SU1013259A1 - Манипул тор - Google Patents
Манипул тор Download PDFInfo
- Publication number
- SU1013259A1 SU1013259A1 SU823382025A SU3382025A SU1013259A1 SU 1013259 A1 SU1013259 A1 SU 1013259A1 SU 823382025 A SU823382025 A SU 823382025A SU 3382025 A SU3382025 A SU 3382025A SU 1013259 A1 SU1013259 A1 SU 1013259A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- axis
- hinges
- wheel
- manipulator
- link
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий ромбообразные звень , соединенные шарнирно между собой и с захватом, )И блок управлени , причем звень выполнены из идентичных модулей перемещени и соедин ющих их попарно шарниров , отличающийс тем, что, с целью повышени точности позиционировани путем уменьшени зазоров в шарнирах, модули перемещени выполнены в виде двух жестко соединенных узлов. Каждый из которых состоит из двигател с редуктором и двух установленных на концах выходного вала редуктора шестерен. (О с Са ю О1 со
Description
2.Манипул тор по п. 1, отличающийс тем, что казвдый из любой пары противолежащих шарниров ромбообразного звена выполнен в виде оси с двум зубчатьоми колесами, причем одно колесо может перемещатьс вокруг оси и относительно другого колеса ,
3.Манипул тор по п.1, о т ли чающийс тем, что каждый из любой пары противолежащих шарниров ромбообразного звена выполнен в виде оси с трем зубчатыми колесами, причем среднее колесо может перемещатьс вокруг оси и относительно двух крайних.
4, Манипул тор по п. 1, отличающийс тем, что каждый из любой пары противолежащих шарниров ромбообразного звена выполнен в виде двух параллельно соединенных между собой осей, на каждой из которых установлены два зубчатых колеса,- причем одно колесо каждой оси может перемещатьс вокруг оси относительно другого колеса.
Изобретение относитс к машиностроению , а именно к промышленным раЬо таМ, предназначенным дл автоматизации т желых и монотонных работ, а также дл работ в опасных и труднодоступных зонах. Известны .манипул торы, содержащие ромбообразные звень , каждое из кото рых включает четыре рычага, соединен ных узлами вращени , из которых две Ьары сопр жённых узлов имеют общую ось соединенную с другими звень ми, захватом или основанием, а два несо- пр женнЕлх узла находитс на другой диагонали звена 1.й 2. Однако недостаточна гибкость и значительные габариты звеньев, вызванные конструкцией установки рычагов и двигателей с редукторами, привод т в конечном счете к снижению функциональных возможностей, Известен также манипул тор, содер жащий блок управлени и ромбообразные звень , соединенные шарнирно меж ду собой и с захватом (3. Однако этот манипул тор имеет ограниченные технологические возможнос ти в св зи с тем, что шарниры его звеньев имеют зазоры, привод щие к уменьшению точности работы манипул тора , что вместе с отсутствием унифи цированных узлов ограничивает област его применени . Цельюизобретени вл етс повыше ние точности позицировани за счет уменьшени зазоров в шарнирах. Указанна цель достигаетс тем, ч.то в манипул торе, содержащем ромбо образные звень , соединенные шарнирно между собой и с захватом, и блок управлени , причем все звень выполнены из идентичных модулей перемещени и соедин ющих их попарно шарниров , каждый модуль перемещени выпол нен в виде двух жестко соединенных узлов, каждый из которых состоит из двигател с редуктором и двух установленных на концах выходного вала редуктора шестерен. Кроме этого, каждый из любой пары противолежащих шарниров ромбообразного звена может быть выполнен в виде оси с двум зубчатыми колесами, причем одно колесо может перемещатьс вокруг оси и относительно другого колеса, или в