SU1054045A1 - Манипул тор - Google Patents

Description

f/ f/ Т/ j

/..944 /

rti

iSkrr r

01

4

О

СП Изобретение относитс  к манипул торостроению , а именно к манипул торам дл  стыковки деталей, подлежащих соединению между собой с высокой точ ностью, преимущественно сваркой или пайкой. Известен манипул тор, содержащий основание, шарнирно-рычажную систему конечное звено которой несет захват и привод 1 , Недостатком манипул тора  вл кутс  ограниченные технологические воз- , можности. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет повышени  точности стыковки соедин емых деталей. Дл  достижени  этой цели манипул  тор, содержащии#основание, шарнирнорычажную систему, конечное звено которой несет захват и привод, снабжен двум  поводками, устройством их кине матического замыкани  и дополнительным захватом, шарнирно установленным на основании, при этом один пово док св зан с конечным звеном шарнирно-рычажной системы, а другой - с дополнительным захватом. На фиг.1 схематически изображен манипул тору на фиг.2 - то же, вид сверху с вырывом по держател м М нипул тор состоит из основани  1, на котором закреплена направл юща  2, На направл ющей установлена шариирно-рычажна  система 3, конечное звено которой несет захват /4, состо щий из держател  5 с подвижными губками 6 и 7, установленной на держателе сход щимис  под углом парой пластин 8 и поводком 9. Допол нительный .захват 10 шарнирно установ ленный на основании 1, выполнен в виде пары сход щихс  под углом пластин 11 и содержит поводок 12, установленный на держателе 13.Конструк ции держателей 5 и 1 3 аналогичны. Устройство кинематического загмыкани  Н также имеет поводки 15. Каждое звен снабжено индивидуальными приводами (не показаны/. Манипул тор работает следующим образом. Одна деталь,плотно прижата  к пар сход щихс  под углом пластин 8, фик сируетс  в держателе 5 зэ вата под вижными губками 6 и 7- Втора  деталь фиксируетс  таким же образом в держателе 13 дополнительного захвата 10. Шарнирно-рычажна  система 3 при помощи приводов сближает первую деталь со второй, ориентиру  ее по плоскости контакта. Сближение детали происходит до тех пор, пока не состыкуютс  поводки 9 и 12, расположенные на держател х 5 и 13 соответственно захватов и 10, и поводки 15 устройства кинематического замыкани  И. При этом включаетс  устройство кинематического замыкани  1, которое, использу  возможность перемещени  держателей 5 и 13, производит стыковку деталей. В зависимости от конструкции устройства кинематического замыкани  и программы его работы стыковка может осуществл тьс  вплотную, с заранее нормированным зазором или усилием . В качестве устройства кинематического замыкани  может быть выбрано любое известное устройство, обладающее способностью обеспечить микроперемещени  по определенной координате . Так, устройство кинематического замыкани  может состо ть из блокировочных элементов, которые удерживают через поводки 15 в зацеплении держатели 5 и 13 захватов с поводками соответственно 9 и 12 и одновременно могут осуществл ть-движение в одну или другую сторону в случае превышени  нагрузки выше порогового значени . Кроме того, в устройстве должен быть предохранительный узел с прерывателем , вызывающий отключение привода во врем  осевых и угловых относительных движений частей. Между поводками 15 могут быть расположены зацепл ющиес  профили, имеющие клинообразные поверхности, стопорное отдел емое устройство дл  приложени  силы прит жени , .необходимой дл  соедйнени  зацепл ющихс  профилей. Устройство кинематического замыкани  компенсирует погрешности позиционировани  звеньев манипул тора и, использу  подвижность захватов , обеспечивает нормируемую точность стыковки деталей. Использование предложенной конструкции манипул тора позвол ет расширить его технологические возможности за счет повышени  точности стыковки соедин емых дetaлeй.

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, шарнирно-рычажную систему , конечное звено которой несет захват и привод, отличающийс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет повышения точности стыковки соединяемых деталей, он снабжен двумя поводками, устройством их кинематического у замыкания и дополнительным захватом, шарнирно установленным на основании, при этом один поводок связан с конечным звеном шарнирно-рычажной системы, а другой - с дополнительным захватом.