗΗ TOHKH Ha yCJIOBHO cHHTaDmeu-CH ΠΟΛΒΗΚΗΝΜ ΘΛβΜΘΗΤβ MaHHnyjIHTOpa.TaKHM 0Ópa30M, BpainaTeJIB-Han napa, corjiacHo H30ĎpeTeHHD, οβθλθτ Ha Ηθτ cjieayDínHfi ηθ-íocTaTOK, a ημθηηο: bo3MOKHoctb μθηθθ Ďe33a3opHOfi nepejiannΛΒΗΚθΗΗΗ OT mTOKa rHJiponHJIHH.Upa K ΤΟΗΚΘ Ha CHHTaDIHeMCfl yCJIOB-HO ΪΙΟΛΒΗΚΗΗΜ ΘΛΘΜΘΗΤθ MaHHnyJIHTOpa, KOK 3T0 ΗΜΘΘΤ ΜΘΟΤΟ ΠρΗηοποληθηηη BpamaTejiBHOfi napu c 3yónaT0-peewHHM etokom h mec-TepHefi (ecjiH He ημθθτ μθοτο ογρθηηηθηηθ Ha ηθβεγοληε0 BapH—aHT C qeiHphMfl IieJieBEMH Π03ΗΚΗΗΜΗ) πριι πρΗΜΘΗΘΗΗΗ 3Jieiví,eHT0BκρΗΒΟίπΗΠΗΟΓΟ npHBO^a ΒΜθοτο 3yónaTo-peeHHoro πρηβολθ. TaKEaK He TpeóyeTCfl óojibiuhx τθχηηηθοκιιχ cpejicTB jijih ηοκτηοηθηηη3a3opa Meffisy 3ydnaT0it pefiícofi h iuecTepHefi h .H3->3a MajieHBKoroHarpysteHHH MaTepnajia b napě θλθμθητοβ "κρηβοιιιηπηηη inefíKa - 240450 -9- rojiOBKa uiTOKa” no cpaBHOHMio c napoň βλθμθητοβ M3yÓwaTaH peňKa -inecTepHtf" μο»θτ npn οαηηβκοβηχ raÓapuTax BpaigaTenbHaa napa co-rJiaCHO Μ300ρβΤβΗΗΙΟ pa3BHBaTh ÓOJiee BHCOKHň KpyTHUÍHfi ΜΟΜβΗΤ, ηβΜH3BeCTHtíň npHBOfl ΒρβίςβΗΗΗ. M3BecTHaň npHBOfl , Ha ochobo noBopoTHoro xpujia ΗΜββτ cjie,nyioinneηθ^οοτβτκη; - cjrwnKOM MajreHbKHe pasBHBaeMae κργτΗΐηΗθ μομθητη - fljia coxpaHeHHa onpeflejieHHoň ποβκιρίΗ Ηβοδχο,ςΗΜΟ npHcyrcTBiieynpaBJíneMoro noTOKa jkhwkocth. OTH HeflOCTaTKH Ηβ ΗΜβΙΟΤ ΜβΟΤΟ πρκ ΠρΗΜβΗΘΗΗΗ rHflpOIíHJIHimpOB BBpamaTeJihHOíí napě corviacHO κβοόρβτβΗΗίο. _ ilpuMep HcnojiHHTeJibHoro pemeHHfl Η300ρβτβΗΗΑ

Phc.I noKa3HBaeT pa3pe3 uepe3 BpainaTejihHy® napy β cpeflHeM πολο-ΧβΗΗΗ ΠΟ nJIOCKOCTH, .Β KOTOpoň JieJKHT OCb BpameHHH Bpama-TejibHoň napa.

Phc.2 noKaeuBaeT pa3pe3 uepee BpaiqaTejibHyio napy no njiocKoorn,β κοτοροίί pacnojio?KeHH oóe och rHflponnjini^poB.

BpamaTejibHaa napa ajw MaHHnyjiflTopoB corjiacHo H3<^peTeHHK) bh-nojmeHa οημμθτρηηηο b flByx nepneHflHKyjrapHHX flpyr ňpyry njioc-koctax, b nepBoíí M3 κοτορκχ pacnojio&amp;eHa ocb BpaujeHHfl BpamaTejib-Hoň napa, a bo BTopoň - ocb rHflpouHJiHHflpa, τβκ uto πρκ Hcnojib-30BaHHH tofo βηγο^ηογο cbaKTa, ητο nocaflouHae noBepxHocTH 4 $JiaH--peB 3 pacnojiojKeHH napaJiJiejibHO κ och BpameHHA Bpauj,aTejibHoň napa,to BpainaTejibHaa napa μοκθτ óhtb ycTaHOBJíeHa BačopouHO Mes^y cbo- 240450 -10- HMH COCeflHHMH ΘΛβΜβΗΤΒΜΗ MaHHIiyJIHTOpa HJIH y3JI0B C flByMfl pa3JIH-Ha 90° flpyr ot flpyra HanpaBJíeHHHMn oceň noeopoTa

BpamaTejibHoíí napa.

