SU1407801A1

SU1407801A1 - Схват промышленного робота

Info

Publication number: SU1407801A1
Application number: SU874197457A
Authority: SU
Inventors: Сергей Владимирович Далакян
Priority date: 1987-02-20
Filing date: 1987-02-20
Publication date: 1988-07-07

Abstract

изобретение относитс к области машиностроени , а именно к схватам промышленных роботов и манипул торов. Цель изобретени - упрощение конструкции и расширение технологических возможностей за счет исключени жесткой кинематики между фалангами каждого пальца. После поступлени команды на захват детали включаетс привод, вращающий одно из зубчатых колес 6. Это вращение передаетс всем зубчатым колесам 7, 8 кинематической цепи. Нат жение пружин фиксаторов относительного положени фаланг отрегулировано таким образом, что по мере удалени от начала кинематической цепи усилие их срабатывани возрастает. Т.о., под действием привода первой придет во вращение ведуща фаланга 3, увлека за собой весь палец, после чего прихо- /щт в движение последующа фаланга. Движение продолжаетс до тех пор, пока все фаланги не соприкос|{утс с захватьшаемой заготовкой. 5 ил. О « а с

Description

J

к

9Ш.1

11407801

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к схватам промышленных роботов и манипул торов, и предназначено дл механизации и автоматизации производственных процессов.

Цель изобретени - упрощение конструкции и расширение технологических возможностей схвата за счет исматической цепи. Нат жение пружин фиксаторов отрегулировано так, что по мере удалени от начала кинематической цепи усилие их срабатывани возрастает. Под действием привода первой приходит во вращение ведуща фаланга 3, увлека за собой весь палец . После этого, как перва фаланга

15

ключени жесткой кинематики между фа- JQ упретс о поверхность захватываемой лангами каждого пальца.

На фиг. 1 показан схват промьш- ленного робота; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - схема захвата одной детали; на фиг. 4 - схема захвата двух деталей на фиг, 5 - схема взаимного движени двух соседних фаланг схвата.

Схват состоит из корпуса 1,-в котором с помощью осей 2 щарнирно соединены ведущие 3, промежуточные 4 и замыкающие 5 фаланги. Количество промежуточных фаланг определ етс размерами и конфигурацией захватываемой детали. На ос х всех шарниров установлены с возможностью свободного поворота зубчатые колеса 6-8, причем ни одно иэ зубчатых колес схвата не св зано кинематически с фалангами.

20

25

детали, приходит в движение последую ща фаланга. Это движение продолжает с до тех пор, пока все фаланги не соприкоснутс с поверхностью детали и не произойдет силовое замыкание кинематической цепи. Крут щий момент при этом возрастает и привод автоматически отключаетс .

В случае применени пневматического (гидравлического) привода усилие захватывани определ етс давлением воздуха (или жидкости). В случае электрического привода схват дол жен быть оснащен тактильными датчиками , размещенными на рабочей поверхности фаланг. Электрический сигнал от датчиков поступает в систему управлени робота (не показано), котора отключает привод при достиже35

40

за исключением крайних зубчатых колес зо определенного уровн сигнала. 8, которые жестко св заны с замыкающими фалангами 5. Конструктивно это может быть достигнуто, например, с помощью установки стопорного винта 9.

Ведущие 3 и промежуточные 4 фаланги снабжены промежуточными зубчатьми колесами 10, введенными в зацепление с соответствующими зубчатыми колесами 6-8, Зубчатые колеса 6 ведущих фаланг обоих пальцев схвата наход тс в зацеплении друг с другом, причем одно из зубчатых колес 6 кинематически св зано с приводом (не показано ) ,

Например, с помощью шпонки 11, соедин ющей ось 2 с одним из зубчатых колес 6 (фиг,2), смежные фаланги снабжены регулируемыми по усилию фиксаторами относительного положени , выполненными, например, в виде подпружиненных шариков 12,

Схват робота работает следующим образом.

После поступлени команды на захват детали включаетс привод, вращающий одно из зубчатых колес 6. Это вращение передаетс всем зубчатым колесам и паразитным шестерн м кине45

50

55

Возможно отключение электропривода по величине тока в коре двигател

При реверсе привода измен етс правление вращени зубчатого колес ведущей фаланги каждого пальца, па цы схвата начинают изгибатьс в пр тивоположном направлении и отпуска ют деталь. Возможен также захват двух деталей одновременно (фиг,4)

Claims

Формула изобретени

Схват промышленного робота, сна женный приводом и пальцами, ведущи промежуточные и замыкающие фаланги которых шарнирно св заны и взаимод ствуют между собой посредством зуб того зацеплени , отличающи с тем, что, с целью упрощени ко струкции, и расширени его техноло гических возможностей, ведущие и промежуточные фаланги каждого паль снабжены промежуточными зубчатыми колесами, введенными в зацепление зубчатыми колесами, смонтированным с возможностью свободного вращени на ос х шарниров, причем зубчатое колесо замыкающей фаланги жестко з

упретс о поверхность захватываемой

детали, приходит в движение последующа фаланга. Это движение продолжаетс до тех пор, пока все фаланги не соприкоснутс с поверхностью детали и не произойдет силовое замыкание кинематической цепи. Крут щий момент при этом возрастает и привод автоматически отключаетс .

В случае применени пневматического (гидравлического) привода усилие захватывани определ етс давлением воздуха (или жидкости). В случае электрического привода схват должен быть оснащен тактильными датчиками , размещенными на рабочей поверхности фаланг. Электрический сигнал от датчиков поступает в систему управлени робота (не показано), котора отключает привод при достиже

определенного уровн сигнала.

Возможно отключение электропривода по величине тока в коре двигател .

При реверсе привода измен етс направление вращени зубчатого колеса ведущей фаланги каждого пальца, пальцы схвата начинают изгибатьс в противоположном направлении и отпуска- . ют деталь. Возможен также захват двух деталей одновременно (фиг,4).

Формула изобретени

Схват промышленного робота, снабженный приводом и пальцами, ведущие, промежуточные и замыкающие фаланги которых шарнирно св заны и взаимодействуют между собой посредством зубчатого зацеплени , отличающий- с тем, что, с целью упрощени конструкции , и расширени его технологических возможностей, ведущие и промежуточные фаланги каждого пальца снабжены промежуточными зубчатыми колесами, введенными в зацепление с зубчатыми колесами, смонтированными с возможностью свободного вращени на ос х шарниров, причем зубчатое колесо замыкающей фаланги жестко за U078014

креплено относительно последней, а дом, причем смежнь.е фаланги снабжены

одно из зубчатых колес ведущей фаланги кинематически св зано с приворегулируемыми по усилию фиксаторами относительного положени .

X -//

т.

g

дом, причем смежнь.е фаланги снабжены

регулируемыми по усилию фиксаторами относительного положени .

6 11

-J

12

:

11

фи.3.2

tPu2.

«Раг.

(pU.S.5