SU963853A2 - Рука манипул тора - Google Patents
Рука манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU963853A2 SU963853A2 SU782703466A SU2703466A SU963853A2 SU 963853 A2 SU963853 A2 SU 963853A2 SU 782703466 A SU782703466 A SU 782703466A SU 2703466 A SU2703466 A SU 2703466A SU 963853 A2 SU963853 A2 SU 963853A2
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- arm
- brush
- axis
- hand
- manipulator arm
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
6 ориентации, модули 7 сдвига, схваты 8. На корпусе 1 установлен привод 9 сгиба кисти, привод 10 вращени кисти, привод 11 neipeMeщени руки вдольпродольной оси, передающий поступательное движение на направл ющие через рейку 12. Направл ющий вал 2 соединен с приводным валом кинематической цепи сгиба кисти в механизме ориентации, а направл ющий вал 3-е приводным валом кинематической цепи вращени кисти в механизме ориентации (см. кинематическую схему механизма ориентации на фиг.1).
На планировке участка, роботизированного на основе предлагг емой руки, показаны рука 13, обрабатываема деталь 14, магазин 15 заготовок, позици 16 обработки отверсти в торце деташи, позици 17 поворота заготовки относительно оси руки на 180, позици 18 обработки отверсти с другого торца, iмагазин готовых деталей 19;, позици 20 поворота схвата бтносительно оси руки на 180.
Рука манипул тора работает следующим образом.
Привод 9 сгибани кисти через ведомое звено 5 и шарикошлицевую втулку 4 вращает направл ющий вгш 2. Происходит одновременный сгиб кисти механизмов ориентации относительно оси 02-02. Сгиб кисти происходит в противоположные стороны относительно оси руки. Если в механизмах ориентации установить винты с различным направлением, сгиб произойдет в одну сторону. Привод 10 вращени кисти вращает направл ющий вал 3, происходит вращение кисти механизмов ориентации в одну сторону относительно продольной оси Oj,-0. Привод 11 перемещени руки через рейку 12 перемещает руку вдоль оси . Пневматический модуль 7 сдвига схвата сдвигает схват параллельно оси О,-О,Работает предлагаема рука следующим образом. Схваты 13 ориентирован на позиции, где происходит захват детали 14 из магазинов 15. Далее рука перемещаетс в позицию 16, где происходит обработка отверсти в торце детали. .В позиции 17 происходит вращение кисти, в результате чег деталь 14 поворачиваетс на 180°. В позиции 18 происходит обработка отверстий с другого торца. В следующей позиции происходит установка детали 14 в магазин 19 готовой продукции . В позиции 20 происходит поворот кисти на 180°. Далее процесс повтор етс .
Предлагаема конструкци руки манипул тора с двум схватами, размещенными на концах руки и работающими синхронно, повышает производительность в два раза по сравнению с манипул тором, рука которого оснащен одним механизмом ориентации и охватом .
Claims (1)
1. Авторское свидетельство СССР 878577, кл. В 25 J 15/02, 01.07.77,
Si, 1
Л 12.
фиг. f
Фаг.З
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU782703466A SU963853A2 (ru) | 1978-12-28 | 1978-12-28 | Рука манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU782703466A SU963853A2 (ru) | 1978-12-28 | 1978-12-28 | Рука манипул тора |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU878577 Addition |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU963853A2 true SU963853A2 (ru) | 1982-10-07 |
Family
ID=20801379
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU782703466A SU963853A2 (ru) | 1978-12-28 | 1978-12-28 | Рука манипул тора |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU963853A2 (ru) |
-
1978
- 1978-12-28 SU SU782703466A patent/SU963853A2/ru active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2016155469A1 (zh) | 一种应用平行四边形原理的机器人 | |
| US4565400A (en) | Double hand for an industrial robot | |
| US4352620A (en) | Industrial robot | |
| ATE77788T1 (de) | Roboterarm. | |
| WO1984004269A1 (en) | Articulated arm type of industrial robot | |
| CN114227648B (zh) | 一种高刚度五自由度并联驱动机器人 | |
| CN111590620A (zh) | 一种绳驱动欠驱五指机械手 | |
| CN111421565A (zh) | 一种滑轮式欠驱动三关节机械手指结构 | |
| JP2001038656A (ja) | 多関節型マニピュレータ | |
| SU963853A2 (ru) | Рука манипул тора | |
| CN113829332B (zh) | 一种具有三移动和一转动的四自度并联机器人机构 | |
| CN211539500U (zh) | 一种适用多种长度轴类零件的可防水工装夹具机构 | |
| JPH068182A (ja) | 多関節ロボット | |
| CN108972602B (zh) | 具有线性平行抓取的连杆齿轮滑槽机器人手指装置 | |
| CN109108948B (zh) | 具有3r、2r1t和1r2t三种运动模式的并联机构 | |
| JPS61214985A (ja) | 産業用ロボツト | |
| CN219258824U (zh) | 一种三轴式抓取机构 | |
| SU743862A1 (ru) | Промышленный робот | |
| SU931466A2 (ru) | Захват манипул тора | |
| SU973354A1 (ru) | Захват манипул тора | |
| SU1355480A1 (ru) | Механизм горизонтального перемещени | |
| SU1283092A1 (ru) | Захватное устройство | |
| CN114055502A (zh) | 连杆协同驱动直线平夹自适应机器人手指装置 | |
| SU1465297A1 (ru) | Манипул тор | |
| CN117621129A (zh) | 一种基于电动推杆的二指夹持器 |