SU1286405A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к роботостроению.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей манипул тора и точности позиционировани  за счет выполнени  гибких т г общими дл  всех звеньев и введени  механизмов позиционировани  звеньев.

На фиг. изображена рука манипул тора , общий вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.I; на фиг.З - разрез Б-Б на фиг.2.

Манипул тор состоит из основани  1, на котором расположена рука 2 с рабочим органом 3. Механическа  рука выполнена в виде набора звеньев 4 с фланцами 5, соединенных между собой сферическими поверхност ми с образованием внутренней (охватываемой) и наружной (охватывающей) частей 6 и 7 сферического шарнира. Наружна  поверхность наружной части 7 шарнира также выполнена сферической,

В отверсти х фланцев 5 расположены гибкие т ги 8, кажда  из которых одним концом соединена с приводом ее нат жени  (не показан), а другим на конечном звене - с рабочим органом 3 Каждое звено содержит датчики положени  9, установленные между фланцами 5, и механизм фиксации его положени  включающий стенку 10, расположенную на конце звена 4 со стороны внутренней части 6 шарнира, охватывающую наружную часть 7 шарнира с образованием герметичной полости между сферической поверхностью внутренней части 6 шарнира и внутренней поверхностью стенки 10. На наружной поверхности стенки расположена электрическа  обмотка 11, а полость заполнена ферромагнитной жидкостью 12. Механическа  рука закрыта гибки1 кожухом 13.

Манипул тор работает следуюш 1м образом .:

В соответствии с заданной программой и информацией о положении звеньев , которые ввод тс  в систему управлени  (не показана), последн   выдает команды на приводы гибких т г 8, и на управление током в обмотках 11,

Приводы измен ют усили  нат жени  в гибких т гах 8, при этом конечное звено, соединенное с т гами, совершает угловое перемещение вокруг центра сферы внутренней части в шарнире в сторону т ги 8 с увеличенным усилием , еспи его обмотка 1I обесточена. Датчики положени  9 след т за угло- вьш перемещением звена и посто нно передают информацию в систему управлени . Последн   корректирует положение рабочего органа 3 через приводы нат жени  гибких т г 8 и обеспечивает перемещение звена 4 в заданном направлении, а при перемещении звена на заданный угол включает обмотку 11. Ферромагнитна  жидкость 12 под действием магнитного пол , создаваемого обмоткой П, затвердевает, и звено .относительно соседнего звена неподвижно , а усилие передаетс  на соседнее звено. Теперь соседнее звено совершает угловое перемещение в заданном направлении и на заданный угол. Измен   напр женность магнитного пол , можно измен ть в зкость ферромагнитной жидкости, при этом скорость перемещени  звена также измен етс , а часть усили  передаетс  на соседнее звено. Если соседнему звену по программе разрешено перемещатьс  в том же направлении, то они перемещаютс  вместе, т.е. управл   напр женностью магнитного пол , система управлени  обеспечивает независимо друг от друга управление скоростью перемещени  каждого звена, последовательностью их перемещений, а также остановкой, при этом ферромагнитна  жидкость в полост х звеньев, не участвующих в изменении конфигурации руки, остаетс  затвердевшей.

Так как каждое звено независимо друг от друга может перемещатьс  в любом направлении по сфере и На любой угол (в пределах разрешенного угла поворота), то рабочий орган руки может перемещатьс  в пространстве , ограниченном сферами наименьше- го и наибольшего радиусов изгиба ру- дси вокруг оси манипул тора.

/3

& -Л/

Фиг.1

Y/fffФи .2 6-6

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий установленную на основании механическую руку с рабочим органом, состоящую из набора звеньев с фланцами, соединенных между собой сферическими поверхностями с образованием внутренней - охватываемой, и наружной - охватывающей частей сферического шарнира, а также расположенные в отверстиях, выполненных в фланцах, гибкие тяги, связанные одним концом с приводом их напряжения, и датчики положения звеньев, отличаю- щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей и повышения точности позиционирования, он снабжен механизмами фиксации положения звеньев, а датчики положения звеньев расположены между фланцами смежных звеньев, вторые концы указанных тяг соединены с крайним, связанным с рабочим органом звеном, а наружная поверхность наружной части сферического шарнира выполнена также сферической, при этом каждый механизм фиксации положения звена включает стенку, расположенную на конце звена со стороны внутренней части шарнира и охватывающую наружную часть шарнира с образованием герметичной полости между сферической поверхностью внутренней части шарнира и внутренней поверхностью этой стенки, а также электрическую обмотку, расположенную на наружной поверхности стенки, и ферромагнитную жидкость, расположенную в полости.