SU1202854A1 - Исполнительное устройство манипул тора - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а более конкретно к манипул торам дл  механизации и автоматизации технологических процессов , содержащих подъемно-транспортные и другие операции.

Цель изобретени  - расширение зоны обслуживани  путем увеличени  длины звеньев.

На фиг . 1 изображена кинематическа  схема исполнительного устройства манипул тора; ца фиг. 2 - исходное положение звеньев; на фиг. 3 - положение звеньев при повороте первого звена.на 45°;.на фиг. 4 - положение звеньев при их максимальном удлинении, на фиг. 5 - положение звеньев при повороте первого звена дополнительно на на фиг. 6 - положение звеньев в сложенном состо нии.

Исполнительное устройсто манипул тора содержит основание 1 с жестко закрепленной на нем осью 2, последовательно шарнирно соединенные по крайней мере два звена, каждое из которых выполнено полым, с расположенными -внутри элементами кинематической цепи относительного перемещени  звеньев. На оси 2 установле опорный элемент 3, например коническое зубчатое колесо.

Первое звено вьтолнено из двух частей 4 и 5 корпуса, св занных дру с другом с возмозсностью относительного линейного перемещени , например , шлицевым соединением, предотврщающим из взаимный поворот. Коническое зубчатое колесо 3 расположено в части корпуса 4, установленной шарнирно на оси 2, при этом соосно последней на части корпуса 4 жестко закреплено зубчатое колесо 6, обеспечивающее кинематическую св зь первого звена с двигателем (не показан), Кинематическа  цепь относительно перемещени  звеньев выполнена в виде последовательно соединенных конических передач, попарно установленных в каждом звене . Коническое зубчатое колесо 7 находитс  в зацеплении с промежуточ«

ным коническим зубчатым колесом 3. Промежуточное коническое зубчатое колесо 8 находитс  в зацеплении с.коническим зубчатым колесом 9, при этом в первом звене промежуточные конические зубчатые колеса 7 и

10

15

20

25

2028542

8 установлены соответственно на коаксиальных валах 10 и 11, св занных друг с другом с возможностью от-, носительного линейного перемещени , 5 например, шлицевым соединением. Коническое зубчатое колесо 9 жестко закреплено на промежуточном валу 12.

Второе звено выполнено из двух частей 13 и 14 корпуса, св занных друг с другом с возможностью относительного линейного перемещени , например , щлицевым соединением, предотвращающим их взаимный поворот. Коническое зубчатое .колесо 15  вл етс  опорным, жестко закреплено на части корпуса 5 и находитс  в зацеплении с промежуточным коническим зубчатым колесом 16. Промежуточное коническое зубчатое колесо 17 находитс  в зацеплении с коническим зубчатым колесом 18, установленным на выходном валу 19, несущем рабочий орган 20.

При этом во втором звене промежуточные зубчатые колеса 16 и 17 установлены соответственно на коаксиальных валах 21 и 22, св занных друг с другом с возможностью относительного линейного перемещени , например, шлицевым соединением. На промежуточном валу 12 выполнены два кривошипа 23,и 24, соответственно дл  каждого звена, при этом один конец этого вала жестко св зан с частью 13 корпуса. 35 Шатун 25 св зан с кривошипом 23 и шарнирно посредством т ги 26 - с частью 4 корпуса,

Гаким образом, при повороте кри- вошипно-ш атунного механизма обе части 4 и 5 корпуса имеют возможность взаимного перемещени .

Шатун 27 св зан с кривошипом 24 и шарнирно посредством т ги 28 - с частью корпуса 14.

Таким образом, при повороте кри- вошипно-щатунного механизма обе части корпуса 13 и 14 имеют возможность взаимного перемещени .

Передаточные отношени  пар конических зубчатых передач подобраны так, что в первом звене и 1/2 (ускорение) и во втором звене (св занном с захватом) и 2 (замедление ) .

Исполнительное устройство манипул тора работает следующим образом.

При повороте зубчатого колеса 6 относительно оси 2 поворачиваютс  и

30

40

45

50

55

части 4 и 5 корпуса, В св зи с тем, что передаточное отношение пар конических зубчатых передач первого звена и 1/2 (ускорение) кривошип 23 совершает полуоборот при повороте зубчатого колеса 6 на 90 .

При этом максимальное удлинение первого звена наступает через каждые 90 угла поворота зубчатого ко- леса 6 после состо ни  минимальной длины этого звена.

Поскольку кривошип 24 второго звена вьшолнен на промежуточном ва2028544

лу 12, при повороте последнего звена периодически удлин етс  и укорачиваетс .

При этом при одинаковой ориента- 5 ции кривошипов 23 и 24 положенг  максимальной и минимальной длины звеньев совпадают, что обеспечивает дополнительное увеличение хода за счет взаимного смещени  частей 4 и 10 5, 13 и 14 корпусов. Общее увеличение хода равно учетверенному радиусу кривошипа (радиусы кривошипов 23 и 24 одинаковы).

Фиг. /

28

Фиг. г

/

/«

Л

-i

Фиг5

Редактор А.Сабо

Составитель И.Бакулина

Техред О.Неце Корректор.Л.Пилипенко

Заказ 8365/18 Тираж 1049 ,Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

Филиал ШШ Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

Фиг.б

Claims (1)

1. ' ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО · МАНИПУЛЯТОРА, содержащее последовательно шарнирно соединенные по край| ней мере два звена, каждое из.которых выполнено полым, с расположенными внутри элементами кинематической цепи относительного перемещения звеньев, причем первое звено кинематически связано с двигателем и шарнирно установлено на оси, жестко связанной с основанием и на которой установлен опорный элемент первого звена кинематической цепи, которая включает промежуточный вал, расположенный внутри полой оси шарнира, связывающего звенья, и закрепленный на втором звене, а опорный элемент второго звена кинематической цепи жестко установлен на первом звенеj и выходной вал, размещенный на втором звене, несущий рабочий орган, отличающееся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания путем обеспечения возможности увеличения длины звеньев, полые звенья выполнены из двух составных частей с возможностью относительного линейного перемещения, а кинематическая цепь· относительного перемещения звеньев выполнена в виде последовательно соединенных конических передач, попарно установленных внутри каждого звена, причем первое зубчатое колесо первой конической передачи каждого звена является опорным, второе зубчатое колесо второй конической передачи первого звена жестко уста- _ новлено на промежуточном валу, btq- SS рое зубчатое колесо второй конической передачи второго звена установлено на выходном валу, промежуточные конические зубчатые колеса каждого звена, установлены на коаксиальных валах, установленных один относительно другого с возможностью относительного линейного перемещения, при этом составные части каждого звена связаны между собой посредством кривошипно-шатунного механизма, кривошипы каждого из которых выполнены на промежуточном валу, а шатуны шарнирно связаны с соответствующими частями звеньев.