CN109160199B - 承载回转装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供承载回转装置，用于解决现有技术中的回转机构物料容易脱落，造成回转机构精度低的技术问题。本发明所述的承载回转装置，包括机架、回转盘和驱动转盘相对于机架回转的驱动器，在回转盘上设置有夹具，夹具包括架体、转动连接在架体上的夹臂、带动夹臂张开或夹紧的滑块、与滑块上的斜槽配合的柱体和驱动滑块移动的输出器。输出器带动滑块往复运动，利用斜槽、柱体的配合实用夹臂的夹紧、松开，该方案有利于夹臂夹紧被夹持物料，被夹持物料不容易松脱，提高了夹具的稳定性能，进而提高了承载回转装置的精度。另外，斜槽与柱体配合，夹臂不容易造成滑块移动，即夹臂具有一定的自锁能力，简化了夹具的结构。

Description

承载回转装置

技术领域

本发明涉及物料传输系统配件，尤其涉及承载回转装置，属于机械自动化领域。

背景技术

回转机构是使起重机或其他机械的回转部分绕其回转中心线，实现回转运动的机构，以配合其他机构完成货物的空间运输任务或其他工作循环。回转机构的作用是实现货物的平面移动，可以将货物运送到起重机工作范围内的相应位置。

回转机构具有动作速度快、动作精度高的优点被广泛应用于自动化领域。回转机构在实际应用中需要配合相应的自动化夹具夹取物料，现有技术中的应用于回转机构的夹具结构不合理，造成回转机构精度底、物料容易脱落的技术问题。

发明内容

本发明提供承载回转装置，用于解决现有技术中的回转机构物料容易脱落，造成回转机构精度低的技术问题。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：

承载回转装置，包括机架和回转盘，所述回转盘转动连接在所述机架上，在所述机架上设置有驱动所述回转盘回转的驱动器，在所述回转盘上固定有抓取待抓取物料的夹具，所述夹具包括架体，在所述架体上转动连接有夹臂，所述夹具还包括驱动所述夹臂张开或夹紧的驱动机构，所述驱动机构包括输出直线运动的输出器和滑动连接在所述架体上的滑块，在所述滑块上设置有驱动夹臂张开或夹紧的斜槽，在所述夹臂上设置有与斜槽配合的柱体。

本发明所述的承载回转装置，包括机架、回转盘和驱动转盘相对于机架回转的驱动器，在回转盘上设置有夹具，夹具包括架体、转动连接在架体上的夹臂、带动夹臂张开或夹紧的滑块、与滑块上的斜槽配合的柱体和驱动滑块移动的输出器。输出器带动滑块往复运动，利用斜槽、柱体的配合实用夹臂的夹紧、松开，该方案有利于夹臂夹紧被夹持物料，被夹持物料不容易松脱，提高了夹具的稳定性能，进而提高了承载回转装置的精度。另外，斜槽与柱体配合，夹臂不容易造成滑块移动，即夹臂具有一定的自锁能力，简化了夹具的结构，降低了承载回转装置的制造成本。

优选的，在所述架体上设置有导轨，在所述滑块上设置有与所述导轨配合的滑槽，所述导轨与所述架体为一体式结构。

导轨与滑槽配合，滑块移动精度高且动作平稳，提高了承载回转装置的稳定性。

优选的，所述输出器包括输出往复直线运动的活动部件，所述活动部件抵触所述滑块并与所述滑块固定连接；或者，所述输出器包括输出往复直线运动的活动部件，所述活动部件抵触所述滑块并推动所述滑块沿所述导轨运动，所述滑块与所述架体之间设置有弹簧，该弹簧带动所述滑块运动，并且弹簧带动滑块移动的移动方向与活动部件推动滑块移动的移动方向相反。

活动部件带动滑块移动的方式灵活，夹具便于装配，有利于承载回转装置的维护。

优选的，所述滑块包括调节部，所述调节部与所述活动部件抵触，所述调节部包括接触块和螺杆，所述接触块与所述活动部件接触，在所述滑块上还设置有与螺杆配合螺孔，所述螺孔的轴线与所述滑块的移动方向平行。

