CS252713B1 - Kinematic geared transmission chain independent on its carrier's rotation - Google Patents
Kinematic geared transmission chain independent on its carrier's rotation Download PDFInfo
- Publication number
- CS252713B1 CS252713B1 CS85252A CS25285A CS252713B1 CS 252713 B1 CS252713 B1 CS 252713B1 CS 85252 A CS85252 A CS 85252A CS 25285 A CS25285 A CS 25285A CS 252713 B1 CS252713 B1 CS 252713B1
- Authority
- CS
- Czechoslovakia
- Prior art keywords
- gear
- independent
- carrier
- rotating
- shaft
- Prior art date
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 title claims abstract description 52
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 46
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims abstract description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 16
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 6
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 6
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 6
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 claims 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000003071 parasitic effect Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000009347 mechanical transmission Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000002739 metals Chemical class 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Retarders (AREA)
Abstract
Kinematický převodový reťazec nezávislý na rotácii jeho unášača je určený na mechanický převod otáčok a krútiacich momentov z pohonnej jednotky upevnenej na nehybnej pevnej časti rámu stroja na nezávislý mechanizmus upevněný na otáčajúcej sa časti stroja, ktorá tento mechanizmus rotačně unáša. Nezávislý převod može byť zostavený ako viacvetvový pre pohon viacerých nezávislých mechanizmov na otáčajúcej sa časti stroja. Uvedený účinok sa dosiahne tým, že rotačně unášaný nezávislý mechanizmus je pohonnou jednotkou poháňaný planétovým prevodom s hnaným unášačom satelitov a s planetovým kolesom upevněným na hriadeli jeho náhonu, kým otáčajúca sa časť stroja je poháňaná dutým koaxiálnym hriadelOm cez ozubené koleso s nim pevne spojené a zviazané převodovým hriadelom v potrebnom pomere a zmysle s volné otočným oběžným vencom planetového převodu pohonu nezávislého unášaného mechanizmu. Převod možno použiť v priemyselných robotoch a manipulátorech s nekonečným otáčaním zápástia, ktoré nesie ďalšie nezávislé mechanizmy.Kinematic gear chain independent the rotation of its carrier is intended to be mechanical speed and torque conversion from a powerplant fixed to a stationary fixed machine frame parts to independent a mechanism mounted on a rotating parts of the machine that rotate this mechanism carries. Independent conversion can be built as multisectoral for multi-independent drive mechanisms on the rotating part machine. Said effect is achieved by rotationally drifting independent mechanism is the propulsion by a planetary gear with powered satellite carrier and planetary a wheel attached to its shaft the drive while the rotating part of the machine is driven by a hollow coaxial shaft through The gearwheel is firmly attached to it and tied gear shaft in the necessary ratio and sense with free rotating impeller of the planetary transmission of the independent drive drifting mechanism. The transmission can be used in industrial robots and endless rotation handlers wrists that carry another independent mechanisms.
Description
Vynález rieši kinematický převodový reťazec nezávislý na rotácii jeho unášača, ako špeciálny mechanický převod ozubenými kolesami.The invention solves a kinematic transmission chain independent of the rotation of its carrier as a special mechanical gear transmission.
V technickej praxi konštruovania a aplikácií různých strojných zariadení, najčastejšie v prípadoch mechanizmov automat-ov, priemyselných robotov a špecializovaných jednoúčelových strojov pre rozmanité, najma však technologické účely, je často potřebné dosiahnúť u členov různých mechanizmov, ktoré sú upevněné na rotujúcom unášačí, ich nezávislé relativné pohyby oproti telesu tohto rotujúceho unášača. Často sa vyskytuje požiadavka, aby mechanizmy nesené rotujúcim unášačom mali viac stupňov volnosti nezávislých relativných pohybov oproti telesu rotujúceho unášača, alebo aby rotujúci unášač niesol súčasne viac různých mechanizmov s nezávislými relativnými pohybmi oproti telesu tohto rotujúceho unášača, pričom aby tieto pohyby boli kontinuálně a s nekonečnou rotáciou.In the technical practice of the design and application of various machinery, most often in the case of automated mechanisms, industrial robots and specialized single-purpose machines for a variety of but mainly technological purposes, it is often necessary to achieve independent members of various mechanisms mounted on a rotating carrier. relative movements relative to the body of the rotating carrier. It is often desirable that the mechanisms carried by the rotating carrier have multiple degrees of freedom of independent relative movements relative to the rotating carrier body, or that the rotating carrier simultaneously carry multiple different mechanisms with independent relative movements relative to the rotating carrier body, and that these movements are continuous and infinite .