виде оси с трем зубчатыми колесами, причем среднее колесо может перемещатьс относительно двух крайних колес, а также в виде двух параллельно соединенных между собой осей, на каждой из которых установлены два зубчатых колеса, причем одно колесо каждой оси имеет возможность перемещатьс относительно другого колеса. На фиг. 1 представлена конструкци модул перемещени ; на фиг. 2 звено 1 типа, общий вид; -на фиг. 3 конструкци шарнира 1 типа; на фиг. 4 - звено II типа, общий вид; на фиг. 5 - конструкци шарнира II типа; на фиг. 6 - конструкци шарнира III типа звено III типа, общий вид; на фиг. 7 - конструкци шарнира III типа; на фиг. 8 - манипул тор, общий вид. , Модуль 1 перемещени (фиг. 1) состоит из рычага 2. и двух узлов 3, кажйый из которых включает двигатель 4, редуктор 5 и две шестерни, установленные на выходном валу редуктора 5. Ромбообразное звено б (фиг. 2) включает четыре модул 1, соединенных четырьм идентичными шарнирами 7. Шарнир 7 (фиг. 3) состоит из оси 8 и двух внутренних и внешних подшипников 9 и 10, установленных в корпусах 11, и пары зубчатых колес 12, закрепленных на концах оси 8, с аегулируемым вокруг оси 8 смещением одного ко леса относительно другого. Ромбообразное звено 13 (фиг. 4) включает четыре модул 1, соединенных двум пареши шарниров 7 и 14. Шарнир 14 (фиг. 5) состоит из оси 15 и двух пар подшипников 16, установле ных в корпусах 17, трех зубчатых колес 18 - 20,. закрепленных в середине и по кра м оси 15, с регулируемым вокруг оси 15 смещением колеса 19 от носительно колес 18 и 20. Ромбообразное звено 21 (фиг. .6} включает четыре модул 1, соединенных двум парами шарниров 14 и 22. Шарнир 22 (фиг. 7) состоит из двух параллельно соединенных междУ собой осей 23 и 24 с двум парами подшипни ков 25 и 26, установленных в корпусах 27 и 28 двух пар зубчатых колес 29 и 30 закрепленных на концах каждои оси 23 24f с регулируемым вокруг осей 23 и 24 смещением колес 29 и 30 в Кс1ждой паре. Св зь звеньев 6, 13 и 21 между со бой вьшблнена с помощью узлов 31 33 сочленени (фиг. 8). При работе манипул тора ромбообразные звень 6, .13 и 21 преобразуют угловые движени модулей 1 перемещени в поступательное, продольное или боковое перемещение звеньев б, 13 и 21. При этом достигаетс увеличение точности работы каждого звена за счет уменьшени зазоров в шарнирах 7, 14 и 22. Кроме того, достигаетс круговое вращение любой из осей 8 и 15 незакрепленного шарнира 7 или 14 при работе пары соответствующих двигателей 4 в одном направлении. Звено l3 манипул тора при его работе может принимать как форму ромба, так и складыватьс -относительно несв занных с другими звень ми, шарниров 7. При этом дрстигаетс увеличение числа степеней свободы звена с трех до четырех. Звено 21 манипул тора при работе после его полного продольного сжати . переходит в фазу продольного раст жени . При этом достигаетс увеличение зоны обслуживани в этом звене вдвое. В то же врем узлы 31, 32 и 33 позвол ют работать манипул тору (фиг. 8) в трехмерном пространстве. Техническим преимуществом предлагаемой конструкции вл етс повыда на точность работы за счет выборки .пюфтов-в шарнирах и облегчение ремонта за счет простой замены модулей и шарниров. При этом достигаетс повышение точности позиционировани . Значительный экономический эффект может быть получен за счет использовани одних и тех же унифицированных узлов (модулей и шарниров) дл сборки различных моделей манипул торов, снижени стоимости изготовлени эа счет ограниченной номенклатуры узлов, снижени стоимости эксплуатации за счёт взаимозамен емых узлов, снйжени стоимости проектировани за счет однотипности разрабатываемых моделей.