螺杆及螺孔的设置使得接触部相对滑块的位置可以调节，进而可以调节接触部相对于活动部件的距离，夹臂的张开角度可以调节，夹具通用性好。

优选的，在所述夹臂上设置有垫块，所述垫块粘接于所述夹臂上，并且，所述垫块与被夹紧物料接触。

垫块主要用于防止夹臂夹伤物料，优化了夹具的性能。

优选的，所述输出器为气缸；或者，所述输出器为液压缸；或者，所述输出器为直线电机。

输出器具有多种方案可选，夹具便于维护。

优选的，所述驱动器包括齿圈、伺服电机和由所述伺服电机驱动转动的齿轮，所述齿轮与所述齿圈啮合，所述齿圈固定在所述回转盘上，所述伺服电机固定于所述机架上。

采用伺服电机驱动回转盘回转，回转盘具有较好的回转精度，优化了承载回转装置的性能。

优选的，所述齿圈凸出所述回转盘，并且，所述回转盘位于所述夹具与所述齿圈之间，在所述机架上设置有容纳所述齿圈的凹部，齿圈与所述凹部配合以防止所述齿圈错位。

凹部的设置主要起到校正齿圈位置的作用，在齿圈转动过程中不容易发生偏斜，提高了承载回转装置的工作过程中的稳定性。

优选的，在所述凹部内转动连接有辅助轮，所述辅助轮与所述齿圈抵触以防止所述齿圈错位。

辅助轮的设置减缓了齿圈的磨损，延长了齿圈的使用寿命。并且，齿圈在回转过程中不容易错位，提高了承载回转装置的稳定性。

优选的，所述机架包括垫脚，所述垫脚通过连接杆设置于所述机架上，在所述连接杆上设置有外螺纹，在所述机架上设置有与所述外螺纹配合的内螺纹，在所述连接杆上还设置有锁紧螺母，该锁紧螺母将所述连接杆锁紧在所述机架上。

垫脚及连接杆的设置使得垫脚相对于机架的位置可以调节，优化的机架的性能。

本发明同现有技术相比具有以下优点及效果：

1、夹具结构合理、结构简单，简化了承载回转装置的结构。

2、采用斜槽配合柱体实现夹臂的夹紧或张开，夹臂不容易误动作，提高了夹具的稳定性，进而提高了承载回转装置的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的俯视图。

图2为回转盘与机架装配后的轴测图。

图3为夹具有爆炸图。

图4为齿图与回转盘装配后的轴测图。

标号说明：

1、机架，2、回转盘，3、驱动器，4、夹具，5、架体，6、夹臂，7、驱动机构，8、输出器，9、滑块，10、斜槽，11、柱体，12、导轨，13、活动部件，14、弹簧，15、调节部，16、接触块，17、螺杆，18、垫块，19、齿圈，20、伺服电机，21、齿轮，22、垫脚。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明做进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。

承载回转装置用于转移物料，物料被夹取后、回转一定角度，以将物料转移到另外一个位置。本发明的技术方案在于结构上的优化设计，并不涉及具体的控制方案，以下实施例中关于控制方案的介绍仅是示例性的，并非是对控制方案的限定，本领域技术人员可以根据以下实施方案选择合理的控制方式。

实施例1

如图1，承载回转装置，包括机架1和回转盘2，所述回转盘2转动连接在所述机架1上，在所述机架1上设置有驱动所述回转盘2回转的驱动器3，在所述回转盘2上固定有抓取待抓取物料的夹具4。

承载回转装置将物料转移一定角度，以利于物料的后续处理。例如，物料初始位置在A点，采用手工或其它自动化结构将位于A点的物料放置于位于回转盘2上的夹具4并被夹具4夹紧，回转盘2旋转一定角度，此时，位于A点的物料将被移动至新的位置B点，对于处于B点的物料的后续处理则根据实际需要进行相应的操作，在此不做具体介绍。本方案仅在于将物料由A点移动到B点，对于物料的其它操作在此不做具体限定。

如图1、图3，所述夹具4包括架体5，在所述架体5上转动连接有夹臂6，所述夹具4还包括驱动所述夹臂6张开或夹紧的驱动机构7，所述驱动机构7包括输出直线运动的输出器8和滑动连接在所述架体5上的滑块9，在所述滑块9上设置有驱动夹臂6张开或夹紧的斜槽10，在所述夹臂6上设置有与斜槽10配合的柱体11。