Doteraz známe riešenia dosahovali splnenie popisovaných kinematických požiadaviek obvykle tak, že každý nezávislý mechanizmus nesený rotujúcim unášačom bol poháňaný samostatnou pohonnou jednotkou s vlastným prívodom energie, povelov k činnosti a meracích signálov polohovej a rýchlostnej regulácie. Pohonná jednotka každého nezávislého neseného mechanizmu je v týchto prípadoch upevněná v sústave rotujúceho unášača a unášaná s nim spoločné rotuje.Previously known solutions have achieved the described kinematic requirements, usually by each independent mechanism carried by the rotating carrier driven by a separate drive unit with its own power supply, operating commands and position and speed control signals. The drive unit of each independent mounted mechanism is in these cases mounted in the rotating carrier assembly and carried together with them.
Sú známe riešenia, pri ktorých sú přívodně silové, povelové a signálové meracie elektrické vodiče ohybné, a sú pevne připojené na pohonnú jednotku a jej riadiace prvky. Nevýhodou týchto riešení je obmedzená možnost rotácie rotujúceho unášača len do miery, ktorú dovoluje prakticky dosiahnutelná dížka prívodného zvazku káblov pri ich postupnom namotávaní na teleso rotujúceho unášača, alebo ktorú dovolí přípustná miera skrucovania zvazku káblov. Po dosiahnutí hraničného počtu otočení musí nutné rotujúci unášač reverzovať rotáciu a káblový zvazok odmotat naspat. Nevýhodou je tiež značné znižovanie životnosti káblového zvazku striedavým namotáváním a skruc-ov-aním a tým aj nebezpečie nespol'ahlivosti až zlyhania zariadenia s takýmto riešením.Solutions are known in which the lead-in, command and signal measuring electrical conductors are flexible and are rigidly connected to the drive unit and its control elements. The disadvantage of these solutions is the limited possibility of rotation of the rotating carrier only to the extent allowed by the practically achievable length of the cable harness as they are gradually wound on the rotating carrier body or permitted by the permissible degree of twisting of the cable harness. Once the limit number of turns has been reached, the rotating driver must revert the rotation and unwind the cable harness. A disadvantage is also a significant reduction in the life of the cable harness by alternating winding and twisting and thus the risk of unreliability and failure of the device with such a solution.
Sú tiež známe riešenia, kde přívody energie pre pohonnú jednotku, povely a meracie signály do pohonných jednotiek nesených rotujúcim unášačom sprostredkuje rotačný krúžkový zberač s klznými kontaktmi. Tieto riešenia sú pri vačšom množstve pohonných jednotiek na rotujúcom unášači jednak technicky a priestorovo- neprimerané až· neúnosné a jednak prinášajú riziko výskytu porúch spůsobovaných značným množstvom kontaktov s klzným pohybom a tak riziko nespolehlivosti až možnosti zlyhania zariadenia s takýmto riešením.There are also known solutions where power supplies for the drive unit, commands and measurement signals to the drive units carried by the rotating carrier are provided by a rotary ring collector with sliding contacts. These solutions are both technically and spatially-disproportionate and unbearable with a large number of drive units on the rotating carrier and, on the other hand, carry the risk of failures due to a considerable amount of sliding contact and thus the risk of unreliability or failure of the device with such a solution.
