SU1430260A1 - Промышленный робот - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано в области машиностроени  дл  автоматического перемещени  изделий или рабочих органов (схватов) по сложным криволинейным траектори м, например перегрузки и переноса изделий, окраски сложных поверхностей, либо разметки или сварки по кривым лини м. Целью изобретени   вл етс  увеличение зоны обслуживани  за счет возможности изменени  траекторий движени  рабочих органов. Дл  фиг .1 W этого в промышленно.м роботе, содержащем колонну 1, направл ющую 2, в основной 3 и дополнительной 5 каретках выполнены пазы, параллельные направл ющей, в которых соответственно установлены основной шарнир 10 и ролик 11. Механические руки 8 и 9 шарнирно установлены на каретке 3. Механическа  рука 8 взаимодействует с т гами 6 и 7, а т га 7 взаимодействует с кареткой 5. Каретка 3, перемещающа с  по направл ющей 2, несет направл ющую 4 дл  каретки 5. Шарнир 10 механической руки 9 на каретке 3 и ролик 11 на каретке 5 выполнены переставными с возможностью их перестановки и закреплени , т. е. изменени  рассто ни  между шарнирами. Т га 6 выполнена переставной с возможностью изменени  ее длины и положени  на колонне 1. Схваты на механических руках 8 и 9 выполнены переставными с возможностью их перестановки и фиксации, т. е. изменени  длины механических рук. 3 ил. 10 -Э & (Л 4 СО о ьс О5

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к робототехнике, и может быть использовано дл  автоматического перемещени  изделий или рабочих органов по сложным криволинейным траектори м, например, окраска сложных поверхностей, либо разметка или сварка по кривым лини м.

Целью изобретени   вл етс  увеличение зоны обслуживани  за счет возможности изменени  траекторий движени  рабочих органов.

На фиг. 1 изображен промышленный робот, обш,ий вид; на фиг. 2 - первый вариант креплени  т ги на дополнительной каретке; на фиг. 3 - вхорой вариант креплени  т ги на дополнительной каретке. -

Прбмышленный робот сострит из кЬлон- ны 1, направл ющей 2, на которой установлена основна  каретка 3, несуща  направл ющую 4 дл  дополнительной каретки 5. Т га б жестко установлена на колонне 1, т га 7 установлена на каретке 5. Две меха- нические руки 8 и 9 щарнирно закреплены на основной каретке 3 и имеют пазы, выпол- неннью По их продольным ос м. В основной и дополнительной каретках выполнены пазы, параллельные друг другу, в которых соот- ветственно закреплены основной шарнир 10 механической руки 9 и ролик 11. В пазу механической руки 8, размещены ролики, установленные на свободных концах т г 6 и 7. В пазу механической руки 9 размещен ролик 11, установленный на дополнительной карет- . Шарнир 10 механической руки 9 на каретке 3 и ролик 11 на каретке 5 выполнены с возможностью их перестановки и закреплени , т. е. изменени  рассто ни  между шарнирами . Т га 6. выполнена переставной с возможностью изменени  ее дЛйны и положени  на колонне 1. Т га 7 на каретке 5 выполнена переставной с возможностью. Из1менени  ее положени . Схваты на механических руках 8 и 9 выполнены переставными с возможностью их перестановки и фиксации, т. е. изменени  длины механических,рук.

Устройство работает следующим образом.

При перемеиЛении каретки 3 по направл ющей 2 механическа  рука 8, охватывающа  ролик т ги 6, соверщает сложное движение , а ее схват описывает траекторию А.

Т га 7, закрепленна  на каретке 5 и вход ща  во взаимодействие с механической рукой 8, обеспечивает перемещение каретки 5 по направл ющей 4. При этом механическа  рука 9, шарнирно закрепленна  на каретке 3 и охватывающа  ролик 11, уста- новленный на каретке 5, совершает сложное движение, а ее схват описывает траекторию Б.

Вид и форма траектории А и Б завис т от следующих параметров (фиг. ): а, b - параметры установки и фиксации т ги 6; с - положение т ги 7; е - рассто ние между шарнирами на каретке 3; еа - рассто ние

между шарнирамн на Каретке 5; /ь /2 - длина механическРйс рук 8 и 9.

Настройка устройства на образование той или иной траектории осуществл етс  изменением соответствующих перестановок и фиксацией шарниров и т г. Большое число регулируемых параметров позвол ет измен ть формы траекторий в широком диапазоне . Кроме того, вид и форма траекторий движени  схватов зависит от способа установки т ги 7 на каретке 5.

На фиг. 1 т га 7 шарнирно закреплена на каретке 5 и взаимодействует с механической рукой 8 посредством камн . При этом закон перемещени  каретки 5 относительно каретки 3 выражаетс  формулой

c-Kcos(f

л :,

51Пф

где к - рассто ние по : вертикали между ос ми шарниров;

с - длина т ги 7;

Ф- переменный угол поворота механической руки 8.

На фиг. 2 т га 7 жестко закреплена под углом а на каретке 5 и взаимодействует с механической рукой у8 посредством ролика. При этом закон перемещени  каретки 5 относительно каретки 3 выражаетс  формулой

с sin(a-ф)

81пфtga

На фиг. 3 т га 7 закреплена горизонтально на каретке 5. При этом закон перемещени  каретки 5 относительно каретки 3 выражаетс  формулой

&Ф

Таким образом, расширение диапазона форм траекторий движени  схватов достигаетс  регулировкой параметров,-перечисленных выше, а также изменением законов относительного движени  кареток путем перестановки т ги 7.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Промышленный робот, содержащий колонну с направл ющей, установленную на направл ющей основную каретку с приводом продольного перемещени , дополнительную каретку, установленную на основной, две механические руки с рабочими органами, размещенные на каретке с возможностью изменени  положени  относительно одна другой, отличающийс  тем, что, с целью увеличени  зоны обслуживани  за счет возможности изменени  траекторий движени  рабочих органов, он снабжен двум  т гами, одна из которых установлена на колонне с возможностью изменени  положени  по вертикальной и горизонтальной ос м, друга  - на дополнительной каретке, причем на свободных концах т г установлены ролики , а на основной и дополнительной каретках выполнены пазы, параллельные друг другу и направл ющей основной каретки, при этом механические руки установлены на основной каретке посредством основных шарниров и имеют пазы, выполненные по их продоль- ос м, причем в пазу одной механической руки размещены ролики, установленные

   на свободных концах т г, а в пазу другой механической руки размещен ролик, установленный на дополнительной каретке, причем основной шарнир этой механической руки и ролик, установленный на дополнительной каретке, имеют возможность регулировочного перемещени  соответственно в пазах основной и дополнительной кареток.

   рс/г.2

   f

   v.3