SU1495125A1 - Рука манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению ,в частности, к конструкци м манипул торов, и может быть использовано при механизации производственных процессов в различных отрасл х техники. Целью изобретени   вл етс  увеличение грузоподъемности за счет повышени  жесткости конструкции руки манипул тора в направлении, перпендикул рном оси руки манипул тора. Дл  этого на основании 1 одними концами прикреплены упругие элементы, выполненные в виде спиральных пружин сжати  2 и 3. Спиральные пружины 2 и 3 расположены концентрично и имеют разное направление навивки. Свободные концы спиральных пружин 2 и 3 закреплены на фланце 4, к которому крепитс  схват 5. Привод осевого перемещени  установлен на основании и посредством гибкой т ги 8 соединен с фланцем 4, причем гибка  т га 8 размещена по оси руки манипул тора. 2 ил.

Description

6 7

Фи8.1

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к конструкци м манипул торов, и может быть использовано при механизации производственных , процессов в различных отрасл х техники.

Целью изобретени   вл етс  увеличение грузоподъемности за счет повышени  жесткости конструкции руки ма- нипул то.ра в направлении, перпендикул рном оси руки манипул тора.

На фиг,1 изображена рука манипул тора в исходном положении, общий вид; на фиг.2 - то же, в вьщвинутом поло- жении, разрез.

Рука манипул тора содержит основание I , к которому одними концами прикреплены упругие элементы, выполненные в виде спиральных (рулонных) пружин 2 и 3 сжати , причем спиральные пружины расположены концентрично (т.е. соосно друг в друге с-разьшм направлением навивки. Свободные концы пружин 2 и i закреплены на фланце, например стакане А, к которому крепитс  схват 5. Привод осевого перемещени  содержит, например, двигатель 6 {вращени , па оси которого закреплен барабан 7, на котором намотана гиб- кал т га 8, соединенна  через блок 9 со стаканом 4 и размеще нна  по оси руки манипул тора, т.е. спиральных пружин 2 и 3.

Рука манипул тора работает следую- щим образом.

В исходном положении рука манипул тора находитс  в сложенном положении . Дл  выдвижени  руки манипул тора в осевом направлении включаетс  двигатель 6, при этом гибка  т га 8 разматываетс  с барабана 7 и под действием упругих свойств спиральных (рулонных) пружин 2 и 3 схват 5 вместе со стаканом А выдвигаетс  вперед. Дл .перемещени  схвата в обратном направлении осуществл етс  реверс двигател  6.

Таким образом в поперечном направлении спиральные (рулонные) пружины имеют большую жесткость, обусловленную трубчатым сечением спиральной (рулонной) пружины при смещении витков металлических лент друг относительно друга. Это позвол ет уменьшить прогиб стрелы руки манипул тора прн переносе груза, следовательно увеличиваютс  грузоподъемность и точность позиционировани  руки манипул тора. Наличие двух спиральных (рулонных) пружин, размещенных соосно одна в другой с разнонаправленным направлением навивки спиралей, необходимо дл  того, чтобы скомпенсировать осевое вращение схвата 5, так как при наличии одной рулонной пружины при осевом перемещении схвата 5 свободный конец пружины с закрепленным на нем охватом будет иметь вращение вокруг оси пружины.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Рука манипул тора, содержаща  основание с приводом, фланец с схватом, упругие элементы, выполненные в виде спиральных пружин с разным направлением навивки, и гибкую т гу, св занную одним концом с приводом, а другим концом - с фланцем, отличающа с  тем, что, с целью увеличени  грузоподъёмности, спиральные пружины установлены концектрично, одни концы спиральных пружин закреплены на основании, а другие их концы - на фланце, при этом гибка  т га расположена по оси спиральных пружин.