Sú dalej známe aj riešenia s mechanickým prenos-om pohybov nezávislých na rotácii rotujúceho unášača, ktoré však nedovolujú kontinuálny nekonečný pohyb, najmá rotáciu mechanizmov- nesených rotujúcim unášačom. Tieto majú limitovaný rozsah pohybov nezávislých mechanizmov a obvykle nutnost vykonávat len vratné pohyby.Solutions with mechanical transmission of movements independent of the rotation of the rotating carrier are also known, but which do not permit continuous infinite movement, in particular the rotation of the mechanisms carried by the rotating carrier. These have a limited range of movements of the independent mechanisms and usually the need to perform only reciprocating movements.
Všetky známe riešenia majú nevýhodu, že pohonné jednotky mechanizmov nesených rotujúcim unášačom a kinematicky nezávislých na rotácii unášača, sú pevnou súčasťou rotujúceho unášača a svojou hmotnosťou jednak zh-oršujú dynamické vlastnosti sústavy rotujúceho unášača a jednak rotačný pohyb a s nim súvisiace vibrácie a celková dynamika nepriaznivo vplývajú na životnost a funkčnost pohonných jednotiek. Chod rotujúceho unášača můžu v případe pohonných jednotiek s vysokými otáčkami narušovat gyroskopické účinky rotujúcich hmůt pohonných jednotiek.All known solutions have the disadvantage that the drive units of the mechanisms carried by the rotating carrier and kinematically independent of the rotation of the carrier are a fixed part of the rotating carrier and their weight both detract from the dynamic properties of the rotating carrier assembly and rotational movement and associated vibrations and overall dynamics adversely affect. for durability and functionality of power units. In the case of high-speed power units, the running of the rotating carrier may interfere with the gyroscopic effects of the rotating masses of the power units.
Uvedené nevýhody a nedostatky sú odstránené riešením podía vynálezu.These disadvantages and disadvantages are overcome by the solution according to the invention.
Podstatou vynálezu je kinematický převodový reťazec nezávislý na rotácii jeho unášača, ako špeciálny mechanický prev-od ozubenými kolesami vytvořený tak, že každá jeho převodová vetva obsahuje vložený volný medzikruhový oběžný ozubený veniec, opatrený vnútorným aj vonkajšim ozubením na jeho vnútornom a vonkajšom obvode, ktorého vnútorné ozubenie je v zábere s ozubením ozubených satelitov, ktoré je súčasne na opačnej straně ich obvodu v zábere s ozubením planétového ozubeného kolesa pevne spojeného s dutým hriadelom, na ktorého opačnom konci je upevněné ozubené koleso, ktorého ozubenie je v zábere s -ozubením koncového člena nezávislého mechanizmu, pričom sú ozubené satelity volné otočné uložené na čapoch upevněných v telese ozubeného volnoběžného unášača satelitov, ktorého ozubenie je v zábere s ozubením pastorka pevne spojeného s hriadelom pohonnej jednotky nezávislého mechanizmu, kým v-onkajšie ozubenie vloženého volného medzikruhového oběžného ozubeného venca je v- zábere s ozubením pastorka prevodovej vazby, upevněného na hriadeli prevodovej vazby po-honnej jednotky rotujúceho unášača, pričom na opačnom konci hriadela prevodovej vazby je upevněný p-astorok náhonu rotujúceho unášača, ktorého ozubenie je v zábere s ozubením vloženého volné otočnéh-o ozubeného kolesa, ktoré je súčasne na -opačnej straně svojho obvodu v zábere s ozubeným kolesom pevne spojeným s dutým hriadelom rotujúceho unášača, pričom je dutý hriadel náhonu koncového člena nezávislého mechanizmu koaxiálny s dutým hriadelom rotujúceho unášača a vzájomný poměr počtu zubov vnútorného ozubenia vloženého volného medzikruhového oběžného ozubeného venca a počtu zubov planetového ozubeného kolesa je rovnaký, ako je vzájomný poměr počtu zubov vonkajšieho ozube252713 nia vloženého volného medzikruhového obežného ozubeného venca a počtu zubov ozubeného kolesa pohonu dutého hriadela rotujúceho unášiača, a tým aby uhlová rychlost otáčania ozubeného kolesa pohonu hriadeía rotujúceho unášača, nezávislého mechanizmu a planétového ozubeného kolesa pevne spojeného s koaxiálnym dutým hriadel'om pohonu nezávislého mechanizmu neseného rotujúcim unášačom boli navzájom rovnaké čo do velkosti aj směru otáčania vtedy a len vtedy, keď je volné otočný ozubený unášač satelitov nehybný oproti telesu pevného rámu převodu s na ňom upevněnou pohonnou jednotkou, pričom je každá ďalšia převodová vetva medzi ďalšou pohonnou jednotkou a dalším nezávislým mechanizmom unášaným rotujúcim unášačom vždy prevodovo v tomto pomere počtov zubov ozubení viazaná cez hriadel' prevodovej vazby, pastorky prevodovej vazby a pastorok náhonu rotujúceho unášača s ozubeným kolesom pevne spojeným s dutým hriadelom rotujúceho unášača.