BpamaTejihHafl napa coctoht h3 y3Jia napu I, κοτορυίί 3flecb flOJi-M6H npHHHMaTbCH 3a HenOflBnXHy» UaCTb Η H3 y3Jia 2, npHHHMae-Muň 3flecb 3a noflBHXHy» uacTb. Ha odonx y3Jiax HaxoflnTca $Jia-ΗΘΙξ 3 C IIOCaflOňHOÉ DOBepXHOCTbK) 4 η ΚρβΠβΚΗΗΜ yCTpoňCTBOM 5.ilocaflonHaa noBepxHocTb 4 η κρβπβκΗΗβ y3Jtti 5 y odonx φΛβΗμβΒ 5OflHHaKOBu iio ΒθΛΗΠΗΗβ n pacnojroxeHnio. yaen 2 coflepraT flBe secT-ko c hhm coeflHHeHHHe ποΒοροτΗΗβ meten 6, κοτορυβ nocaaeHH pa-flnajibHO n no ocn ποΒοροτΗο b y3Jie I.Bo3HHKaroinee πρη ποΒοροτβMeiKfly noBopoTHoft meteoii 6 n y3moM I Η3ΜβκβΗηβ yrjia nepeflaeTcaHa H3MepnTejibHy]o ycTaHOBKy, KOTopaa npeflnouTiM-ejihHO BimojiHeHaB BHfle ΠΟΤβΗΙίΗΟΜβΤρΒ, KOpnyc ΚΟΤΟρΟΓΟ SeCTKO COeflHHeH C y3JI0MI H HCnOJIHHTeJIbHHÍi ΒΛΘΜβΗΤ 8 ΚΟΤΟρΟΓΟ d033a3OpHO C ΠΟΜΟηΒ» ΠΟ-BOflKa 9 noBOpanuBaeTCH οτ ποβοροτηηχ meeK 6. B y3Jie I eaicpen-jieHH qeTupe ποΒοροτΗΗβ meten 10, no flBe n3 κοτορπχ ποεοροτΗοnočajKeHH coocho b προΜθκγτοηΗΟΜ 0jiaHfle II. B odonx npoMesy-ToxiHHX $jiaHflax οέθμηο ycTaHOBJíema rnflpoijHJiHHflpH 12 n 13. B y3-jie 2 secTKo ycTaHOBJíeHa KpnBOiunnHaH metea 14. tíoicpyr KpnBomnn-Ηοϋ meten 14 ποΒοροτΗο nocaaceHH ode γολοβκη πιτοκοβ 15 n 16,oflHa H3 κοτορΗΧ aaKpenJieHa Ha ιπτοκε 17 flHJiHHflpa 12 n OflHa—

