JPH02129449A - リニアアクチュエータ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、カム駆動式のリニアアクチュエータ装置に係
り、更に詳細には互いに整合された一連のカムフォロア
部材が所定の位置に固定され、回転する駆動カムが互い
に整合されたカムフォロア部材に平行な軸線に沿って直
線的に駆動されるよう構成されたリニアアクチュエータ
装置に係る。

従来の技術 ポイントッーポイント式のリニアトランスファ装置は回
転運動を直線運動に経済的に変換する必要がある多数の
用途に於て使用されている。かかるリニアトランスファ
装置の典型的な用途として、プレス装置のためのローダ
及びアンローダ、自動化された工作機械や溶接装置のた
めのトランスファ装置などがある。これらの装置に於て
は、回転する駆動カム、即ちスクリューが静止状態に維
持され、カムフォロアが運動可能なキャリッジに装着さ
れている。従ってかかる従来の装置に於ては、カムは直
線摺動機構の全長に亘り作動しなければならない。その
ためカムは高価な長い構造とならざるを得ず、更にかか
る長いカムの慣性モーメントは必然的に高く、従ってそ
れらを駆動するためには大型の駆動モータが必要である
。

幾つかの従来のリニアスライド機構がかかる直線運動を
行うために使用されている。一つの型式の従来のリニア
アクチュエータに於ては、その全長に亘り作動する通常
のアクタねじ、即ち直径の大きい親ねじが使用されいた
。他の一つの従来の装置は所謂ボールねじ機構であり、
回転軸が直線運動しない状態に維持され、ボールねじ式
の摺動部材が回転軸に対し相対的に直線運動する。しか
しかかるボールねじ機構に於てはその回転速度が５００
　ｒｐ■又はそれ以下の範囲に制限される。またかかる
ボールねじ型のリニアアクチュエータの負荷担持能力は
比較的低い。他の一つの型式の従来の装置は所謂バンド
型のリニアアクチュエータであり、両端に於て工具担持
用摺動プレートに接続された可撓性を存するバンド部材
が二つの又はそれ以上の駆動輪の周りに巻掛けられてい
た。

従来の大抵のカム駆動式のリニアスライド装置に於ける
一つの重大な欠点は、それらの装置に於ては、駆動カム
と連続的に係合した状態にあるカムローラフォロアの数
が比較的少数であるため、カムローラフォロアの寿命が
非常に短いということであった。更に従来の大抵のカム
駆動式のリニアアクチュエータに於ては、カムフォロア
は運動可能な負荷担持組立体内に担持されているため、
カムフォロアが交換される必要がある場合には負荷担持
組立体を実質的に分解しなければならないことが多かっ
た。更に従来の大抵のアクタねじ式又はボールねじ式の
装置に於ては高い減速比が必要であり、そのため所望の
直線運動を達成するためには非常に高い回転速度又は過
剰の回転数にて運転されることが必要であった。

発明の概要 本発明は、固定されたリニアガイドトラック上に設けら
れた軸受により負荷担持組立体が支持されたカム駆動式
のリニアアクチュエータ装置を含むことにより従来技術
の種々の欠点を解決するものである。負荷担持組立体も
直線的に延在するボールスライド機構上に直線運動可能
に且回転運動不可能に装着されており、ボールスライド
機構は対応する駆動モータにより駆動されるようになっ
ている。一連の静止状態のカムローラフォロアが負荷担
持組立体の延在経路に沿って整合され、負荷担持組立体
により回転可能に担持された駆動カムと係合し得るよう
になっている。駆動カムはボールスライド部材と共に回
転し且直線運動するようボールスライド部材に固定され
ている。作動に於ては、モータによってボールスプライ
ン軸が回転駆動されることによりボールスライド部材及
びこれに取付けられたカムが回転駆動され、互いに整合
されたカムフォロアが所定の位置に固定されていること
から、カム、従って負荷担持組立体がボールスライド軸
に沿って直線的に駆動される。

かくして本発明に於ては、カムローラフォロアが静止状
態にて装着され、駆動カムがフォロアに対し相対的に直
線運動をする。かかるユニークな構造によれば、駆動カ
ムはある与えられた瞬間に於て少数のカムローラフォロ
アと接触しさえすればよいので、駆動カムは比較的全長
の短いものであってよく、その場合にもカムローラフォ
ロアとの間にプレロードを確保してバックラッシュの発
生を防止することができる。従って本発明に於けるカム
ローラフォロアの寿命は従来の装置の場合に比してかな
り増大され、また駆動カムの製造コストが大きく低減さ
れる。