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a kinematic transmission chain independent of the rotation of its carrier, such as a special mechanical gear-gear transmission, such that each of its transmission chains includes an interposed free ring gear having internal and external toothing on its inner and outer circumference. the toothing engages the toothing of the toothed satellites, which at the same time on the opposite side of their circumference engages the toothing of the planetary gear fixedly connected to the hollow shaft, at the opposite end of which a toothed wheel is engaged. of the mechanism, wherein the toothed satellites are freely rotatable mounted on pins mounted in the body of the toothed idle satellite carrier, the toothing of which is engaged with the pinion gear fixedly connected to the drive shaft of the independent mechanism, while at the outside The toothing of the intermediate ring gear is in engagement with the pinion of the pinion gear mounted on the pinion shaft of the rotating carrier drive unit, and at the opposite end of the pinion shaft there is a p-drive shaft of the rotating carrier driven in its gear. a meshing engagement of the free rotating gear that is simultaneously on the opposite side of its periphery in engagement with the gear fixedly coupled to the hollow shaft of the rotating carrier, the hollow shaft of the end member of the independent mechanism coaxial with the hollow shaft of the rotating carrier the ratio of the number of internal teeth of the intermediate ring gear and the number of planetary gear teeth is the same as the ratio of the external tooth of the intermediate ring gear. and a number of gear teeth of the hollow shaft drive of the rotating carrier, and so that the angular rotational speed of the gear drive shaft of the rotating carrier, the independent mechanism and the planetary gear fixedly coupled to the coaxial hollow shaft drive of the independent mechanism carried to each other and the direction of rotation if and only when the free rotating toothed carrier of the satellites is stationary relative to the fixed transmission frame body with the drive unit mounted thereon, with each additional transmission branch between the other drive unit and the other independent mechanism carried by the rotating carrier The number of teeth of the gears coupled through the gear coupling shaft, the gear coupling pinion and the rotating carrier pinion with the gear fixedly connected to the hollow shaft of the rotating carrier.
Konštrukčne je možné vytvořit pre jeden rotujúci unášač súčasne viacero kinematických převodových reťazcov nezávislých na rotácii tohoto unášača. Všetky ďalšie vetvy pre přenosy silových tokov dalších pohonných jednotiek a nezávislých mechanizmov nesených rotujúcim unášačom sú vytvořené ako ďalšie planétové převody mechanicky zviazané stálým prevodom s ozubeným kolesom pohonu otáčania rotujúceho unášača nezávislých mechanizmov právě vyššie popísaným sposobom. Takto vytvořený kinematický viacvetvový převodový reťazec nezávislý na rotácii jeho unášača má také mechanické funkčně vlastnosti, že absolútne pohyby pohonnej jednotky 1'ubovol'ného nezávislého mechanizmu neseného rotujúcim unášačom, upevnenej na oproti okoliu nehyhnom pevnom ráme, sa prostredníctvom príslušnej vetvy kinematického převodového refazca podta vynálezu prenesú v prevodovom pomere tohoto reťazca na mechanizmus nesený rotujúcim unášačom ako relativný pohyb tohoto mechanizmu a jeho koncového člena oproti telesu rotujúceho unášača. V případe kludu pohonnej jednotky upevnenej na nehybnom pevnom ráme oproti okoliu, bude aj mechanizmus nesený rotujúcim unášačom a jeho koncový člen zachovávat relativný kl'ud oproti telesu rotujúceho unášača. Uvedené funkčně vlastnosti sa dosiahnu navzájom nezávisle medzi tol'kými pohonnými jednotkami a mechanizmami nesenými rotujúcim unášačom, kofko vetiev má konštrukčne vytvořených kinematický převodový reťazec podl’a vynálezu.Structurally, it is possible to design