Ha mTone ijHJiHHflpa 13. Vseji 2 HaxojftíTca Ha pne.2 weatfly cpefl-hhm n OflHHM KpaňHHM ero ποΛοκβΗΗβΜ. EcflH ynpaBjmeMHft npeflno-UTHTejibHO ot 3JieKTpornflpaBJiiraecKoro ycnJiHTejiH ποτοκ xnflKOCTnnpoTenaeT b πολοοτη 19 n 20 rnflpoipwiHHflpoB 12 n 13, to sto bh-3HBaeT BHflBHweHne mTOKa 17 n3 flHJMHflpa 12 n BflBnxeHne mTOKa 18 240450 -11- Β φίΛΗΐξςρ 13. Ecmh ποτοκ xhakocth coxpaHHeT CBoe HanpaBJíeHne,to yeea 2 noBopanHBaeTca ,ςο τβχ nop BOKpyr och BpameHHH Bpa-qaieJibHoft napu, noica ηιτοκ 18 ποληοοτνο ^βηηθτοη b qnjiHHflp 13li HIT OK 17 ΠΟΗΤΗ nOJIHOCTh» BHflBHHeTCH H3 ipUIHHflpa 12. PaCnOJIO-ΧβΗΗβ oceft ΠΟΒΟρΟΤΟΒ pHJIHH^pOB ΠρβΛΠΟηΤΗΤβΛΒΗΟ BHÓpaHO TaK, ητοb oflHOM KpataeM nojioseHHH pHJiHHflp 12 h b flpyroM Kpaíteew nojioxe-hhh pmiHHflp 13 y3Jia 2 BpanjaTeJibHOft napu He BXOflHT b nnocKOCTbnocaflOMHoft noBepxHocTH 4 $JiaHpa 3. ' $OpMyjia Η300ρβΤβΗΗΗ I. BpaiqaTejibHaH*napa, coCToa^aa H3 flByx yejioB c npaMOJiHHeňHHMrHflpaBtfHlieCKHM ΠρΗΒΟ,Π,ΟΜ flJIH MaHHnyjIHTOpOB OTJIHHaeTCH ΤβΜ, ΠΤΟ B OflHOM, CUHTaffiiqHMCH yCJIOBHO HenOflBHSHHM y3Jie /1/ ΠΟΒΟ-Potho nocaxeHH flBa rnflpopHJiMH,npa /12; 13/ η hto b flpyroM,cnHTajMueMcn ycnoBHo ποαβηκηημ yene /2/ yciaHOBJíeHa itpuBomun-Haa metea /14/, KOTopyio οχβητηβββτ flBe pojiobkh hitokob /15;16/,kaa^aa H3 κοτορκχ «βοτκο 3anpenjieHa co πιτοκομ /17; 18/ gH-jMHflpa /12*; 13/, πριηιβΜ och noBopoTa paóoqnx pHJiHHflpoB /12; 13/,och κρηβοιπηπηοζ ffleňKH h noBopoTa BpainaTejibHoft napu napaji-jieJibHH .npyr κ Apyry, h pHJňnmpu /12; 13/ pacnojioaceHa, tbkhmoÓpaeoM, b OflHOii njiocKocTM nepneHflHKyjiapHo κ och BpaqeHHBBpaqaTeJibHoft napu Tax, hto hx och noBopoTa bÓhh3h hjih b reo-Μβτρκπβοκοβ TOUKe nepeceneHM xpyra, onncasaeMoro κρηβοιπηπ-Hoft meiiKoíi /14/ BOKpyr och BpaigeHHH BpaiqaTejibHoň napu c πρβ,ς-nojiaraeMoň coeflHHHioiueŇ npaMoň Meacfly ochmh noBopoTa φυΐΗΗβ-poB, jiesaT napajuiejibHO ηλη coBMeiqaioTCH c flHaMeTpawH. 240450 -12- 2. BpaigaTejibHafl napa no nyHKTy I oTJiiwaeTCH τβΜ, uto COTaio-nyifóCH HenoflBHKHHM yeea /1/ h cnHTattopiftca πολβηκηημ yeeji /2/ 'oópaeyjoT κβ^ςςιώ no oflHOMy <£jiaHpy /3/ c nocaflowHoft ποΒβρχ-HOCTh» /4/, napaJijieabHoii κ och BpaqeHHH BpaiqaTeJibHOft napu,h KpenexHHMH yexaMH /&amp;/, npnueM nocaflonmie noBepxHoarn /4/h KpenexHue y3jm /5/ y $JiaHpeB /3/, cnHTaioiqeroca HenoflBnx-hhm y3Jia /1/ u y cnHTaxnqerocH ποαβηχηημ yejia /2/, OflHHaKOBHh pacnojioxeHH ομμμθτριριηο κ njiocKocTH, b κοτοροβ JneataT προ-flOJIbHHe „OCH HHJIHHflpOB /12; 13/. 3. BpamaTejibHaa napa no nyHKTaM I h 2 oTjnraaeTcn τβΜ, ητο ocbBpaqeHKH BpamaTejibHoň napu oópaeyeTCH flByMB ποβοροτηημη rneftΚβΜΗ /6/, KOT opue JKeCTKO CBH3aHH CO CUMTaiOIUllMCH nOflBHJKHHMy3JioM /2/ η noBopoTHO nocaxeHH b cunTaicaneMca HenoABHXHHMy3Jie /1/, npwneM onopu pacnoaoxeHH οωωβτριπίΗΟ s πλοοκοοτη,B KOTOpoK Haxo/VITCH npOflOJIbHbie OCH mňpOUHJIMHňpOB /12; 13/,a MecTa KpenjieHun ποΒοροτΗκχ meex HaxoflHTCH b cunTaioiqeMcanoflBHDKHHM y3Jie /2/ BHyTpn, MecTa xe KpenaeHHfl ποΒοροτΗΟ no-caxeHHHX noBopoTHux meeK HaxoflHTcn cHapyxu. 4. BpaiqaTejibHají napa no nyHKTaM I no 3 OTJnraaeTCH τθμ, πτο πο-BopoTHaa niefea /6/ de33a3opHo /<5e3 ίποφτη/ coejpmeHa c ncnojiHHTejibHHM opraHOM /8/ yrjiOH3MepzTejibHoro ycTpoříCTBa, KopnycκοτοροΓο /7/ acecTKo coeflMHeH c cnHTaioinHMCH HenoflBHXHHM ye-jiom /1/ hjih ΨΓΟ oóe ποΒοροτΗΗβ meten /6/ <5e3 ΛΒφτβ coeflu- • ηθηη c HcnoaHHTejibHHM opraHOM /8/ Kaxfloro H3 yraoH3Mepn- t.

