SU973352A1 - Исполнительный орган манипул тора - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и, в частности к манипул торам и прокышленным роботам.

Известен исполнительный орган манипул тора , содержащий полый многозвенный вал, звень  которого соеди-. нены между собой шарнирно и имеют приводы 1.

Недостатком этого манипул тора  вл етс  св зь движений соседних звеньев, так как дл  создани  одного движени  исполнительного звена требуетс  синхронное движение дву. звеньев.

Цель изобретени  - обеспечение разв зки движени  соседних звеньев, т.е. расширени  его технологических возможностей.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что исполнительный орган манипул тора снабжен дополнительным валом, расположенным внутри основного, причем звень  дополнительного, вала соединены между собой шарнирно, а звень  основного установлены с возможностью вращени  на соответствующих им звень х дополнительного вала и кинематически св заны с ними.

На чертеже показан исполнительный орган манипул тора.

Внутри звеньев 1,2 и 3 наружного многозвенного вала расположены звень  4,5 и б внутреннего многозвенного вала. Звень  4,5 и 6 сочленены друг с другом шарнирами КарданаГука 7 и 8. Звень  1,2 и 3 сочленены между собой цилиндрическими шаркирам  9 и 10. Оси цилиндрических шарниров 9 и 10 звена 2 выполнены

10 под углом друг к другу. На звень х 4,5 и б внутреннего многозвенного вала надеты подшипники 11 и 12, на которых установлены звень  2 и 3 наружного многозвенного вала. Само15 тормоз щиес  приводы 13 и 14 звеньев 2 и 3 установлены на парных им звень х 4 и 5 внутреннего многозвенного вала. На выходных валах приводов 13 и 14 смонтированы шестерни 15

20 и 16, которые зацеплены с внутренними зубчатыми венцами 17 и 18, прикрепленными к звень м 2 и 3 наружного многозвенного вала. Управление исполнительным органом манипул тора

25 осуществл етс  включением приводов. Например, при включении привода 13 вращаетс  шестерн  15, котора  поворачивает внутренний зубчатый венец 17 и вместе с ним звено 2 вокруг i звена 4. Соседние звеньл 1 и 3 пово

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Исполнительный орган манипулятора, содержащий полый многозвенный вал, звенья которого соединены между собой шарнирно и имеют приводы, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет развязки движения соседних звеньев, он снабжен дополнительным многозвенным валом, расположенным внутри основного, причем звенья дополнительного вала· соединены между собой шарнирно, а звенья основного установлены с возможностью вращения на соответствующих им звеньях дополнительного вала и кинематически связаны с ними.