更にカムの長さが比較的短いので、カムの慣性そ一メン
トは小さく、このことにより比較的小型の駆動モータを
使用することができる。更に例えば１５フイート（４，
５７ｍ）又はそれ以上の如き長い直線ストロークが必要
とされる用途に於ても、本発明に従って構成された短く
且低廉なカム機構を使用することができる。即ち互いに
整合された一連の静止状態のカムローラフォロアの配列
長さに拘らず比較的短い一つのカムを使用することがで
きる。また本発明に於ける減速比は比較的小さくてよい
ので、ボールスプライン軸の比較的の小さい回転運動に
より負荷担持組立体を実質的な距離に亘り直線的に駆動
することができる。更にある特定のカムローラフォロア
を交換する必要がある場合には、摩耗したカムフォロア
に容易に近接し、それを迅速に除去し交換し得るよう、
負荷担持組立体をその運動経路より容易に取外すことが
できる。

従って本発明の主要な目的は、一連のカムフナロアが静
止状態に保持され且直線経路に沿って装着され、駆動カ
ムがカムフォロアの直線経路に平行な軸線の周りに回転
駆動され該軸線に沿って直線運動せしめられるよう構成
されたカム駆動式のリニアアクチュエータを提供するこ
とである。

本発明の他の一つの目的は、ある特定の用途に於て必要
とされる摺動運動の長さに拘らず駆動カムの長さが比較
的短くてよく、こ負により慣性モーメントが比較的小さ
く、従って比較的小型の駆動モータを使用することが可
能なカム駆動式のリニアアクチュエータ装置を提供する
ことである。

本発明の更に他の一つの目的は、回転するカムがボール
スライド機構の摺動部材に固定され、これによりカムや
ボールスライド軸と共に回転可能であり且ボールスライ
ド軸に沿って直線運動可能であるよう構成されたカム駆
動式のリニアアクチュエータを提供することである。

以下に添付の図を参照しつつ、本発明を実施例について
詳細に説明する。

実施例 第１図に符号２０により全体的に示された本発明による
カム駆動式のリニアアクチュエータ装置の好ましい実施
例が図示されている。このリニアアクチュエータ２０は
アダプタ２４により減速装置２６に接続されたモータ２
２を含んでおり、減速装置２６は符号２８により全体的
に示されたリニアトラック組立体の一端に装着されてい
る。減速装置には実質的にバックラッシュのない型式の
ものであることが好ましい。

トラック組立体２８はエンドプレート３０ａ１３０ｂと
ベースプレート３２とを含んでいる。ベースプレート３
２はその一端縁（第２図参照）に隣接した位置にリニア
ガイドトラック３４ａを担持し、その他端縁に隣接した
位置にリニアガイドトラック３４ｂを担持しており、ト
ラック３４ｂはトラック支持体３６上にベースプレート
より持上げられた状態で装着されている。符号３８にて
全体的に示された複数個のカムローラフォロアが第１図
及び第２図に示されている如く互いに整合された状態で
トラック支持体３６に固定され且これにより支持されて
いる。

符号４０により全体的に示された負荷担持組立体がガイ
ドトラック３４ａ、３４ｂに沿って直線運動可能であり
且回転することがないようこれらのトラックに設けられ
た軸受４２により摺動可能に装着されている。負荷担持
組立体４０のハウジングはロアハウジング壁４４と工具
装着用のアッパプレート４６とを含んでいる。軸受４２
は所謂トンプソン型のリニアローラ軸受であることが好
ましいが、他の任意の好適な型式の軸受が使用されても
よい。

符号４８にて全体的に示された筒形カムの駆動カムが負
荷担持組立体４０内にて回転し得るよう、軸受５０によ
り第４図及び第５図との関連で後に詳細に説明する如く
直接的に又は間接的にハウジング壁４４に装着されてい
る。この好ましい実施例に於ては、駆動カム４８はリー
ド一定の筒形カムを含んでいる。しかしリニアアクチュ
エータの任意の与えられた用途に必要とされる摺動の種
類に応じて、また使用される駆動モータ２２の種類及び
その制御態様に応じて、他の型式のカムが使用されても
よい。例えば駆動カム４８として割出しカム、可変速度
カム或いは揺動カムが使用されてもよい。

