SU1240575A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к области подъемно-транспортных механизмов, предназначенных дл  перемещени  рабочих органов, и может быть использовано в различных отрасл х промышленности.

Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей манипул тора путем обеспечени  инвариантности сборки .:

На фиг. I изображен манипул тор с цивариант примен етс  при расположении механической руки 2 и цилиндра 11 в разных плоскост х. Дл  сборки манипул торов соответствуюш,его исполнени  силовой блок 7 поворачиваетс  на требуемый угол относительно исполнительного блока 1 и крепитс  к нему через фланец 23.

Дл  повышени  грузоподъемности силовой блок 7 снабжаетс  дополнительным цилиндром 24 (фиг. 6), который крепитс 

линдром привода, расположенным перпенди- ю параллельно цилиндру II, а шток 25 св зыкул рно механической руке; на фиг. 2 - то же, с боковым расположением силового блока; на фиг. 3 - то же, с цилиндром привода, расположенным параллельно механической руке (монтаж на стойке с возможностью

ваетс  с нижней ветвью цепи 10.

При боковом креплении силового блока 7 дл  достижени  этой же цели к исполнительному блоку 1 к реп тс  два силовых блока 7. В этом случае.вал 5 снабжаетс 

вертикального перемещени ); на фиг. 4 - то 5 двум  консольными концами 22.

Варианты сборки манипул торов завис т от их технологического назначени . Манипул тор с параллельным расположением механической руки 2 и цилиндра 11 цележе , с цилиндром привода, расположенным перпендикул рно механической руке (монтаж на портале с возможностью горизонтального перемещени ); на фиг. 5 - то же.

Варианты сборки манипул торов завис т от их технологического назначени . Манипул тор с параллельным расположением механической руки 2 и цилиндра 11 целес несколькими захватами (монтаж на пор- сообразно монтировать на стойке 26 с возможтале ); на фиг. 6 - то же, с двум  цилиндрами привода (монтаж на станине); на фиг. 7 - исполнительный блок с отверстием, расположенным сбоку от механической руки. Манипул тор состоит из исполнительного

ностью вертикального перемещени  по ней (фиг. 3) или на станине 27 с возможностью поворота. При перпендикул рном расположении механической руки 2 и цилиндра 11 манипул тор целесообразно монтировать

блока 1, в котором установлена механиче- 25 на портальной направл ющей 28 с возможска  рука 2, св занна  через зубчато--рееч ную передачу, выполненную в виде рейки 3 и зубчатого колеса 4, с ведомым валом 5, на котором также закреплена звездочка 6 силового блока 7. Силовой блок 7 соединен с исполнительным блоком 1 через фланец. 0 Манипул тор 7 снабжен цепной передачей, состо щей из звездочек 6 и 8, причем последн   установлена с возможностью вращени  на оси 9, и замкнутой цепи 10. На силрвом блоке 7 установлен цилиндр 11, шток 12 котоностью продольного перемещени . В этом случае исполнительный блок I снабжаетс  роликами 29. При выполнении манипул тора с несколькими захватами 16 они монтируютс  на кронштейнах 30. Дл  умеьшени  вылета силового блока 7 с цилиндром 11 он крепитс  со стороны отверсти  19 (фиг. 4) или выполн етс  составным из двух частей 31 и 32, которые устанавливаютс  со стороны отверстий 18 и 20.

Манипул тор можно использовать как по - J -.. ,,,,

рого через вилку 13 св зан с цепью 10. На - воротный модуль. Дл  этого один из консольных валов 22 соедин етс  муфтой 33 с платформой 34.

механической руке 2 имеетс  фланец 14, к которому крепитс  захват 15 с губками 16, последние в зависимости от захватываемых изделий могут быть различного исполнени .

Исполнительный блок 1 снабжен отверсти ми 17-21 с фланцами, со стороны которых в зависимости от требуемого исполнени  к нему крепитс  силовой блок 7. При этом отверстие 19 расположено слева от мехаМанипул тор работает следующим об- 4Q разом.