several kinematic transmission chains independent of the rotation of the carrier for a single rotating carrier. All other branches for transmitting the power flows of the other drive units and the independent mechanisms carried by the rotating carrier are formed as additional planetary gears mechanically coupled by a permanent gear to the rotating carrier of the rotating carrier of the independent mechanisms just as described above. The kinematic multi-branch transmission chain thus formed independent of the rotation of its carrier has such mechanical functional properties that the absolute movements of the drive unit 1 'of any independent mechanism carried by the rotating carrier fixed to the non-rigid rigid frame opposite to the kinematic transmission chain of the invention in the transmission ratio of this chain to the mechanism carried by the rotating carrier as a relative movement of the mechanism and its end member relative to the rotating carrier body. In the case of a locus of the drive unit mounted on a stationary fixed frame opposite to the environment, the mechanism carried by the rotating carrier and its end member will also maintain a relative locus relative to the rotating carrier body. Said functional properties are achieved independently of each other between as many drive units and the mechanisms carried by the rotating carrier, as the branches have a constructed kinematic transmission chain according to the invention.
Obidva kinematické stavy, ako relativného pohybu, tak aj relativného ktudu mechanizmov nesených rotujúcim unášačom oproti telesu tohto rotujúceho unášača pri stavoch absolútneho pohybu, alebo absolútnehoi ktudu příslušných pohonných jednotiek oproti sústave nehybného pevného rámu a okoliu sú celkem nezávislé na tom, či je rotujúci unášač oproti okoliu v klude, alebo sa kontinuálně a nekonečne otáča bez obmedzovania výsledného- počtu otočení v 1'ubovolnom smere.Both the relative motion and relative kinematic states of the mechanisms carried by the rotating carrier relative to the body of the rotating carrier in the states of absolute motion, or of the corresponding drive units relative to the stationary rigid frame system and the environment are quite independent of whether the rotating carrier is or in a continuous and infinite rotation without limiting the resulting number of turns in any direction.
Pohonné jednotky nezávislých vetiev kinematického převodového- reťazca podta vynálezu sa v podstatě správajú mechanicky tak, ako by bo-li pevne fixované na ro-tujúcom unášači spolu s mechanizmami nesenými týmto rotujúcim unášačom, hoci sú fixované na oproti okoliu nehybnom pevnom ráme, v ktorom sa otáča teleso rotujúceho unášača a netřeba preto používat’ žiadne pohyblivé káblové alebo zberačové klzné přívody energií, povelových a meracích signálov k pohonným jednotkám, ale postačí ich pevné pripojenie nehybnými káblami alebo vodičmi.The drive units of the independent branches of the kinematic transmission chain of the invention essentially behave mechanically as if they were fixedly fixed on the rotating carrier together with the mechanisms carried by the rotating carrier, although they are fixed against the surrounding stationary fixed frame in which it rotates the rotating carrier body and therefore no movable cable or collector sliding power, command and measurement signals to the drive units need be used, but it is sufficient to connect them firmly with stationary cables or conductors.
Výhodou riešenia podta vynálezu je možnosť konštruovania mechanických zariadení s ro-tujúcimi dielmi, na ktorých je potřebné mať ďalšie mechanizmy, kinematicky nezávislé na okamžitom stave rotácie a polohe rotujúcich dielov v priestore takým sposobom. ktorý vystačí s pevnou montážou pohonných jednotiek kinematicky nezávislých mechanizmov na pevnej časti mechanického zariadenia, nehybnej oproti okoliu.An advantage of the solution according to the invention is the possibility of constructing mechanical devices with rotating parts on which it is necessary to have other mechanisms, kinematic independent of the instantaneous state of rotation and the position of rotating parts in the space in such a manner. which is sufficient to firmly mount the drive units of kinematic independent mechanisms on a fixed part of the mechanical device, stationary relative to the environment.