また駆動カム４８は比較的短いカム部材として形成され
ていることが理解されよう。即ち図示の好ましい実施例
に於ては、駆動カムは例えば４〜１０インチ（１０〜２
５ｃｍ）の長さを有するものであってよく、その場合に
も数フィート（約１ｍ）又はそれ以上の直線ストローク
が得られる。このことは、駆動カムが必然的に必要とさ
れる直線ストロークの全長に亘り延在するよう構成され
なければならない従来技術の装置とは対照的である。

従来技術に於ては、カムの長さが数フィート（約１ｍ）
又はそれ以上になることがまれではなかった。

軸受５０は駆動カム４８をハウジング壁４４上に適正に
回転可能に支持するローラ軸受、ボール軸受、テーバロ
ーラ軸受、又は他の任意の型式の軸受であってよい。

駆動カム４８は符号４９にて全体的に示されたボールス
ライド機構４９により回転駆動されるようになっており
、ボールスライド機構４９は第１図に示されている如く
互いに整合された一連のカムローラフォロア３８の配列
方向に平行な回転軸線に沿ってカム４８が直線運動する
ことを許す。

図示の好ましい実施例に於ては、回転可能なボールスプ
ライン軸５２がリニアアクチュエータ２０の両端に於て
エンドプレート３０ａ及び３０ｂにより担持された適当
なローラ軸受（図示せず）内に装着されている。第１図
に示されている如く、ボールスプライン軸５２の図にて
左端は減速装置２６の図には示されていない出力軸に接
続され且これにより回転駆動されるようになっている。

ボールスプライン軸５２は半径方向に突出し且長手方向
に延在する駆動リブ５４（第１図及び第２図参照）を有
する型式のものであることが好ましい。

ボールスライド機構４９の他の半分の部分はフランジを
有するスプラインナツト５６を含んでいる。

第４図に最もよく示されている如く、スプラインナツト
５６は二つの互いに独立した半体５６ａ及び５ζ）ｂを
含んでいる。第１図乃至第４図に示された好ましい実施
例に於ては、ボールスライド機構４９はＴＨＫのブラン
ド名にて市販されているるボールスプライン軸機構であ
る。

何わにけよ、第１図、第２図、第４図に最もよく示され
ている如く、ボールスプライン軸５２はフラニジを有す
るスプラインナツト半体５６ａ及び５６ｂと共に駆動カ
ム４８の中央ボア５８を貫通して延在している。第４図
の特定の装着構造に於ては、スプラインナツトの半体５
６ａ及び５６ｂはスプラインナツトの回転によって駆動
カム４８が回転駆動され、逆に駆動カムの回転によって
スプラインナツトが回転駆動されるよう、軸受５０によ
り直接支承されており、またねじ式の締結要素６０及び
ドエルピン６１を介して駆動カム４８に締結固定されて
いる。ボールスライド機構４９の再循環する駆動ボール
６２がスプラインナツト５６の内面に固定されたリテー
ナリング６４により周知の要領にて保持されている。リ
ニアアクチュエータ２０に好ましからざるバックラッシ
ュが生じることがないよう、駆動ボール６２にはボール
スプライン軸５２の駆動リブ５４に対し組付は時にプレ
ロードが与えられている。また回転運動及び直線摺動が
摺動部材により駆動カム４８に与えられる限り、本発明
に於てはボールスライド機構４９に他の構造が採用され
てもよい。

第３図に最もよく示されている如く、各カムローラフォ
ロア３８はトラック支持体３６の適当な孔６８を貫通し
て延在するねじスタッド６６を含んでいる。スタッド６
６はその一端に拡大されたヘッド部７０を有しており、
該ヘッド部に対しカムローラ７２及びニードル軸受７４
が当接しておリ、これらはリテーナリング７６により保
持されている。スタッド６６の他端は締結要素７８によ
りトラック支持体３６に対し保持されている。かくして
カムローラフォロア３８によりリニアアクチュエータ２
０の負荷担持能力が増大されている。

また作動中に好ましからざるバックラッシュが生じるこ
とがないよう、周知の如く駆動カムにはリニアアクチュ
エータ２０の組立て時にカムローラフォロア３８に対し
プレロードが与えられる。

