SU1602731A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению, в частности к манипул торам, и может быть использовано при очистке объектов с криволинейными поверхност ми. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет обеспечени  перемещени  подвижного основани  по криволинейной траектории. Манипул тор содержит неподвижное 1 и подвижное 12 основани  с выполненными на них направл ющими. Привод 6 жестко смонтирован на неподвижном основании. При включении привода ползун 3 (гайка) начинает перемещатьс  в направл ющих неподвижного основани . При этом боковые шарниры звеньев 7 и 8 входной секции передаточного механизма начинают сближатьс . Так как соответствующие звень  смежных секций св заны друг с другом боковыми шарнирами, а звень  каждой секции попарно соединены друг с другом центральными шарнирами, то перемещение ползуна 3 преобразуетс  в перемещение подвижного основани . Благодар  смещению центральных шарниров относительно геометрических центров соответствующих звеньев на величину, одинаковую дл  всех звеньев, рабочий орган 18, смонтированный на подвижном основании и предназначенный дл  взаимодействи  с объектом, описывает криволинейную траекторию. 1 ил.

Description

(21)4499976/25-08

(22)08.08.88

(.46) 30.10.90. Бюл. № 40

(71)Пассажирское вагонное депо Харьков сортировочный Южной железной дороги

(72)В. С. Маркитанов

(53)621.229.72(088.8)

(56)Козырев Ю- Г. Промышленные роботы. Справочник. М.: Машиностроение, 1988, с. 117, рис. 24.

(54)МАНИПУЛЯТОР

(57)Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к манипул торам, и может быть использовано при очистке объектов с криволинейными поверхност ми. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет обеспечени  перемещени  подвижного основани  по криволинейной траектории. Манипул тор содержит неподвижное 1 и подвижное 12 основани  с

выполненными на них направл юш.ими. Привод 6 жестко смонтирован на неподвижном основании 1. При включении привода ползун 3 (гайка) начинает перемешатьс  в направл ющих неподвижного основани . При этом боковые шарниры звеньев 7 и 8 входной секции передаточного механизма начинают сближатьс . Так как соответствующие звень  смежных секций св заны друг с другом боковыми щарнирами, а звень  каждой секции попарно соединены друг с другом центральными шарнирами, то перемещение ползуна 3 преобразуетс  в перемещение подвижного основани . Благодар  смещению центральных шарниров относительно геометрических центров соответствующих звеньев на величину, одинаковую дл  всех звеньев, рабочий орган 18, смонтированный на подвижном основании и предназначенный дл  взаимодействи  с объектом, описывает криволинейную траекторию. 1 ил.

(

С/)

18 17

16

1//////// ///////// ///////1 б1

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к манипул торам, и может быть использовано при очистке объектов с криволинейными поверхност ми.

Цель изобретени  - расширение техно- логических возможностей за счет обеспечени  перемещени  подвижного основани  по криволинейной траектории.

На чертеже изображен предлагаемый манипул тор, общий вид.

Устройство состоит из основани  1, которое может быть подвижным, например в виде приводной или неприводной тележки. Основание 1 может быть расположено снизу, сверху или сбоку.

. На основании 1 установлены неподвиж- на  опора 2 и ползун-гайка 3 на винте 4. Винт снабжен опорами 5 и приводом 6, например в виде электродвигател  с редуктором . На опоре 2 и гайке 3 щарнирно установлены звень  7 и 8 передаточного меха- низма, имеющие боковые шарниры 9 и 10 и центральный шарнир 11. Основание 12 снабжено неподвижной опорой 13 и ползуном 14 направл ющей 15, котора  установлена в опорах 16. Опора 13 и ползун 14 шарнирно соединены со звень ми 7 и 8. На основа- НИИ 12 установлен механизм 17 привода рабочего органа 18, например металлической щетки, дл .очистки криволинейной поверхности 19.

На всех звень х передаточного механизма центральные шарниры смещены относительно геометрического центра звеньев так, что плечи аи в не равны между собой.

Манипул тор работает следующим образом .

При вращении винта 4 от привода 6 гайка 3 перемещаетс  влево и боковой шарнир звена 8 передвигаетс  в сторону бокового шарнира звена 7. Это вызывает движение всех звеньев передаточного механизма и основани  12 вместе с рабочим органом 18 с предварительно включенным механизмом

0

o 5

0

5 0

17 рабочего органа, который идет вверх по окружности. Рабочий орган 18 передвигаетс  вдоль обрабатываемой поверхности 19. Изменением направлени  вращени  винта 4 производ т подачу вверх или вниз.

Неподвижна  опора 2 расположена слева и вс  лева  часть звеньев 7 и 8 передаточного механизма и рабочий орган 18 передвигаютс  точно по окружности внутреннего радиуса. Если неподвижные опоры 2 и 13 и рабочий орган 18 расположить справа, то вс  права  часть звеньев 7 и 8 и рабочего органа 18 будут передвигатьс  точно по окружности внешнего радиуса (не показано).

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор, преимущественно дл  очистки объектов с криволинейными поверхност ми , содержащий рабочий орган, подвижное и неподвижное основани  с выполненными на них направл ющими, ползуны, установленные в этих направл ющих, привод , жестко смонтированный на одном из оснований и кинематически св занный с соответствующим ползуном, а также передаточный механизм, имеющий секции, кажда  из которых содержит звень  равной длины, попарно соединенные друг с другом центральными шарнирами и св занные со звень ми смежных секций боковыми шарнирами, причем боковые шарниры входной и выходной секций этого передаточного .механизма смонтированы на соответствуюших основани х и на соответствующих ползунах, отличающийс  тем, что, с целью расщирени  технологических возможностей за счет обеспечени  перемещени  подвижного основани  по криволинейной траектории, центральные шарниры звеньев каждой секции передаточного механизма смещены относительно геометрических центров этих звеньев, а на подвижном основании смонтирован дополнительно введенный барабан, предназначенный дл  взаимодействи  с объектом.