Výhodou riešenia podlá vynálezu je tiež možnosť konštruovania rotujúcich dielov roznych mechanických zariadení s hmotnos*'ou znížen-ou o hmotnost pohonných jednotiek na neupevňovaných mechanizmov nezávislých na rotácii a polohe týchto rotujúcich dielov, čím sa dosiahne výhodnějších dynamických vlastností rotujúcich dielov takýchto zariadení.An advantage of the solution according to the invention is also the possibility of constructing rotating parts of various mechanical devices with a weight reduced by the weight of the drive units on non-fixed mechanisms independent of the rotation and position of these rotating parts, thereby achieving more dynamic properties of the rotating parts of such devices.
Ďalšou výhodou riešenia podlá vynálezu je dosahovanie vyššej užitočnej nosnosti rotujúcich dielov a podstatné zvýšenej účinnosti a úspor energie na pohon roznych mechanických zariadení s takýmito rotujúcimi dielmi s hmotnosťou zníženou -o parazitně hmotnosti potřebných pohonných jednotiek, ktoré pri riešení podta vynálezu nemusia konat žiadny pohyb v priestore a nespotřebuje sa tak žiadna energia na ich premiestň-ovanie.Another advantage of the solution according to the invention is the achievement of a higher payload capacity of the rotating parts and a substantial increase in efficiency and energy savings for driving various mechanical devices with such rotating parts with a weight reduced by the parasitic mass of the drive units required. and so no energy is consumed to move them.
Výhodou riešenia podlá vynálezu je taktiež úspora kovov a materiálov spotřebovaných na výrobu odlehčených rotujúcich dielov roznych mechanických zariadení, ktoré móžu byť konštrukčne primerane menej předimenzované vzhladom na odstránenie parazitných hmotností pohonných jednotiek nimi unášaných kinematicky nezávislých mechanizmov.An advantage of the solution according to the invention is also the saving of metals and materials consumed for the production of lightweight rotating parts of various mechanical devices which can be structurally reasonably less oversized with respect to the elimination of parasitic masses of the drive units carried by the kinematic independent mechanisms.
Kinematický převodový reťazec nezávislý na rotácii jeho unášača, znázorněný na obrázkoch, je uložený v telese pevného rámu 1 a každá jeho nezávislá převodová vetva sa skládá zo sústavy rovnakých dielcov, ktoré sa u jednotlivých převodových vetiev líšia len spósobom uloženia na sústave vzájomne koaxiálnych dutých hriadelov príslu232713 šlacích jednotlivým převodovým vetvám. V příklade vyhotovenia vynálezu je uvedený popis dvojvetvového vyhotovenia kinematického převodového reťazca nezávislého na rotácii jeho unášača 2. Pohonná jednotka 8 prvého nezávislého kinematického převodového reťazca je připojená cez hriadel' 10 náhonu prvého nezávislého kinematického převodového reťazca k pastorku 11, ktorý je v zábere s ozubením unášača 9 satelitov 18 planétového převodu prvého nezávislého kinematického převodového reťazca. Satelity 18 svojim ozubením sú v zábere s vonkajsím ozubením planetového kolesa 17 pohonu prvého nezávislého kinematického převodového reťazca a súčasne s vnútorným ozubením vloženého volného medzikruhového obežného ozubeného venca G, ktorý svojim vonkajším ozubením je súčasne v zábere s pastorkom 13 náhonu prevodovej vazby obežných vencov pevne spojeným cez hriadeí prevodovej vazby 12 s ozubeným pastorkom 14 prevodovej vazby ozubených vencov, ktorý je prostredníctvom vloženého ozubeného· kolesa 15 v zábere s ozubeným kolesom 16 pohonu rotujúceho unášača 2, uloženým pevne na hriadeli unášača 20. Planétové koleso 17 je pevne spojené s dutým hriadelom 5 náhonu prvého kinematického převodového reťazca, na ktorého konci orientovanom na stranu rotujúceho unášača 2 je upevněné ozubené koleso 3, ktoré zaberá s ozubeným kolesom 4 koncového člena prvého nezávislého mechanizmu neseného unášačom 2 a spojeného s hnaným prvým nezávislým kinematickým převodovým reťazcom pohonnej jednotky 8.The kinematic transmission chain, independent of the rotation of its carrier, shown in the figures, is housed in the body of the fixed frame 1 and each of its independent transmission chains consists of a set of equal parts which differ by transmission means only on the coaxial hollow shaft assembly. individual transmission branches. An exemplary embodiment of the invention provides a two-branch embodiment of a kinematic transmission chain independent of the rotation of its carrier 2. The drive unit 8 of the first independent kinematic transmission chain is connected via a drive shaft 10 of the first independent kinematic transmission chain to a pinion 11 engaged with the carrier teeth. 