SU1237414A1

SU1237414A1 - @ -Координатный манипул тор

Info

Publication number: SU1237414A1
Application number: SU843744320A
Authority: SU
Inventors: Евгений Николаевич Ивашов; Михаил Алексеевич Куликов; Михаил Иванович Некрасов; Игорь Владиславович Токарев
Original assignee: Московский Институт Электронного Машиностроения
Priority date: 1984-05-24
Filing date: 1984-05-24
Publication date: 1986-06-15

Description

2,Манипул тор по п. 1, о т л и - чающийс тем, что он снабжен кинематически св занными между собой и с двигателем зубчатыми колесами, каждое из которых посредством управл емых муфт св зано с соответствук цей основной кинематической цепью.

3.Манипул тор по п. 1, о т л и - ч а ю щ и и с тем, что он дополниf

Изобретение относитс к мапшно- страению, а именно к манипул торам, используемьм преимущественно при обслуживании технологических процессов в услови х вакуума.

Целью изобретени вл етс снижение динамических нагрузок и повышение защищенности приводов.

На фиг. 1 показан предлагаемьй манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - кинематическа схема манипул тора, в которой кажда основна кинематическа цепь св зана с соответствующим двигателем; на фиг, 3 - кинематическа схема манипул тора, в кото- рой основные кинематические цепи св заны с одним двигателем; на фиг. 4 - кинематическа схема манипул тора , в которой основные кинематические цепи св заны с двум двигате- л ми.

Манипул тор (фиг. 1) содержит основание 1 и исполнительный орган св занные между собой устройствами передачи движени , выполненными в виде стержней 3-8, св занных посредством шарниров 9 с исполнительным органом 2, и посредством шарниров 10 - с винтами 11 - 6, которые установлены на основании I и герметизированы с помощью сильфонов 17 - 22. Стержни 3-8 св заны сферическми шарнирами с дополнительными стерн ми 23 - 28, имеющими флантц, дл креплени сильфонов.

Привод каждой степени подвижност вьтолнен от электродвигателей 29 - 34 (фиг. 2) св занных с гайками 35 40посредством электромагнитных муф

41- 46.

тельно снабжен кинематически св занными между собой и с дополнительным двигателем зубчатыми колесами, причем каждое из зубчатых колес основного и дополнительного двигателей установлены с возможностью поочередного соединени посредством управл емых муфт с соответствующей основной кинематической цепью.

Манипул тор, показанный на фиг. 3, имеет один приводной электродвигатель 47, соединенный с гайками 35 - 40 через электромагнитные муфты 41 - 46 и кинематически св занные между собой зубчатые колеса 48 - 53.

1-1анипул тор, показанный на фиг. 4, имеет два приводных электродвигател 47 и 54. Электродвигатель 47 ки- немати чески св зан с зубчатыми колесами 48 , 53 и электромагнитными муфтами 41 - 46, а электродвигатель 54 - с зубчатыми колесами 55 - 61 и электромагнитными муфтами 62 - 67. Соседние передачи винт - гайка имеют противоположные нарезки.

Манипул тор работает следующим образом (фиг. 2).

При подаче сигнала на электродвигатели 29 - 34 и электромагнитные муфты 41 - 46, гайки 35 - 40 вращаютс , что позвол ет перемешатьс поступательно винтам 11 - 16. Таким образом исполнительный орган 2 занимает положение в пространстве в соответствии с заданной программой.

,Пл манипул тора с одним, приводным электродвигателем 47 (фиг. З) перемещение винтов 11 - 16 осуществл етс при вращении электродвигател 47 и соединении зубчатых колес 48 - 53 посредством электромагнитных муфт 41 - 46 с гайками 35 - 40.

Перемещение винтов 11-16 вверх - вниз происходит при изменении направлени вращени электродвигател 47.

Дл манипул тора с двум приводными электродвигател ми 47 и 54 (фиг. 4) перемещение винтов 11 - 16 вверх ос- тцествл етс . при вращении электро312374144

двигател 47 и соединении зубчатых производитс при вращении электроколес 48 - 53 посредством электро- двигател 54 и соединении зубчатых магнитных муфт 41 - Д6 с гайками 35 колес 55-61 с гайками 35 - 40 по- 40. Перемещение винтов 11 - 16 вниз средством злектромагнитныхмуфт бГ-67,

/ V F yVw

VОм v л/, v

.272ff Т 25 ZHпу

/. - -йГ

2J Г7 -f-//

ч

т

ГчГ

«

Ш М5

тлллЯ

I

35 11 I fZ

36

2ff Т 25 ZHпу

- -йГ

М

Щ 37

Д i

9

FV

Д

/5

3

N

2J Г7 -f-//

W

И5| W

iHiiili

WW VVVV4r НчрПг Vw Wf Wip

AAJMWkrtfiftliAAM AAA ААЯМАAJuJlWfc MA

m m ГП Tn mm

.2

Фиг.З

АА-Длл jitA/MlWW АЖ/чМАЖ

Claims

1.Z-КООРДИНАТНЫЙ МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание и исполнительный орган, соединенные между собой с помощью шести основных кинематических цепей, связанных по крайней мерё с одним двигателем, образующих привод, каждая кинематическая цепь которого включает в.себя ведомые звенья, выполненные в виде стержней, связанных сферическими шарнирами с исполнительным органом, о т л и ч ающийся тем, что, с целью снижения динамических нагрузок и повышения защищенности приводов, ведущие звенья каждой основной кинематической цепи выполнены в виде дополнительных' стержней, каждый из которых одним концом связан сферическим шарниром с соответствующим ведомым звеном, а другим посредством винтовой передачи - с двигателем, при этом дополнительные стержни установлены с возможностью их продольного перемещения в направляющих, а зазор между направляющей основания й стержня выполнен герметизированным, при этом двигатель и винтовые передачи установлены на основании с противоположной стороны.

Фм.1 i 237414

2. Манипулятор по π. 1 , о т л и ч ающийся тем, что он снабжен кинематически связанными между собой и с двигателем зубчатыми колесами, каждое из которых посредством управляемых муфт связано с соответствующей основной кинематической цепью.

3. Манипулятор по π. 1, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что он дополни тельно снабжен кинематически связанными между собой и с дополнительным двигателем зубчатыми колесами, причем каждое из зубчатых колес основного и дополнительного двигателей установлены с возможностью поочередного соединения посредством управляемых муфт с соответствующей основной кинематической цепью.

t