互いに整合され互いに均等に隔置された各カムローラフ
ォロア３８は回転する駆動カム４８のカムローブ８０に
係合し得るようになっている。しかしカムローラフォロ
ア３８はそれぞれ所定の位置にてトラック支持体３６に
対し固定されており、従って摺動可能な負荷担持組立体
４０に対し相対的に運動することはない。即ちカム４８
はカムローラフォロア３８の配列方向に沿って運動する
が、カムローラフォロアは運動しない。

第５図はボールスライド機構４９の摺動部材を駆動カム
４８に取付けるための他の一つの構造を示している。即
ち第５図に示された実施例に於ては、フランジを有する
スプラインナツト５６（第４図参照）ではなく、スペー
サ８４により互いに分離されたスプラインナツト半体８
２ａ及び８２ｂを含む修正されたスプラインナツト８２
が使用されている。この実施例の装着構造に於ては、ス
プラインナツト半体８２ａ及び８２ｂはキー溝（第２図
のキー溝８９を参照）に嵌込まれたりテーナキ−８８に
より駆動カム４８に固定されている。再循環する駆動ボ
ール６２はリテーナリング８２によりスプラインナツト
半体８２ａ及び８２ｂに対し保持されている。更にスプ
ラインナツト半体８２ａ及び８２ｂはエンドリテーナプ
レート９０（そのうちの一つのみが図示されている）に
より駆動カム４８に対し軸線方向に保持されている。

しかしこの第５図に示された実施例の装着構造に於ては
、キーにより互いに固定された駆動カム４８及び修正さ
れたスプラインナツト８２はローラ軸受５０によりロア
ハウジング壁４４上に回転可能に支承されている。更に
この実施例の装着構造に於ては、駆動カム４８は第４図
に示された好ましい装着構造に於ける如くフランジを有
するスプラインナツト５６を介して間接的に支承される
のではく、軸受５０によりハウジング壁４４上に直接支
承されている。互いに組合された駆動カム４８及びスプ
ラインナツト５６．８２を支承する構造に相違点がある
が、第４図及び第５図に示された二つの実施例は後に説
明する如く同一の態様にて作動し機能する。

モータ２２及び減速装置２６はボールスプライン軸５２
と何れの方向にも所定の回転数又は所定の回転角度に亘
り回転駆動することができる。モータ２２は所謂ステッ
プモータであってよく、図には示されていない制御装置
を介して所定の時間モータ２２を選択的に作動させ停止
させることによりボールスプライン軸５２を所定量回転
させることができる。かかるステップモータが所謂り一
ドカム型又は定速型の駆動カム４８と組合されることが
好ましい。かかるカムとの組合せに於て使用可能な他の
一つのモータは所謂サーボモータである。

或いは駆動カム４８は筒形カム構造の割出しカムであっ
てもよい。この場合にはモータ２２は定回転型のモータ
であることが好ましい。かかる特定の組合せによれば段
階的な運動、即ちボールスプライン軸５２を一定の増分
にて割出し運動させることができる。本発明に於て使用
されてよい他の一つの型式のモータ２２はクラッチブレ
ーキを備えた交流モータである。

何れにせよボールスプライン軸５２を駆動寸゛るために
如何なる型式のモータが使用されるか１′ニー拘らず、
回転方向に拘束された再循環駆動ボール６２によりスプ
ラインナツト５６が回転駆動される。

更に駆動カム４８は締結要素６０（又はキー８３）によ
りスプラインナツト５６（又はスグラｆ゛、÷ット８２
）に固定されているので、駆動カム４８も回転駆動され
る。

互いに整合された一連の静止状態のカムロー３フオロア
３８が設けられており、少なくともそれのうちの幾つか
は常に駆動カム４８のカムローブ８０と係合した状態に
あるので、カム４８は回転すると直線的に駆動される。

即ちカム４８の回転によりそれに係合するカムローラフ
ォロア３８にカムローブ８０に対する直線的な駆動力が
発生され、これにより駆動カム４８及びこれに固定され
たスプラインナツト５６又は８２がボールスプライン軸
５２に沿って直線的に駆動される。かかる直線的な駆動
作用は、再循環する駆動ボール６２がボールスプライン
軸５２及びその駆動リブ５４の回転運動をスプラインナ
ツト５６に伝達するだけでなく、ナツト５６及びこれに
固定された駆動カム４８がボールスプライン軸５２に対
し相対的に直線運動することを許すことにより生じる。