TejibHHX ycTpoňcTB, Kopnyca kotopux /7/ χβοτκο coeflHHeHH cCUJiTaKMUHMCfl HenOflBMJKHHM y3JI0M /1/. 240450 -13- 5. BpanjaTejibHaH napa no nyHKTaM I no 4 OTJinraaeTCH τβΜ, tiro ocbBpameHna Kaasfloro umuiHflpa /12; 13/ HaxoflHTca Ha ero ωτοκο-Boň CTopoHe fljia ibtokob /17; 18/ h uto coeflHHemie Meamy Ha-χο,ψϋΐ^βΚοΗ b OTHTaKiqeMca ηθποαβκκηημ yejie /1/ ποΒοροτΗΟϋ nieftko8 /10/ h nocaflOUHOň ποΒβρχΗΟΟτωο HKJiMHflpa /12; 13/ Ha ditoκοΒοϋ οτοροΗβ flJia ιπτοκοβ /17; 18/ 0Ópa3yeT npoMeatyToqHHiíφΛΗΗθΙξ /11/. 240450 -14- ΑΗΗΟΤβφΙΗ ^aHHoe Η300ρβτβΗΗβ onHCHBaeT BpamaTejibHy» napy fljw MaHunyjiH-TOPOB C rHflpaBJIHtieCKHM npHBOflOM, KOTopaa ΜΟΧβΤ ocymecTBJwrbnoBopoTHue flBHJseHHa Ha yroji μθηβπθ 180°. BpatqaTejibHaH napacnocoČHa coeflHHHTb xecTKue zrní npuBOflHtie y3jm MaHHnyjWTopa hKas ΒΛβΜΘΗΤ CHCTeMH γΗΗφΗφίρΟΒΒΗΗΗΧ y3JI0B n03B0JIHTb ΠΟΤρβ0ΗΤβ-juo BCTpoHTb ee b jnodoe BpeMH b HOByro, OTBenarouyE flpyraM τρβ-ÓOBaHRHM, ROMdHHainiIO. oaflaua Η300ρθτβΗΗΗ coctoht b tom, uTodu pa3BHBaeMoe πρκ πομο-npí flByx riiflpoiíHJiHHApoB nocTynaTeJibHoe αβηκθηηθ npeodpa3OBUBaTbB nOBOpOTHOe ^ΒΗΚβΗΗβ C ΒΟ3ΜΟ5ΚΗΟ BHCOKHM ΜΟΜθΗΤΟΜ, C ΜΒΛΟ$ Ηβ-paBHOMepHOCTbD H BHCOKOÍÍ TOVtHOCTbíO n03HIJH0HHp0BaHHH. ,ΰ,ΒΗΗΟΘpemeHne aojdkho npiiBecTH κ eo3flaHHK> yejia, κοτορκώ coflepKHT ece$yHKipioHajibHHe sjíeMeHru npuBOfla, onop κ H3MepeHHft yruiOB h bBHfle ΘΛβΜβΗΤΟΒ pflfla y3 JI OB M0%eT tíuTb ΠρΖΜΘΗβΗ B pa3JIIPIHHX ye-Jiax MaromyjiHTopa.

