SU1521584A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в сборочных машинах, роботах, манипул торах, транспортных устройствах, автооператорах и других област х народного хоз йства при транспортировке грузов с любой формой поверхности. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей путем захвата деталей различной формы. Устройство содержит корпус 1, на котором размещены силовой привод 2 и кольцевой направл ющий элемент 3. На кольцевом направл ющем элементе установлен с возможностью перемещени  зубчатый венец 5. Кроме того, на кольцевом направл ющем элементе установлены съемные исполнительные механизмы 6, каждый из которых состоит из корпуса 7,  вл ющегос  одновременно направл ющим механизмом зубчатой рейки 8 и шестерни 9. Направл ющий механизм предназначен дл  перемещени  рейки 8, одновременно обеспечива  зубчатое зацепление рейки 8 и шестерни 9. Направл ющий механизм кинематически св зан с силовым приводом 2. 3 ил.

Description

/

ю

ел

СП

to

СП 00

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в сборочных машинах, роботах, манипул торах, транспортных устройствах, автооператорах и других област х народного хоз йства при тран- спортировке грузов с любой формой поверхности .

Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей путем захвата деталей различной формы..

На фиг. 1 изображено захватное устройство; на фиг. 2 - узел I на фиг. 1; на фиг.,3 - разрез А-А на фиг. 1.

Устройство содержит корпус 1, на котором размещен силовой привод 2. К корпусу 1 прикреплен кольцевой наг1равл юш.ий эле- мент 3, на котором с помощью шариков 4 установлен зубчатый венеп5, одна из поверхностей которого выполнена в виде призматической направл ющей. Кроме того, на кольцевом направл ющем элементе 3 расположе- ны исполнительные механизмы 6. Исполнительный механизм состоит из корпуса 7,  вл ющегос  одновременно направл ющим механиз.мом зубчатой рейки 8 и щестерни 9. Направл ющий механизм предназначен дл  пере.мещени  рейки 8 в определенном неправ- лении, одновременно обеспечива  при этом зубчатое зацепление рейки и Нестерни. При установке исполнительного механизма на направл ющем элементе 3 шестерн  9 входит в зацепление с зубчатым венцом 5. Таким образом обеспечиваетс  кинематическа  св зь зубчатого венца и рейки 8. Посадочное место направл ющего механизма на кольцевом направл ющем элементе выполнено в виде струбцины, что позвол ет быстро устанавливать и снимать исполнительный механизм . Торец рейки 8, обращенный к дета- ли, может быть скругленным, плоским, об- резиненным и т. д. в зависимости от формы зажимаемой детали 10, котора  определ ет также количество исполнительных механизмов и место их закреплени .

Шток цилиндра 2 соединен с зубчатой рейкой И. Конструкци  ее аналогична конструкции рейки 8. Рейка 11 в.ходит в зацепление с шестерней 12. а шестерн  12 зацепл етс  с зубчатым венцом 5. Количество зубьев шестерен 9 и 12 одинаково.

Возможно исполнение конструкции, при котором зубчатые передачи за.менены фрикционными .

Захватное устройство работает следующим образом. Корпус 1 с помощью подъемно-транспортного механизма, например руки робота, опускаетс  на деталь 10 таким образом, кгобы она оказалась примерно в центре кольцевого ,:1 ющего элемента 3. На сило- вой привод 2 (в данном случае пневмо- цилиндр) нодаетс  давление. Шток цилиндра , выдвига сь, толкает рейку 11. Рейка, нередава  усилие через нлестерню 12 на

зубчатый венец 5, приводит его в движение по кольцевому направл ющему элементу 3. Рейка 1 1 продолжает движение вперед до упора в деталь 10. Зубчатый венец 5, поворачива сь , передает крут щий момент на щестерни 9 исполнительных механизмов 6. Далее усилие передаетс  на рейки 8 и приводит их в движение к центру схвата. Рейки 8 перемещаютс  одновременно с рейкой 11 до упора в детальУ Ю. После необходимых манипул ций с деталью действие давлени  на шток в цилиндре 2 мен етс  и он возвращаетс  в исходное положение, увлека  за собой рейку 11. Зубчатый венец 5 поворчи- ваетс  в обратную сторону, и рейки 8 раздвигаютс , освобожда  деталь 10.

Диапазон перемещени  реек 8 и 11 определ етс  ходом поршн  в цилиндре 2.

Переход на зажим деталей той же конфигурации , но другого размера не требует дополнительной настройки схвата. Переход на зажим детали новой конфигурации сопровождаетс  перестройкой. Дл  этого надо ос-; лабить болт 13 и, сн в исполнительный механизм с кольцевого направл ющего элемента 3, переместить его в новое место и закрепить с помощью болта 13. Место на кольцевом направл ющем элементе следует выбирать так, чтобы результирующа  сил, создаваемых рейками 8 и 11, была ра&на нулю. В общем случае это происходит, если рейки направлены по нормали к поверхности дета.пи. Количество исполнительных механизмов определ етс  оператором в зависимости от формы детали.

При настройке на зажим несим.метрич- ных деталей первоначальное положение реек 8 оператор устанавливает на сн том исполнительном механизме, а при установке механизма 6 на кольцевой направл ющий элемент 3 в небольщих пределах корректирует положение механизма дл  обеспечени  зубчатого зацеплени  шестерни 9 и зубчатого венца 5.

Конструкци  данного захватного устройства позвол ет осуществл ть захват деталей различной формы и размеров.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захватное устройство, содержащее корпус , силовой привод, исполнительные механизмы , каждый из которых включает зубчатую рейку, расположенную в направл ющем механизме и направленную к центру захвата, св занную через щестерню с силовым приводом, отличающеес  тем, что, с целью расщирени  технологических возможностей путем обеспечени  захвата деталей различной формы, оно снабжено кольцевым направл ющим элементом с установленным на нем с возможностью перемещени  зубчатым венцом, наход щимс  в зацеплении с щестерн ми, св зывающими силовой привод

   и исполнительные механизмы, а направл ющие механизмы выполнены съемными и расположены на кольцевом направл ющем элементе с возможностью перемещени  дл  получени  результирующей усилий зубчатых реек, равной нулю.

   фиг2

   фигЗ