SU1318391A1

SU1318391A1 - Способ управлени манипул тором и устройство дл его осуществлени

Info

Publication number: SU1318391A1
Application number: SU864014793A
Authority: SU
Inventors: Александр Борисович Кузьмин; Александр Васильевич Ковпак; Виктор Леонидович Пузанов
Original assignee: Военный Инженерный Краснознаменный Институт Им.А.Ф.Можайского
Priority date: 1986-01-31
Filing date: 1986-01-31
Publication date: 1987-06-23

Abstract

1. Способ управлени манипул тором , заключающийс в том, что с помощью системы управлени формируют закон движени основного схвата и отрабатывают его всеми приводами манипул тора , имеющимис в его кинематической цепи, при этом контролируют величину моментов сопротивлений в шарнирах манипул тора, отличающий с тем, что, с целью повышени нагрузочной способности манипул тора , в точке кинематической симметрии манипул тора размещают дополнительный охват с его индивидуальньм приводом и соедин ют этот привод с системой управлени , фиксируют пространственное положение основного схвата, а затем формируют и отрабатывают необходимый закон движени дополнительного схвата. 2. Устройство дл осуществлени способа управлени манипул тором, содержащее механическую руку, вьтол- ненную в виде шарнирно соединенных звеньев, в шарнирах которых размещены приводы, и основного схвата с приводом , а также систему управлени , отличающеес тем, что механическа рука снабжена дополнительным схватом с индивидуальным приводом и соединительным элементом, размещенным на шарнире в точке кинематической симметрии механической руки. (Л оо 00 СО со

Description

t1

изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано в манипул торах, управл емых с помощью программных или вычислительных устройств или в копирующих режимах..

Цель изобретени - повьшение нагрузочной способности манипул тора.

На фиг.I изображена схема манипул тора; на фиг.2 - то же, с дополнительным схватом; на фиг.З - манипул тор в рабочем положении; на фиг.4 - то же, вариант.

Устройство дл реализации способа содержит механическую руку, вьтолнен- ную из звеньев 1, соединенных шарнирами 2, и систему управлени приводами манипул тора (не показана), например программное или вычислительное устройство, необходимое дл формировани сигналов управлени на приводы , размещенные в шарнирах 2, и контрол величины моментов сопротивлений в этих шарнирах.

Механическа рука манипул тора закреплена неподвижно на основании 3 На свободном конце манипул тора .размещен основной схват 4, относительно шарнира 5 механическа рука манипул тора имеет одинаковые по длине звень И. равное количество одинаковых по кинематике шарниров.

912

На шарнире 5 или возле него размещен соединительный элемент 6 дл установки дополнительного схвата 7 с индивидуальным приводом. Кроме того, в соединительном элементе 6 предусмотрен разъем дл включени привода дополнительного схвата в систему управлени манипул тора.

Манипул тор работает следующим образом.

В соединительный элемент 6 устанавливаетс дополнительный схват 7 с индивидуальным приводом, привод схвата включаетс в систему управлени манипул тора. Основной схват 4 фиксируетс р дом с механической ру- кой манипул тора (на основании 3 или на манипул торе р дом с первым относительно основани шарниром). С помощью дополнительного схвата 7 выполн ютс операции с грузом. Управление манипул тором может быть организовано от программных или вычислительных средств или же в копирующем режиме. При этом ввиду кинематической симметрии механической руки манипул тора управление им не н етс . Принципы управлени им остаютс прежними, необходимо лишь учитывать, что число степеней подвижности сокращаетс в два раза.

У

О

V

с/

/

J/

.1

Фиг. 2

) О

О о

х

54

77/

ФигМ

Claims

1. Способ управления манипулятором, заключающийся в том, что с помощью системы управления формируют закон движения основного схвата и отрабатывают его всеми приводами манипулятора, имеющимися в его кинематической цепи, при этом контролируют величину моментов сопротивлений в шарнирах манипулятора, отличающий с я тем, что, с целью повышения нагрузочной способности манипулятора, в точке кинематической сим метрии манипулятора размещают дополнительный схват с его индивидуальным приводом и соединяют этот привод с системой управления, фиксируют пространственное положение основного схвата, а затем формируют и отрабатывают необходимый закон движения дополнительного схвата.

2. Устройство для осуществления способа управления манипулятором, содержащее механическую руку, выполненную в виде шарнирно соединенных звеньев, в шарнирах которых размещены приводы, и основного схвата с приводом, а также систему управления, q отличающееся тем, что механическая рука снабжена дополнительным схватом с индивидуальным приводом и соединительным элементом, размещенным на шарнире в точке кинематической симметрии механической руки.