SU1281401A1 - Промышленный робот - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени  и может быть использовано дл  автоматизации различных вспомогательных, погрузочно-разгрузочных и т.п. операций. Цель изобретени  - повьапение I трчност порцио- нировани  захвата промышленного робо- .Та за.счет-увеличени  жесткости конструкции . Робот содержит рабочий орган 1, выполненный в виде ступенчатого вала с шейками и боковыми щеками . На одной из щек вала закреплен захват 2. Приводы закреплены иа поворотном основании 15 и представл ют собой винтовые пары, гайки 6, 7 и 8 которых размещены в направл ющих 9, 10 и П основани  и св заны шарнирно с помощью рычажных звеньев 3, 4 и 5 с шейками ступенчатого вала. 4 ил.

Description

(Л

ff

(pue.f

1

1281401

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано дл  автоматизации ручных, вспомогательных , монтажных и погрузочно-раз- грузочныХ работ.

Целью изобретени   вл етс  повышение точности позиционировани  захвата за счет увеличени  жесткости.

На фиг. 1 показана кинематическа 

св занные с гайками 6-8, поворачиваютс  на заданные углы и при этом .перемещают рабочий орган 1 с захватом в требуемую точку зоны обсл1гжи- вани .

Claims (2)

1. Формула изобретени  Промьшшенньй робот, содержащий

   схема . механизма; на фиг. 2 - направ-10 основание, рабочий орган с захватом.

   установленный с возможностью вращени вокруг оси, перпендикул рной основа нию, приводы, размещенные на основании , и рычажные звень , св занные шарнирно одним концом с приводом, а другим - с рабочим органом, отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности позициониро вани  захвата за счет увеличени  жесткости, приводы йыполнены в виде винтовых передач, винты которых расположены параллельно друг другу и в одной плоскости, а гайки размещены в дополнительно введенных и -закрепленных на основании направл ющих, пр этом рабочий орган выполнен в виде ступенчатого вала с щейками и боковыми щеками, причем каждое рычажное звено шарнирно соединено одним кон- цом с соответствующей гайкой привода , а другим - с щейкой коленчатого вала, а захват жестко св зан с одной из щек этого вала.

   ление вращени  приводов при перемещении захвата вдоль основани ; на фиг. 3 - направление вращени  приводов при перемещении захвата в направлении , перпендикул рном основанию; на фиг. 4 - направление вращени  приводов при угловом перемещении захвата относительно основани .

   Робот содержит рабочий орган 1 , выполненный в виде ступенчатого вала с закрепленным на его щеке захватом
2. 2. Рычажные звень  3-5 одним концом шарнирно соединены с шейками вала 1, а другими - с соответствующими гайками 6-8, которые размещены в направл ющих 9-11 и установлены на винтах 12г14. Направл ющие 9-11 закреплены на по&оротном основании 15.

   Робот работает следующим образом, При вращении винтов 12-14 гайки 6-8 перемещаютс  по направл ющим 9- .11. При этом звень  3-5, щарнирно

   св занные с гайками 6-8, поворачиваютс  на заданные углы и при этом .перемещают рабочий орган 1 с захватом в требуемую точку зоны обсл1гжи- вани .

   Формула изобретени  Промьшшенньй робот, содержащий

   основание, рабочий орган с захватом.

   0

   5

   установленный с возможностью вращени  вокруг оси, перпендикул рной основанию , приводы, размещенные на основании , и рычажные звень , св занные шарнирно одним концом с приводом, а другим - с рабочим органом, от, личающийс  тем, что, с целью повышени  точности позиционировани  захвата за счет увеличени  жесткости, приводы йыполнены в виде . винтовых передач, винты которых расположены параллельно друг другу и в одной плоскости, а гайки размещены в дополнительно введенных и -закрепленных на основании направл ющих, при этом рабочий орган выполнен в виде ступенчатого вала с щейками и боковыми щеками, причем каждое рычажное звено шарнирно соединено одним кон- цом с соответствующей гайкой привода , а другим - с щейкой коленчатого вала, а захват жестко св зан с одной из щек этого вала.

   Чз:

   1 L фцгЛ