输出器8带动滑块9移动，位于滑块9上的斜槽10与柱体11配合，由于斜槽10具有一定的斜度，滑块9动作过程中斜槽10的侧壁将对柱体11施加一个作用力，以此实现夹臂6松开或夹紧。

本方案中由于采用斜槽10与柱体11的配合实现夹臂6的张开或夹紧，由滑块9带动夹臂6张开或夹紧，斜槽10具有一定的导向功能，滑块9带动夹臂6时具有较好的灵活性。但是，夹臂6带动滑块9时，由于柱体11不具备导向功能，因此，该夹具4有一定的自锁功能，即夹臂6不容易带动滑块9移动。

该夹具4的稳定性好、结构简单，进而提高了承载回转装置的精度及稳定性。

在回转盘2上固定有多个夹角，该夹具4均布于回转盘2的圆周上，输出器8主要用于带动滑块9移动，输出器8的数量不做限定，本领域技术人员可以根据需要合理设置。例如，输出器8可以与夹具4一一对应，或者，输出器8可以只有一个，回转盘2回转一定角度后输出器8动作，实现夹臂6的张开或夹紧。

实施例2

本实施例结合实施例1，是对实施例1的优化方案。

如图3，在所述架体5上设置有导轨12，在所述滑块9上设置有与所述导轨12配合的滑槽，所述导轨12与所述架体5为一体式结构。架体5可以通过可拆连接固定在机架1上。

导轨12、滑槽主要用于提高滑块9的移动精度，导轨12、滑槽的形状及设置方式不做具体限定，本领域技术人员可以自由选择。

实施例3

本实施例介绍输出器8与滑块9的连接方式。

方案一，所述输出器8包括输出往复直线运动的活动部件13，所述活动部件13抵触所述滑块9并与所述滑块9固定连接，本方案中由于输出器8的活动部件13与滑块9固定连接，因此，输出器8与滑块9应是一一对应的关系，即，一个夹具4应包括一个独立的输出器8。此时，输出器8应随回转盘2一起回转，即输出器8应固定在回转盘2上，或输出器8应固定在与回转盘2连接的结构上，以使输出器8可与回转盘2同步转动。

如图3，或者，方案二，所述输出器8包括输出往复直线运动的活动部件13，所述活动部件13抵触所述滑块9并推动所述滑块9沿所述导轨12运动，所述滑块9与所述架体5之间设置有弹簧14，该弹簧14带动所述滑块9运动，并且弹簧14带动滑块9移动的移动方向与活动部件13推动滑块9移动的移动方向相反。本方案中由于活动部件13仅抵触滑块9，因此，输出器8可以设置一个，并在回转盘2回转后抵触相应的滑块9。该方案中，输出器8可以固定在机架1上，输出器8也可以固定在与机架1连接的部件上，即输出器8的位置不随回转盘2的转动而移动。

本方案中，弹簧14与架体5的连接方式不做具体限定，弹簧14与滑块9的连接方式也不做体限定。即，弹簧14的一端固定在架体5上，弹簧14的另一端固定在滑块9上。

方案一和方案二中的架体5均固定于回转盘2上，架体5随回转盘2的回转而移动。也就是说，夹具4除输出器8以外的部件均固定在回转盘2上随回转盘2的回转而移动，输出器8在方案一中随回转盘2的回转而移动，输出器8在方案二中固定于机架1上，在方案二中输出器8的位置不做变动。

输出器8的具体结构不做限定。例如，所述输出器8为气缸；或者，所述输出器8为液压缸；或者，所述输出器8为直线电机。

输出器8还可以为输出直线运动的机械结构，例如曲柄滑块9机构、丝杠螺母副等具有直线输出能力的机构。

实施例4

本实施例是对上述技术方案的优化。

如图3，所述滑块9包括调节部15，所述调节部15与所述活动部件13抵触，调节部15与活动部件13抵触应做广义解释，例如，在实施例3的方案一中，调节部15与活动部件13抵触是指调节部15与活动部件13转动连接，并带动滑块9移动。