更にハウジング壁４４．４６はジャーナル軸受５０を介
して駆動カム４８及びスプラインナツト５６の組合せに
対し回転可能に支持され且これにより担持されているの
で、カムローラフォロア３８に対し駆動カム４８が回転
することによってカム４８に誘発される直線運動により
負荷担持組立体４０がガイドトラック３４ａ及び３４ｂ
に沿って支承された態様にて直線的に駆動される。従っ
てボールスプライン軸５２が制御された態様にて回転位
置決めされることにより負荷担持組立体４０が直線運動
により位置決めされる。そ−夕２２の型式及びその制御
態様に応じて、また駆動カム４８に選定されるカムの型
式に応じて、負荷担持組立体４０及びこれに関連する工
具または加工片把持装置の種々の直線運動が達成される
。

第６図には本発明の他の一つの実施例としてのりらアア
クチュエータ装置９２が図示されている。

この実施例は例えば１５フイート（４，５７ｍ）又はそ
れ以上の如き比較的長い摺動が必要とされる用途に於て
有用である。この実施例のリニアアクチュエータ９２は
第１図乃至第４図に示された本発明の好ましい実施例に
使用されている構成要素と同一の基本的な構成を含んで
いる（第１図乃至第５図との関連で上述したリニアアク
チュエータ２０を参照）が、幾つかの例外を含んでいる
。

即ちボールスライド機構４９が排除されており、その代
りモータ２２とアダプタ２４と減速装置２６とを含むモ
ータ駆動組立体が負荷担持組立体４０に直接装着されて
いる。かくして減速装置の出力軸９４は駆動カム４８の
中央ボア５８を貫通して延在しており、図には示されて
ないキーによりカムに剛固に装着されている。

かかる直接装着式の構造によれば、この実施例のリニア
アクチュエータ装置９２のためのモータ駆動組立体は負
荷担持組立体４０と共に物理的に運動し、負荷担持組立
体４０は可撓性を有する可動の電線９６より電力を受け
る。かくしてモータ駆動組立体及び負荷担持組立体４０
はそれらに必要とされる長さに拘らずガイドトラック３
４及び互いに整合された一連のカムローラフォロア３８
と共に自由に直線的に運動する。従ってこの実施例のリ
ニアアクチュエータ９２は上述の好ましい実施例のボー
ルスライド機構４９の如き市販のボールスライド機構の
最大長さには依存しない。

これらの相違点に拘らずこの実施例のリニアアクチュエ
ータ９２及び好ましい実施例のリニアアクチュエータ２
０は共に同一の態様にて作動する。

即ち何れの実施例に於ても駆動カム４８の回転により一
連の固定されたカムローラフォロア３８に駆動カム４８
及び負荷担持組立体４ｏに対する直線的な駆動力が発生
される。

本発明によれば、比較的短い駆動カム４８を使用するこ
とができるので、幾つかの重要な利点が得られる。まず
第一に、駆動カム４８の長さが短いのでその製造コスト
が低減される。第二に、カムの長さが短いことにより、
ある特定のカムローラフォロア３８が摩耗し交換される
必要が生じた場合にもカムを容易に取外すことができる
。即ちカムに容易に近接することができる。第三に、カ
ムの長さが短いことにより減速装置２６及び駆動モータ
２２の側より見てカムの慣性モーメントが比較的小さく
、これにより低出力のモータ駆動組立体を使用すること
ができ、その場合にもリニアアクチュエータの最終的な
出力が犠牲になることがない。第四に、駆動カム４８は
必要とされる種々の摺動に合せて特別に形成される必要
がない。

一つの駆動カム４８（及び対応する負荷担持組立体４０
）によっても種々の長さの所要の直線ストロークを達成
することができ、任意の与えられた用途に於て互いに係
合された一連のカムローラフォロアの配列長さが変更さ
れさえすればよい。第五に、カム４８の長さが比較的短
く、任意の時間にある与えられた数のカムローラフォロ
ア３８がカムと係合した状態にあるので、カムローラフ
ォロア３８の寿命が大きく改善される。

