SU1301684A1 - Исполнительный орган манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени . Цель изобретени  - расширение технологических возможностей исполнительного органа манипул тора путем повышени  маневренности и расширени  зоны обслуживани  и грузоподъемности. Исполнительный орган манипул тора состоит из кинематически св занных между собой звеньев переменной длины, выполненных в виде параллелограммных механизмов и образую (Л оо Oi 00 4::

Description

щих плечо и предплечье. Плечо шарнирно установлено на поворотной платформе 1 и сое тоит из звеньев 2 и 3, жестко св занных с силовыми цилиндрами 4 и 5 соответственно, звень  2 и 3, а также силовые цилиндры 4, 5, 6 и 7, шарнирно св заны между собой, образу  при этом шарнирный четырехзвенник. Предплечье состоит из звеньев 8 и 9, жестко св занных с силовыми цилиндрами 10 и 11. Звень  8 и 9, а также силовые цилиндры 10, 11, 12 и 13 шарнирно св заны между собой, образу  при этом также шарнирный четырехзвенник. Свободный конец звена 9 шарнирно св зан

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к манипул торам дл  обслуживани  различных технологических операций .

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей исполнительного органа манипул тора путем повышени  маневренности и грузоподъемности и расширени  зоны обслуживани  и грузоподъемности.

На фиг. 1 изображен исполнительный орган манипул тора, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

Исполнительный орган манипул тора содержит поворотную платформу 1, плечо, шарнирно установленное на этой платформе и состо щее из звеньев 2 и 3, жестко св занных с силовыми цилиндрами 4 и 5 соответственно . Звень  2 и 3, а также силовые цилиндры 4-7, в свою очередь, шарнирно св заны между собой и образуют при этом шарнирный четырехзвенник. Предплечье исполнительного органа манипул тора состоит из звеньев 8 и 9, жестко св занных с силовыми цилиндрами 10 и 11. Звень  8 и 9, а также силовые цилиндры 10-13, в свою очередь, шарнирно св заны между собой, образу  при этом также шарнирный четырехзвенник. Свободный конец звена 9 шарнирно св зан со схватом 14. Силовой цилиндр 15 предназначен дл  перемещени  предплечь  относительно плеча, а силовой цилиндр 16 - дл  перемещени  плеча относительно платформы 1.

В месте шарнирного соединени  плеча и предплечь  установлен двигатель 17, который через муфту 18 св зан с ведущим валом, на котором жестко закреплено зубчатое колесо 19, св занное посредством паразитных зубчатых колес 20 и 21 с зубчатыми колесами 22 и 23. Зубчатое колесо 22 св зано с силовым цилиндром 7 через электромагнитную муфту 24, а колесо 23 с силовым цилиндром 12 через электромагнитную

со схватом 14. В месте шарнирного соединени  плеча и предплечь  установлен двигатель 17, который через систему электромагнитных муфт и др. элементов кинематически св зан с силовыми цилиндрами 4, 5, 6, 7, 10, 11, 12 и 13. Параллело- граммные механизмы образованы соответственно силовыми цилиндрами 4, 5, 6, 7 и силовыми цилиндрами 10, 11, 12 и 13. Подбором вариантов включени  силовых цилиндров и электромагнитных муфт достигаетс  повышение маневренности и грузоподъемности исполнительного органа манипул тора и расширение зоны обслуживани . 2 ил.

муфту 25. Муфты 26 и 27 служат дл  фиксации относительных положений соответственно звена 3 с цилиндром 7 и звена 8 с цилиндром 12. Поворотна  платформа 1

на подшипниках 28 качени  установлена на корпусе 29, жестко св занном с основанием 30. В корпусе 29 расположен двигатель 31, на валу которого жестко закреплено цилиндрическое зубчатое колесо 32. В поворотной платформе 1, котора  выполн ет функцию водила планетарного механизма, встроены на подшипниках качени  цилиндрические зубчатые колеса 33 (сателлиты), а внутри корпуса 29 жестко смонтировано зубчатое колесо 34 (солнечное или центральное

колесо) с внутренним зацеплением. Колеса 32-34 и платформа 1 образуют планетарный механизм. Элемент 35 фиксации соедин ет между собой поворотну платформу 1 с корпусом 29.

Исполнительный орган манипул тора работает следующим образом.

Двигатель 17, передава  крут щий момент через муфту 18 ведущего вала и колесо 19, поворачивает зубчатые колеса 20 и 21. Последние передают вращение колесам 22 и 23, жестко св занным с соответствующими ведомыми валами. Дальнейша  работа исполнительного органа манипул тора зависит от режимов включени  муфт 24-27 и от последовательности подключени  силовых цилиндров 4-7 и 10-13. В зависимости от комбинаций подключени  муфт и силовых

цилиндров исполнительный орган манипул тора работает в семи основных режимах при одновременной работе всех цилиндров. Первый режим. .Муфты 26 и 27 включены , муфты 24 и 25 выключены и силовые цилиндры отключены. В этом случае

крут щие моменты зубчатых колес 22 и 23 на ведомые валы и штоки силовых ци- линдр15в не передаютс . Звено 3 оказываетс  жестко св занным с цилиндром 7, а

звено 8 - с цилиндром 12. Исполнительный орган работает в обычном дл  манипул торов режиме с посто нными длинами звеньев .