9 planetary transmission satellites 18 of the first independent kinematic transmission chain. The satellites 18 by their teeth engage the outer teeth of the planetary gear drive 17 of the first independent kinematic transmission chain and at the same time with the internal teeth of the intermediate free ring gear G, which by its external teeth simultaneously engages the pinion 13 of the race gear drive. via a gear pinion shaft 12 with a pinion gear gear pinion 14 which, by means of an intermediate gear 15, is engaged with a gear wheel 16 of a rotating carrier 2 mounted firmly on the carrier shaft 20. The planetary gear 17 is fixedly connected to the hollow shaft 5 a first kinematic transmission chain drive, at the end of which is oriented to the side of the rotating carrier 2, a gear 3 is mounted which engages a gear 4 of an end member of the first independent mechanism carried by the carrier 2 and connected to driven by the first independent kinematic transmission chain of the drive unit 8.
Pohonná jednotka 8 druhého nezávislého kinematického převodového reťazca je připojená svojim hriadelom k pastorku 11 náhonu druhého nezávislého kinematického převodového reťazca, ktorý je v zábere s ozubením unášača 9 satelitov 18 planétového prevodu druhého nezávislého kinematického převodového reťazca. Satelity 18 sú svojim ozubením v zábere s vonkajším ozubením planétového ozubeného kolesa 17 pohonu druhého nezávislého kinematického převodového reťazca a súčasne s vnútorným ozubením vloženého volného medzikruhového oběžného ozubeného venca 6 druhého nezávislého kinematického převodového reťazca, ktorý je svojim vonkajším ozubením súčasne v· zábere s pastorkom 13 náhonu prevodovej vazby oběžných vencov pevne spojeným cez hriadel prevodovej vazby 12 s ozubeným pastorkom 14 prevodovej vazby ozubených vencov, ktorý je prostredníctvom vloženého ozubeného kolesa 15 v zábere s ozubeným kolesom 18 pohonu rotujúceho unášača 2 uloženým pevne na hriadeli unášača 20. Vložené ozubené koleso 15 je volné otočné uložené na čapě v telese pevného rámu 1. Planétové ozubené koleso 17 je pevne spojené s dutým hriadelom 5 náhonu druhého· nezávislého kinematického převodového reťazca, na ktorého konci orientovanom na stranu unášača 2 je upevněné ozubené koleso 3 zaberajúce s ozubeným kolesom 4 koncového člena druhého nezávislého mechanizmu neseného rotujúcim unášačom 2 a poháňaného druhým nezávislým kinematickým převodovým reťazcom od ďalšej pohonnej jednotky 8.The second independent kinematic transmission chain drive unit 8 is connected by its shaft to a second independent kinematic transmission chain drive pinion 11 which engages the toothing of the planetary carrier 9 of the planetary transmission 18 of the second independent kinematic transmission chain. The satellites 18 are meshing with the outer teeth of the planetary gear 17 of the drive of the second independent kinematic transmission chain and at the same time with the inner teeth of the interposed free ring gear 6 of the second independent kinematic transmission chain which are simultaneously meshing with the pinion 13 the race gear gear coupling rigidly connected via the gear coupling shaft 12 to the gear ring gear pinion 14, which is engaged by the idler gear 18 of the rotating carrier 2 fixedly mounted on the carrier shaft 20 by means of the intermediate gear 15. freely rotatable mounted on a pin in the body of the fixed frame 1. The planetary gear 17 is rigidly connected to the hollow shaft 5 of the drive of the second independent kinematic transmission chain, the end of which is oriented m on the side of the carrier 2 is a gear 3 engaging the gear 4 of the end member of the second independent mechanism carried by the rotating carrier 2 and driven by the second independent kinematic transmission chain from the other drive unit 8.