在实施例3的方案二中，调节部15与活动部件13抵触是指，活动部件13移动后与调节部15接触，并推动滑块9移动。此时，调节部15与活动部件13仅是接触并不固定。

所述调节部15包括接触块16和螺杆17，所述接触块16与所述活动部件13接触，在所述滑块9上还设置有与螺杆17配合螺孔，所述螺孔的轴线与所述滑块9的移动方向平行。改变接触块16相对于滑块9的距离即可调节夹臂6的张开角度。也就是说，接触块16与滑块9的距离改变后，活动部件13带动滑块9动作时，活动部件13的行程将发生相应的变化，以此实现调节夹臂6张开角度的目的。

实施例5

本实施例是对上述技术方案的优化方案。

如图3，在所述夹臂6上设置有垫块18，所述垫块18粘接于所述夹臂6上，并且，所述垫块18与被夹紧物料接触。

垫块18起到缓冲功能，垫块18可由橡胶材料制成，即垫块18可由质地较软的材料制成，以避免垫块18损坏物料。在垫块18上可以设置花纹，以增大垫块18的摩擦系数，使垫块18更好地定位物料。

实施例6

本实施例介绍驱动器3，可以结合上述任意一实施例。

如图2、图4，所述驱动器3包括齿圈19、伺服电机20和由所述伺服电机20驱动转动的齿轮21，所述齿轮21与所述齿圈19啮合，所述齿圈19固定在所述回转盘2上，所述伺服电机20固定于所述机架1上。齿圈19与回转盘2固定连接，回转盘2随齿圈19同步转动。

伺服电机20固定于机架1上，伺服电机20的固定方式不做具体限定，仅需使伺服电机20与机架1连接牢固即可。

下面以驱动器3包括伺服电机20时，介绍本发明技术方案的控制方式，该控制方式仅是示例性的。

例如，位于A点的物料被夹具4夹紧后，控制系统控制伺电机输出相应的转动角度，此时，物料被移动至B点，控制系统控制伺服电机20停止转动，同时，控制系统控制输出器8工作，使夹臂6松开，以利于对于B点的物料进行相关操作。

驱动器3为其它结构时，例如电机、液压马达、气压马达时，控制系统仍对驱动器3做上述功能的控制，控制系统的具体的结构不做限定，本领域技术人员可以根据需要合理选择。实现上述功能的控制系统本领域技术人员可以方便地通过购买获取。

控制系统对驱动器3的控制方式主要是控制回转盘2定角度回转，即控制回转盘2每次回转一个角度，以利于物料的转移。

实施例7

本实施例介绍回转盘2与机架1的连接方式。

如图4，所述齿圈19凸出所述回转盘2，并且，所述回转盘2位于所述夹具4与所述齿圈19之间，在所述机架1上设置有容纳所述齿圈19的凹部，齿圈19与所述凹部配合以防止所述齿圈19错位。

即齿圈19至少一部分位于凹部内，凹部的侧壁可以对齿圈19进行定位。避免齿圈19在回转过程中发生偏移。

利用凹槽的侧壁对齿圈19定位，可能会造成齿圈19的磨损。为此，在所述凹部内转动连接有辅助轮，所述辅助轮与所述齿圈19抵触以防止所述齿圈19错位。辅助轮可以与齿圈19啮合或仅抵触齿圈19。辅助轮的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据需要自由选择，辅助轮应均布于齿圈19的圆周上，以防止齿圈19受力不均匀而错位。

在凹部的侧壁上可以设置容纳部，辅助轮可以转动连接于容纳部以内。辅助轮的具体设置方式不做具体限定。

实施例8

本实施例可以结合上述任意一实施例，介绍机架1的结构。

如图1、图2，所述机架1包括垫脚22，所述垫脚22通过连接杆设置于所述机架1上，垫脚22与连接杆可以为一体式结构，在所述连接杆上设置有外螺纹，在所述机架1上设置有与所述外螺纹配合的内螺纹，在所述连接杆上还设置有锁紧螺母，该锁紧螺母将所述连接杆锁紧在所述机架1上。锁紧螺母与机架1接触，利用双螺母对顶的原理将连接杆锁紧在机架1上。

调节垫脚22相对于机架1的距离即可调节垫脚22的高度，机架1上设置有多个垫脚22时，调节相应的垫脚22即可使机架1放置于不平坦的地面上，机架1的放置位置不受限定，优化了承载回转装置的性能。