以上の説明より、従来のリニアアクチュエータ及びリニ
アトランスファ装置に勝る本発明のユニークな特徴及び
利点が理解されよう。更に以上に於ては添付の図面に示
された特定の好ましい実施例及び他の一つの実施例につ
いて詳細に説明したが、本発明はこれらの実施例に限定
されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の変
更や置換えが可能であることは当業者にとって明らかで
あろう。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるカム駆動式のリニアアクチュエー
タ装置をその一部を破断して示す正面図である。 第２図は第１図の線２−２に沿う断面図である。 第３図は第１図の線３−３に沿う断面図であり、本発明
に於て採用されてよいカムローラフォロアを示している
。 第４図は本発明のリニアアクチュエータに於ける負荷担
持組立体を一部破断して示し、また駆動カムのための装
着構造を示す拡大正面図である。 第５図は駆動カムのための他の一つの装着構造を示す第
４図と同様の拡大正面図である。 第６図は本発明のリニアアクチュエータの他の一つの実
施例を示す正面図であり、特に駆動カムのための直接駆
動式の装着構造を示している。 ２０・・・リニアアクチュエータ装置、２２・・・モー
タ、２４・・・アダプタ、２６・・・減速装置、２８・
・・トラック組立体、３０ａ、３０ｂ・・・エンドプレ
ート。 ３２・・・ベースプレート、３４ａ、３４ｂ・・・ガイ
ドトラック、３６・・・トラック支持体、３８・・・カ
ムローラフォロア、４０・・・負荷担持組立体、４２・
・・軸受、４４・・・ロアハウジング壁、４６・・・ア
ッパブレート、４８・・・駆動カム、４９・・・ボール
スライド機構、５０・・・軸受、５２・・・ボールスプ
ライン軸、５４・・・駆動リブ、５６・・・スプライン
ナツト、５８・・・中央ボア、６０・・・締結要素、６
１・・・ドエルビン。 ６２・・・駆動ボール、６４・・・リテーナリング、６
６・・・スタッド、７０・・・ヘッド部、７２・・・カ
ムローラ。 ７４・・・ニードル軸受、７６・・・リテーナリング、
７８・・・締結要素、８０・・・カムローブ、８２・・
・スプラインナツト、８４・・・スペーサ、８６・・・
リテーナリング、８８・・・キー、９０・・・エンドリ
テーナブレート 特許出願人　　　エマーツン・エレクトリック・カンパ
ニ 代　　理　　人　　　　　弁　　理　　士　　　明　　
石　　昌　　毅ＦＩＧ、４

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）駆動モータ組立体と、 前記駆動モータ組立体により駆動され、回転運動を直線
   運動に変換する摺動機構であって、細長い軸手段と、摺
   動装置とを含み、前記摺動装置は前記軸手段により回転
   駆動され前記軸手段に沿って直線的に摺動可能である摺
   動機構と、 前記摺動装置に固定的に装着され前記摺動装置と共に回
   転し且直線的に摺動するよう構成された駆動カム部材と
   、 それぞれ所定の位置に固定され、前記駆動カム部材と係
   合可能な複数個の互いに整合されたカムフォロア部材と
   、 前記カムフォロア部材の配列方向に平行な経路に沿って
   摺動可能に支承され、前記駆動カム部材及び前記摺動装
   置に対し相対的に運動可能に支持された負荷担持装置と
   、 を含み、前記駆動モータ組立体の回転により前記駆動カ
   ム部材が回転駆動され、前記カムフォロア部材が前記駆
   動カム部材と係合することにより前記駆動カム部材及び
   前記負荷担持装置が直線的に駆動されるよう構成された
   リニアアクチュエータ装置。
2. （２）細長いトラック装置により直線的に摺動可能に支
   持された負荷担持装置と、 前記負荷担持装置に対し相対的に回転可能に支持された
   カム装置と、 前記トラック装置と平行に互いに整合された状態にて所
   定の位置に固定され、それぞれ前記カム装置と係合可能
   な複数個のカムフォロアと、前記負荷担持装置に装着さ
   れ前記カム装置を回転駆動する駆動モータ組立体と、 を含み、前記カム装置が前記カムフォロアに対し相対的
   に回転することにより前記カム装置及び前記負荷担持装
   置が前記トラック装置に沿って制御された態様にて直線
   的に摺動されるよう構成されたリニアアクチュエータ装
   置。