Второй режим. Муфты 24 и 25 включены, муфты 26 и 27 выключены, и силовые цилиндры отключены. Крут щие моменты передаютс  с зубчатых колес 22 и 23 на ведомые валы и штоки цилиндров 7 и 12. При этом длины звеньев плеча и предплечь  измен ютс .

Третий режим. Муфты 24 и 27 включены , муфты 26 и 25 выключены, и силовые цилиндры отключены. При этом крут щий момент передаетс  с колеса 22 на цилиндр 7, а с колеса 23 на цилиндр 12 не передаетс . Звено 8 жестко св зано с цилиндром 12. При этом длина плеча измен етс , а длина предплечь  не измен етс .

Четвертый режим. Муфты 24 и 27 выключены , муфты 25 и 24 включены, и силовые цилиндры отключены. При этом крут щий момент передаетс  с колеса 23 на ведомый вал и шток силового цилиндра 12, а с колеса 22 на силовой цилиндр 7 не передаетс . Звено 3 жестко св зано с силовым цилиндром 7. Длина предплечь  измен етс , а длина плеча не измен етс .

П тый режим. Муфты 24 и 25 включены , муфты 26 и 27 выключены, и силовые цилиндры 4-7 и 10-13 включены. Крут щие моменты передаютс  с колес 22 и 23 на ведомые .чалы и щтоки силовых цилиндувеличиваетс  диапазон изменени  (действи ) дл ргны плеча, а длина предплечь  не измен етс .

Седьмой режим. Муфты 24 и 27 и силовые цилиндры 4-7 отключены, муфты 26 и 25 и силовые цилиндры 10-13 включены. При этом крут щий момент передаетс  с колеса 23 на шток цилиндра 12, а с колеса 22 на щток цилиндра 7 крут щий момент не передаетс . Звено 3 жестко св зано с сило- 10 вым цилиндром 7. При этом увеличиваетс  диапазон изменени  (действи ) длины предплечь ; а длина плеча не измен етс . Дл  воспроизведени  пространственного движени  схвата 14 подаетс  питание на двигатель 31. При этом крут щий момент от вала двигател  31 через колеса 32, 34 и 33 планетарного редуктора передаетс  на поворотную платформу 1, котора  поворачиваетс  на подщипниках 28 качени  относительно корпуса 29, жестко св занного с основанием 30. После поворота поворотной платформы 1 на заданный угол происходит его фиксаци  относительно корпуса 29 посредством элемента 35. При реверсировании двигател  31 измен етс  направление вращени  поворотной платформы 1.

15

20

25

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Исполнительный орган манипул тора, содержащий кинематически св занные межров 7 и 12. При этом увеличиваетс  ди- зо ДУ собой звень  переменной длины, выпол- апазон изменени  (действи ) длин звеньев плеча и предплечь .

   Шестой режим. Муфты 24 и 27 и силовые цилиндры 4-7 включены, муфты 26 и 25 и силовые цилиндры 10-13 отключены. При этом крут щий момент передаетс  с колеса 21 на щток силового цилиндра 7, а с колеса 23 на шток силового цилиндра 12 крут щий момент не передаетс . Звено 8 жестко св зано с цилиндром 12. При этом

   35

   ненные в виде параллелограммных механизмов , приводы перемещени  звеньев и средства фиксации длины звеньев, выполненные в виде электромагнитных муфт, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей путем повышени  маневренности и грузоподъемности и расширени  зоны обслуживани , звень  параллелограммных механиз.мов выполнены в виде силовых цилиндров независимого действи .

   гв

   увеличиваетс  диапазон изменени  (действи ) дл ргны плеча, а длина предплечь  не измен етс .

   Седьмой режим. Муфты 24 и 27 и силовые цилиндры 4-7 отключены, муфты 26 и 25 и силовые цилиндры 10-13 включены. При этом крут щий момент передаетс  с колеса 23 на шток цилиндра 12, а с колеса 22 на щток цилиндра 7 крут щий момент не передаетс . Звено 3 жестко св зано с сило- 0 вым цилиндром 7. При этом увеличиваетс  диапазон изменени  (действи ) длины предплечь ; а длина плеча не измен етс . Дл  воспроизведени  пространственного движени  схвата 14 подаетс  питание на двигатель 31. При этом крут щий момент от вала двигател  31 через колеса 32, 34 и 33 планетарного редуктора передаетс  на поворотную платформу 1, котора  поворачиваетс  на подщипниках 28 качени  относительно корпуса 29, жестко св занного с основанием 30. После поворота поворотной платформы 1 на заданный угол происходит его фиксаци  относительно корпуса 29 посредством элемента 35. При реверсировании двигател  31 измен етс  направление вращени  поворотной платформы 1.

   5

   Формула изобретени 

   Исполнительный орган манипул тора, содержащий кинематически св занные меж ДУ собой звень  переменной длины, выпол-

   зо ДУ собой звень  переменной длины, выпол-

   35

   ненные в виде параллелограммных механизмов , приводы перемещени  звеньев и средства фиксации длины звеньев, выполненные в виде электромагнитных муфт, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей путем повышени  маневренности и грузоподъемности и расширени  зоны обслуживани , звень  параллелограммных механиз.мов выполнены в виде силовых цилиндров независимого действи .

   А

   П

   10

   Составитель С. Новик

   Техред И. ВересКорректор И. Эрдейи

   Тираж 954Подиисное

   ВНИИПИ Государствениого комитета СССР поделай изобретений и открытий

   113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, y. i. Проектна , 4

   Редактор В. Петраш Заказ 931/18