1013259
П to К S 8 И
21
г
Фи&.Ъ
zs
Claims (4)
- № 921848, кл. В 25 J 9/00, 1980. : 1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий ромбообразные звенья, соединенные шарнирно между собой и с захватом, |И блок управления, причем звенья выполнены из идентичных модулей перемещения и соединяющих их попарно шарниров, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения ’точности позиционирования путем уменьшения зазоров в шарнирах, модули перемещения выполнены в виде двух жестко соединенных узлов, Каждый из которых состоит из двигателя с редуктором и двух установленных на концах выходного вала редуктора шестерен.SU „1013259 ffitl .1013259
- 2. Манипулятор по π. 1, отличающийся тем, что каждый иэ любой пары противолежащих шарниров ромбообразного звена выполнен в виде оси с двумя зубчатыми колесами, причем одно колесо может перемещаться вокруг оси и относительно другого колеса.
- 3. Манипулятор по п.1, о т ли чающийс я тем, что каждый из любой пары противолежащих шарниров ромбообразного звена выполнен в виде 1 оси с тремя зубчатыми колесами, причем среднее колесо может перемещаться вокруг оси и относительно двух крайних.
- 4. Манипулятор поп. 1, отличающийся тем, что каждый из любой пары противолежащих шарниров ромбообраэного звена выполнен в виде двух параллельно соединенных между собой осей, на каждой из которых установлены два зубчатых колеса,- причем одно колесо каждой оси может перемещаться вокруг оси относительно другого колеса.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU823382025A SU1013259A1 (ru) | 1982-01-20 | 1982-01-20 | Манипул тор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU823382025A SU1013259A1 (ru) | 1982-01-20 | 1982-01-20 | Манипул тор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1013259A1 true SU1013259A1 (ru) | 1983-04-23 |
Family
ID=20992429
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU823382025A SU1013259A1 (ru) | 1982-01-20 | 1982-01-20 | Манипул тор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1013259A1 (ru) |
-
1982
- 1982-01-20 SU SU823382025A patent/SU1013259A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
1. Авторское свидетельство СССР 510362, кл. В 25 J 9/00, 1976. 2.Авторское свидетельство СССР 676440, кл. В 25 J 9/00, 1978. 3.Авторское свидетельство СССР № 921848, кл. В 25 J 9/00, 1980. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN102229141B (zh) | 一种可实现四自由度运动的并联机构 | |
CN102962848A (zh) | 一种用于机器人腕部、肩部的三自由度并联机构 | |
CN100581752C (zh) | 具有远架单杆的空间三平动并联机构 | |
CN108481312A (zh) | 一种四自由度并联机构 | |
SU1013259A1 (ru) | Манипул тор | |
CN110561489B (zh) | 一种三自由度并联驱动关节 | |
SU1627401A1 (ru) | Манипул тор | |
SU921848A1 (ru) | Манипул тор | |
RU2037700C1 (ru) | Кинематическая передача | |
CN104626114A (zh) | 一种多自由度可拆卸轻型分拣机器人 | |
CN110181491B (zh) | 一种两移一转冗余驱动并联机构 | |
CN210161141U (zh) | 同步带传动结构的高速两平动抓取机器人机构 | |
CN105835034A (zh) | 三自由度工业移动翻转台 | |
CN215318675U (zh) | 一种大工作空间大刚度多并联耦合机构 | |
CN210161140U (zh) | 同步带传动结构的外转动副驱动两平动抓取机器人机构 | |
US4472983A (en) | Programmable drive mechanism | |
CN103410611A (zh) | 一种双曲轴自平衡的内燃机及其驱动单元 | |
SU1283076A1 (ru) | Механическа рука манипул тора | |
SU1366387A1 (ru) | Манипул тор | |
RU218226U1 (ru) | Двухмодульный манипулятор параллельно-последовательной структуры | |
CN215318707U (zh) | 一种大刚度大工作空间转动副耦合并联机构 | |
RU2758385C1 (ru) | Круговой пространственный сферический манипулятор | |
SU1384863A1 (ru) | Эксцентриковый механизм | |
RU2809101C1 (ru) | Трехкоординатный плоский манипулятор параллельной структуры | |
RU2800734C1 (ru) | Трехподвижный реконфигурируемый сферический механизм с круговой направляющей |