SU1151445A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий шарнирно соединенные между собой звень , захват, установленный на конце одного из них, кинематическую цепь фиксации положени  звеньев манипул тора , силовые приводы звеньев и тормоза, св занные с системой управлени , отличающийс  тем, что, с целью повьпиени  производительности за счет увеличени  жесткости и расширени  технологических возможностей, кинематическа  цепь фиксации положени  звеньев манипул тора состоит по крайней мере из двух шарнирно соединенных между собой дополнительных звеньев, одно из которых шарнирно соединено со звеном манипул тора, несущим захват, а другое - с основанием, при этом тормоза расположены в шарнирах, соедин ющих дополнительные звень  кинематической цепи. 2.Манипул тор по п.1, отличающийс  тем, что дополнительные звень  кинематической цепи фиксации положени  звеньев манипул тора соединены между собой при поШ мощи поступательных шарниров. Л 4 4 сл

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к роботостроению

Известен манипул тор, содержащий шар:дарно соединенные между собой звень , захват, установлеиньй на конце одного из них, кинематическую цепь фиксации положени  звеньев манипул тора, силовые приводы звеньев и тормоза, св занные с системой управлени 

Недостатком известного манипул тора  вл етс  то, что кинематичест кие цепи фиксации положени  звеньев манипул тора позвол ют фиксировать только промежуточные звень  манипул тора и только в строго определенных рабочих положени х. При этом остальные звень  манипул тора, в том числе звено, несущее захват, остаютс  незафиксированными, что не позвол ет обеспечить высокую жесткость всего манипул тора. Дл  изменени  рабочего положени  манипул тора требуетс  передвигать, и закрепл ть в другом месте основани  кинематические цепи фиксации положени , так как их конструкци  не позвол ет использовать всю рабочую зону манипул тора, а размеры используемой зоны завис т от размеров кинематических цепей фиксации положени . Это снижает технологические возможности манипул тора.

Цель изобретени  - повышение производительности за счет увеличени  жесткости и расширение технологических возможностей за счет использовани  рабочей зоны манипул тора.

Указанна  цель достигаетс  тем, что в манипул торе, содержащем шарнирно соединенные между собой звень захват, установленный на конце одно из них, кинематическую цепь фиксаци положени  звеньев, силовые приводы звеньев и тормоза, св занные с сиетемой управлени , кинематическа  цепь фиксации положени  звеньев манипул тора состоит по крайней мере из двух шарнирно соединенных между собой дополнительных звеньев, одно из которых шарнирно соединено со звеном манипул тора, несущим захват а другое - с основанием, при этом тормоза расположены в шарнирах, соедин кщих дополнительные звень  кине матической цепи.

Причем дополнительные звень  кинемат тческой цепи фиксации положени

звеньев манипул тора соединены между собой при помощи поступательных шарниров .

На фиг, 1 показана кинематическа  схема манипул тора; на фиг. 2 - блоксхема управлени  тормозами.

Манипул тор содержит основание 1, шарнирно соединённые между собой звень  2, захват 3, расположенный на конце последнего звена 2 манипул тора , силовые приводы и тормоза звеньев 2 (не показаны). Звень  2 манипул тора соединены между собой с помощью шарниров 4, Звено 2, несущее захват 3, соединено с основанием 1 двум  кинематическими цеп ми фиксации положени , которые присоединены к ним с помощью вращательных трехподвижных шарниров 5. Кинематическа  цепь фиксации положени  звеньев манипул тора состоит из двух дополнительных звеньев 6 и 7, которые соединены между собой с помощью поступательного шарнира 8, В поступательном шарнире 8 смонтирован тормоз, например электромагнитный порошковый тормоз 9, Управление силовыми приводами 10 и тормозами 11 звеньев 2 манипул тора , установленными в шарнирах 4, соедин ющих звень  2, а также тормозами 9, установленными в шарнирах 8 кинематических цепей фиксации положени , осуществл етс  с помощью системы управлени . Система управлени  состоит из блока 12 задани  программы робота, выходы которого соединены с силовыми приводами 10 звеньев 2, тормозами 11 и блоком 13 задани  уставок , выход которого соединен с первым входом элемента 14 сравнени . Второй вход элемента 14 сравнени  соединен с датчиками 15 положений, установленными в шарнирах 4 манипул тора , а его выход - с тормозами 9, установленными в шарнирах 8 кинематической цепи фиксации положени .

Манипул тор работает следующим образом,

В начальньй момент тормоза 11 шарниров 4 и электромагнитные порошковые тормоза 9 шарниров 8 кинематических цепей фиксации положеин  удерживают манипул тор в исходном положении . Дл  обеспечени  перемещени  манипул тора блок 12 задани  программы робота отключает тормоза 11 и подает управл ющий сигнал на блок 13 задани  уставок. Блок 13 задани 

Claims (2)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий шарнирно соединенные между собой звенья, захват, установленный на конце одного из них, кинематическую цепь фиксации положения звеньев манипулятора, силовые приводы звеньев и тормоза, связанные с системой управления, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности за счет увеличения жест кости и расширения технологических возможностей, кинематическая цепь фиксации положения звеньев манипулятора состоит по крайней мере из двух шарнирно соединенных между собой дополнительных звеньев, одно из которых шарнирно соединено со звеном манипулятора, несущим захват, а другое - с основанием, при этом тормоза расположены в шарнирах, соединяющих дополнительные звенья кинематической цепи.

2.Манипулятор по п.1, отличающийся тем, что дополнительные звенья кинематической цепи фиксации положения звеньев манипулятора соединены между собой при помощи поступательных шарниров.

SU „1151445