Riešenie podlá vynálezu može byť široko uplatněné pri tvorbě chápadiel a zápastí priemyselných robotov a manipulátorov s nekonečnou rotáciou zápástia, pri koncipovaní jednoúčelových technologických, například zváracích a řezacích zariadení so zložitými priestorovými trajektóriami pohybu koncových členov rotujúcich mechanizmov s riadením viacerých pohybových osí, alebo· pri tvorbě zložitých hlavic obrábacích strojov s rotáciou sústavy nástrojov s vlastnými nezávislými pohybmi.The solution according to the invention can be widely used in the creation of grippers and wrists of industrial robots and manipulators with endless rotation of the wrist, in the design of single-purpose technological, for example welding and cutting devices with complex spatial trajectories of moving the end members of rotating mechanisms with multi-axis control; complex machine tool heads with rotation of the tool assembly with its own independent motions.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS85252A CS252713B1 (en) | 1985-01-24 | 1985-01-24 | Kinematic geared transmission chain independent on its carrier's rotation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CS85252A CS252713B1 (en) | 1985-01-24 | 1985-01-24 | Kinematic geared transmission chain independent on its carrier's rotation |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CS25285A1 CS25285A1 (en) | 1987-03-12 |
| CS252713B1 true CS252713B1 (en) | 1987-10-15 |
Family
ID=5334304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CS85252A CS252713B1 (en) | 1985-01-24 | 1985-01-24 | Kinematic geared transmission chain independent on its carrier's rotation |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CS (1) | CS252713B1 (en) |
-
1985
- 1985-01-24 CS CS85252A patent/CS252713B1/en unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CS25285A1 (en) | 1987-03-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8511197B2 (en) | Robot arm assembly | |
| US4527945A (en) | Swivelling handle with three axes of rotation for an industrial robot | |
| US4259876A (en) | Mechanical arm | |
| US5697256A (en) | Hybrid differential transmission | |
| US4807486A (en) | Three-axes wrist mechanism | |
| EP0279591A1 (en) | Robotic Manipulator | |
| EP0078522B1 (en) | Industrial robot | |
| EP0426859A1 (en) | Articulation structure for industrial robots | |
| CA2053483C (en) | Industrial robot with wrist actuator mechanism | |
| US4492510A (en) | Robot hand driving mechanism | |
| CN102472369B (en) | Rotation transmission mechanism, conveyance device and drive device | |
| KR102108674B1 (en) | Parallel robot having transmission mechanism of rotational motion | |
| CS252713B1 (en) | Kinematic geared transmission chain independent on its carrier's rotation | |
| CN105798947A (en) | Reconfigurable rope-driven tandem decoupling mechanical arm joint and working method thereof | |
| JP6687928B2 (en) | Joint drive device and multi-axis manipulator | |
| JPS6216796B2 (en) | ||
| JPH0451312B2 (en) | ||
| CN117381848B (en) | Differential low inertia arm | |
| KR102782209B1 (en) | Cable-driven revolute joint device for wearable robots | |
| SU891425A1 (en) | Manipulator | |
| KR0124569B1 (en) | Wrist structure of industrial articulated robot | |
| US20240110614A1 (en) | Orbital tensile drive | |
| JPH01247844A (en) | Drive mechanism | |
| JPS6225347Y2 (en) | ||
| JP2676286B2 (en) | Control device using internally meshing planetary gear reduction mechanism |