上述结合具体实施例对本发明的技术方案进行了详细介绍。本发明的技术方案中各部件的具体连接方式不做具体限定。名词“设置”、“固定”等除特别限定连接方式均指固定连接，固定连接可以为可拆连接或不可拆连接。名词“转动”、“滑动”等限定，即转动连接、滑动连接，其具体连接方式为机械结构的常规连接方式，在此不再展开叙述。

此外，需要说明的是，本说明书中所描述的具体实施例，其零、部件的形状、所取名称等可以不同。凡依本发明专利构思所述的构造、特征及原理所做的等效或简单变化，均包括于本发明专利的保护范围内。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.承载回转装置，包括机架(1)和回转盘(2)，所述回转盘(2)转动连接在所述机架(1)上，在所述机架(1)上设置有驱动所述回转盘(2)回转的驱动器(3)，其特征在于：在所述回转盘(2)上固定有抓取待抓取物料的夹具(4)，所述夹具(4)包括架体(5)，在所述架体(5)上转动连接有夹臂(6)，所述夹具(4)还包括驱动所述夹臂(6)张开或夹紧的驱动机构(7)，所述驱动机构(7)包括输出直线运动的输出器(8)和滑动连接在所述架体(5)上的滑块(9)，在所述滑块(9)上设置有驱动夹臂(6)张开或夹紧的斜槽(10)，在所述夹臂(6)上设置有与斜槽(10)配合的柱体(11)；在所述架体(5)上设置有导轨(12)，在所述滑块(9)上设置有与所述导轨(12)配合的滑槽，所述导轨(12)与所述架体(5)为一体式结构；所述输出器(8)包括输出往复直线运动的活动部件(13)，所述活动部件(13)抵触所述滑块(9)并与所述滑块(9)固定连接；或者，所述输出器(8)包括输出往复直线运动的活动部件(13)，所述活动部件(13)抵触所述滑块(9)并推动所述滑块(9)沿所述导轨(12)运动，所述滑块(9)与所述架体(5)之间设置有弹簧(14)，该弹簧(14)带动所述滑块(9)运动，并且弹簧(14)带动滑块(9)移动的移动方向与活动部件(13)推动滑块(9)移动的移动方向相反；

所述机架(1)包括垫脚(22)，所述垫脚(22)通过连接杆设置于所述机架(1)上，在所述连接杆上设置有外螺纹，在所述机架(1)上设置有与所述外螺纹配合的内螺纹，在所述连接杆上还设置有锁紧螺母，该锁紧螺母将所述连接杆锁紧在所述机架(1)上。

2.根据权利要求1所述的承载回转装置，其特征在于：所述滑块(9)包括调节部(15)，所述调节部(15)与所述活动部件(13)抵触，所述调节部(15)包括接触块(16)和螺杆(17)，所述接触块(16)与所述活动部件(13)接触，在所述滑块(9)上还设置有与螺杆(17)配合螺孔，所述螺孔的轴线与所述滑块(9)的移动方向平行。

3.根据权利要求1至2任意一项所述的承载回转装置，其特征在于：在所述夹臂(6)上设置有垫块(18)，所述垫块(18)粘接于所述夹臂(6)上，并且，所述垫块(18)与被夹紧物料接触。

4.根据权利要求1至2任意一项所述的承载回转装置，其特征在于：所述输出器(8)为气缸；或者，所述输出器(8)为液压缸；或者，所述输出器(8)为直线电机。

5.根据权利要求1所述的承载回转装置，其特征在于：所述驱动器(3)包括齿圈(19)、伺服电机(20)和由所述伺服电机(20)驱动转动的齿轮(21)，所述齿轮(21)与所述齿圈(19)啮合，所述齿圈(19)固定在所述回转盘(2)上，所述伺服电机(20)固定于所述机架(1)上。

6.根据权利要求5所述的承载回转装置，其特征在于：所述齿圈(19)凸出所述回转盘(2)，并且，所述回转盘(2)位于所述夹具(4)与所述齿圈(19)之间，在所述机架(1)上设置有容纳所述齿圈(19)的凹部，齿圈(19)与所述凹部配合以防止所述齿圈(19)错位。

7.根据权利要求6所述的承载回转装置，其特征在于：在所述凹部内转动连接有辅助轮，所述辅助轮与所述齿圈(19)抵触以防止所述齿圈(19)错位。