SU1613317A2 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к общему машиностроению и может быть использовано в конструкци х манипул торов. Цель изобретени  состоит в расширении технологических возможностей путем обеспечени  дополнительной степени подвижности звеньев манипул тора. Манипул тор содержит исполнительные звень  3, 4 и схваты 13, 14, соединенные таким образом, что могут независимо вращатьс  относительно общих осей 17 с помощью основных приводов 21, 22. Ось вращени  17 схвата 14 и звеньев 3, 4  вл етс  также общим штоком двух вспомогательных приводов 23, 24, обеспечивающих независимые поступательные перемещени  каждого схвата и сопр женных звеньев перпендикул рно их продольным ос м. Каждый схват манипул тора имеет возможность фиксироватьс  на различных сменных 25 и переносных 26, стационарных 27 или выдвижных 28 элементах, используемых манипул тором в качестве опор при его передвижении. 2 ил.

Description

.г.

ю

Изобретение относитс  к общему машиностроению и может быть использовано в конструкци х манипул торов.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей и анипул тора путем обеспечени  дополнительной степени подвижности звеньев.

На фиг.1 показана обща  схема л тора; на фиг.2 - узлы сопр жений смежных звеньев и схватов, с различными вариантами опорных элементов.

Манипул тор содержит исполнительные звень  1-5, имеющие возможность измен ть свою длину с помощью вспомогательных приводов 6-10. Исполнительные звень  и схваты П-Тб сопр жены Е; узлы вращени  с помощью общей оси 17, на которой между сопр гаемыми звень ми установлено зубчатое колесо 18 (например, с внутренним зацеплением), к которому при- креплен схват 14 с возможностью ротации. С зубчатым колесом 18 в зацеплении наход тс  шестерни 19, 20 основных независимых приводов 21, 22, каждый из которых установлен на концах смежных звеньев. Ось вращени  17 выполн ет функции общего штока двух вспомогательных приводов 23, 24, обеспечивающих независимые поступательные перемещени  каждого охвата и сопр гаемых звеньев перпендику- л рно их продольным ос м. Конструкци  всех, звеньев, схватов и узлов их сопр жени  манипул тора одинакова и  вл етс  азаимозамен .емой.

Любой из схватов 11-16 может фикси- роватьс  на различных одгенных и переносных 25, 25 а также на стационарных 27 или аыдвижных элементах 28, используемых ivsa- .п тором в качестве опор при его передвижении . Дл  примера (фиг.1) схва- ты 11-15 изображены зафиксированными на опорных элементах, а в схватах 13, 16 показаны оГЗъек ы манипулировани  29, 30.

Манипул тор работает следующим образом .

Дл  поворота исполнительного звена 3 относительно оси 17 необходимо включить основной привод 21, ЩУ1/- этом шестерн  20

будет обкатыватьс  по внутренней стороне зубчатого колеса 18. При заторможенном приводе 22 зубчатое колесо 18 вместе со схватом 14, установленным на нем, будет зафиксировано относительно звена 4. Дл  изменени  положени  звена 4 относительно звена 3 и схвата 14 необходимо затормозить привод 21 и включить привод 22. При синхронной работе двух приводов 21 и 22 положение схвата 14 измен етс  относительно звеньев 3, 4 с сохранением положени  между ними. За счет того, что ось 17  вл етс  единым штоком вспомогательных приводов 23,24, управлени  каждым приводом в определенной последовательности позвол ет получить различное сочетание относительных поступательных перемещений схвата 14 и звеньев 3, 4 в направлении, перпендикул рном оси 17. При этом контакт в зацеплении шестерен 19, 20 и зубчатого колеса 18 не нарушаетс , что возможно из-за того, что зубь  колеса 18 удлинены с учетом хода приводов 23, 24. Любой из схватов 11-16 может вз ть и переместить объекты манипулировани  29, 30 или зафиксироватьс  на сменных 25 и переносных 26, а также на стационарных 27 или выдвижных 28 злементах, используемых манипул тором в качестве опор при его передвижении. При передвижении манипул тора опорные элементы в определенной последовательности отрываютс  от предыдущей точки пола приводами 23, 24 и за счет переноса, осуществл емого совместной работой приводов 8, 9, 21,22 (фиг.2), устанавливаютс  в следующие точки опоры на полу, при этом можно обеспечить обход преп тствий без соударений.

Claims (1)

1. Формула изобретени  Манипул тор по авт.св. NJ 1493457, о т- личающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей путем обеспечени  дополнительной степени подвижности звеньев, дополнительные приводы поступательного перемещени  схватов размещены по одному на концах каждого звена, причем оба привода каждых смежных звеньев св заны с одним схватом.

   ю

   15

   Фиг.1