CoraacHO H3odp6T©HHK), Ha nepBHň yeeji BpamaTejibHoJí napu /I/eB03 fleftcTByiOT flBa rnflpopHJiHHflpa /12; 13/. Bo BTopoM y3Jie BpamaTeJib hoíí napa /2/ nocasceHa κρηβοΦηπηβη meifcca /14/, KOTopan coeflHHe-

Ha ποΒοροτΗο. c rojioBícaMH hitokob /15; 16/ pHJiHHflpoB /12; 13/, * npHUeM OCH nOBOpOTa I^HJIHHflpOB /12; 13/, OCb ΚρΜΒΟΙΠΗΠΗΟϋ meiÍKHη ocb Bpam,eHMH BpaqaTejihHoň napa napajuiejibHH. Och noBopoTa pn-jiHHflpoB /12; 13/ pacnojiOHeHu Bdjin3M hjih b reoMerpiroecKoři τοη-κβ nepeceneHHH 0Kpy®H0CTH, onucnBaeMOií κρπΒοιιΐΗΠΗοίί meKKoň /14/BOKpyr och BpameHHH BpamaTejibHoň napu c npejyioJiaraeMoň coeflH-HBiOlnefi npHMOÍÍ MeKfly OCBMH noBopoTa IJHJIHHflpOB, KOTOpaa npOXOflHTnapajnieJibHO hjih coBMeiqaeTCH c npHMoK flnaMeTpa. 240450

Claims (5)

15 240450 pSedmSt vynálezu Hotační dvojice, skládající se ze dvou částí s přímým hydraulickým pohonem promanipulátory, se vyznačuje tím, že v jedné, považujme smluvně v nepohyblivé části (1) jsouotočně uloženy dva hydraulické válce (12, 13) a že v druhém, považujme smluvně pohyblivéčásti (2) je uložen klikový čep (14), který obepínají dvě hlavice tyěí (15, 16), z nichž,každá je pevně spojena s tyčí (17, 18) válcem (12, 13), přičemž osy natáčení pracovníchválců (12, 13) osa klikového čepu a natočení rotační dvojice jsou vzájemně rovnoběžnéa válce (12, 13) jsou umístěny v jedné rovině kolmo k ose otáčení rotační dvojice tak,že jejich osy otáčení jsou blízko nebo v geometrickém průsečíku kružnice, opsané klikovýmčepem (14) kolem osy otáčení rotační dvojice s předpokládanou spojnicí mezi osami otáčeníválců, jsou paralelní nebo totožné s průměry.

2. Rotační dvojice podle bodu 1, se vyznačuje tím, že považovaná za nepohyblivoučást (1) a považovaná za pohyblivou část (2), je tvořena jednou přírubou (3) s dosedacíplochou (4), rovnoběžnou s osou otáčení rotační dvojice a upevňovacími částmi (5), přičemždosedací plochy (4) a upevňovací části (5) u přírub (3), se považují za nepohyblivé části(1) a u považované pohyblivé části (2) jsou stejné a umístěné symetricky k rovině, vekteré leží podélné osy válců (12, 13).

3. Hotační dvojice podle bodu 1 a 2, se vyznačuje tím, že osa otáčení rotační dvojiceso tvoří dvěma otočnými čepy (6), které jsou pevně spojeny se snímací pohyblivou částí (2)a otočně uloženy ve snímací pevné části (1), přičemž opěry jsou symetrické k rovině, vekteré jsou podélné osy hydraulických válců (12, 13), a místa uchycení otočných čepů jsouve snímací pohyblivé části (2) uvnitř, místa uchycení otočně uložených otočných čepů jsouvenku.

4. Rotační dvojice podle bodů 1 až 3, se vyznačuje tím, že otočný čep (6) je bez vůlespojen s výkonným prvkem (8) zařízení měřicího úhel, jehož pouzdro (7) je pevně spojeno se snímací pevnou částí (1), nebo že oba otočné čepy (6) bez vůle jsou spojeny s výkonnýmprvkem (6) každého ze zařízení měřících úhly, jejichž pouzdra (7) jsou pevně spojena sesnímací pevnou částí (1).

5. Rotační dvojice podle bodů 1 až 4, se vyznačuje tím, že osa otáčení každého válce(12, 13) je na jeho tyčové straně pro pístní tyče (17, 18) a že spojení mezi nacházejícíse ve snímací pevné části (1) otočným čepem (10) a dosedací plochou válce (12, 13) na ty-čové straně pro pístní tyče (17, 18) vytváří mezipřírubu (11). Uznáno vynálezem na základě výsledků expertizy, provedené Úřadem pro vynálezectví apatentnictví, Berlín, DD. 2 výkresy