При подаче воздуха или жидкости в бесштоковую полость цилиндра 11 шток 12 движетс  влево (см. фиг. 1) и через вилку 13 передает движение цепи 10, котора  перемещаетс  в том же направлении и вращает

нической руки 2, отверсти  17, 18 и 20 - 45 звездочку 6 с ведомым валом 5. Одновресправа , а отверстие 21 сбоку (фиг. 7), т.е. при перпендикул рном расположении цилиндра 11 к механической руке 2 силовой блок 7 крепитс  к фланцам отверстий 17 и 19 (фиг. 1, 4 и 5), а при параллельном расположении - к фланцам отверстий 18 и 20 (фиг. 3 и 6). При креплении силового блока 7 к исполнительному 1 блоку со стороны отверсти  21 звездочка 6 устанавливаетс  на консольный конец 22 ведомого вала 5. Этот

менно с ведомым валом 5 вращаетс  шестерн  4, котора  перемещает механическую руку 2. По достижении заданной программой позиции механической руки 2 она останавливаетс  и захват 15 губками 16 берет де- 50 таль. Затем воздух или жидкость подаетс  в штоковую полость цилиндра 11 и шток 12 движетс  вправо, перемеща  через вилку 13 цепь 10. При этом механическа  рука делает обратный ход.

вариант примен етс  при расположении механической руки 2 и цилиндра 11 в разных плоскост х. Дл  сборки манипул торов соответствуюш,его исполнени  силовой блок 7 поворачиваетс  на требуемый угол относительно исполнительного блока 1 и крепитс  к нему через фланец 23.

Дл  повышени  грузоподъемности силовой блок 7 снабжаетс  дополнительным цилиндром 24 (фиг. 6), который крепитс 

параллельно цилиндру II, а шток 25 св зываетс  с нижней ветвью цепи 10.

При боковом креплении силового блока 7 дл  достижени  этой же цели к исполнительному блоку 1 к реп тс  два силовых блока 7. В этом случае.вал 5 снабжаетс 

двум  консольными концами 22.

двум  консольными концами 22.

Варианты сборки манипул торов завис т от их технологического назначени . Манипул тор с параллельным расположением механической руки 2 и цилиндра 11 целесообразно монтировать на стойке 26 с возможсообразно монтировать на стойке 26 с возможностью вертикального перемещени  по ней (фиг. 3) или на станине 27 с возможностью поворота. При перпендикул рном расположении механической руки 2 и цилиндра 11 манипул тор целесообразно монтировать

на портальной направл ющей 28 с возможна портальной направл ющей 28 с возможностью продольного перемещени . В этом случае исполнительный блок I снабжаетс  роликами 29. При выполнении манипул тора с несколькими захватами 16 они монтируютс  на кронштейнах 30. Дл  умеьшени  вылета силового блока 7 с цилиндром 11 он крепитс  со стороны отверсти  19 (фиг. 4) или выполн етс  составным из двух частей 31 и 32, которые устанавливаютс  со стороны отверстий 18 и 20.

Манипул тор можно использовать как

Манипул тор работает следующим об- разом.

При подаче воздуха или жидкости в бесштоковую полость цилиндра 11 шток 12 движетс  влево (см. фиг. 1) и через вилку 13 передает движение цепи 10, котора  перемещаетс  в том же направлении и вращает

звездочку 6 с ведомым валом 5. Одноврезвездочку 6 с ведомым валом 5. Одновременно с ведомым валом 5 вращаетс  шестерн  4, котора  перемещает механическую руку 2. По достижении заданной программой позиции механической руки 2 она останавливаетс  и захват 15 губками 16 берет де- таль. Затем воздух или жидкость подаетс  в штоковую полость цилиндра 11 и шток 12 движетс  вправо, перемеща  через вилку 13 цепь 10. При этом механическа  рука делает обратный ход.

15

f

16

23 22 2

15,2BJSQ

28

4

т

«

Фиг.З2

/

28

L

lAiffiV

/

IS

/

11

33

tfiuz.6

Редактор Л. Веселовска  Заказ 3437/11

ВНИИПИ Государственного комитета СССР

по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

Составитель Ю. Вильчинский Техред И. ВересКорректор О. Лугова 

Тираж 1031Подписное

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий корпус, в направляющих которого с возможностью продольного перемещения установлена механическая рука, кинематически связанная через зубчато-реечную передачу с цилиндром, закрепленным на корпусе, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения инвариантности сборки, корпус манипулятора выполнен в виде двух блоков — ис- полнительного и силового, причем в исполнительном блоке размещена механическая рука с зубчато-реечной передачей и в его корпусе выполнены по крайней мере два отверстия с фланцами, а в силовом блоке, неподвижно соединенном с исполнительным через один из фланцев, установлен цилиндр, шток которого кинематически связан с зубчато-реечной передачей через дополнительно введенную цепную передачу, состоящую из двух звездочек, соединенных замкнутой цепью, причем одна из звездочек установлена в исполнительном блоке, жестко связана с зубчатым колесом зубчато-реечной передачи и соосна ему, а вторая установлена с возможностью вращения на дополнительной оси, закрепленной в силовом блоке, и шток силового цилиндра соединен с одним из звеньев цепи.

   1516

   SU ,, 1240575 фиг.1