ff 2 Изобретение относитс к механиза ции и автоматизации производственны процессов, в частности к манипул торам с механизмами промежуточного позиционировани его подвижных звен ев. Известен манипул тор, содержащий механическую руку с приводом продольного перемещени , закрепленный на ней палец, регулируемые упоры, поворотный барабан и храповый механизм , имеющий ведомое звено, св зан ное с поворотным барабаном, и ведущее звено Cl I Недостатком такого манипул тора вл етс то, что поворот барабана с регулируемыми упорами осуществл етс от самосто те/гьного привода, что понижает надежность манипул тора . целью изобретени вл етс повышение Нсщежности манипул тора в работе . Цель достигаетс тем, что в мани пул торе, содержащем механическую руку с приводом продольного перемещени , закрепленный на ней палец, регулируемые упоры, поворотный барабан и храповый механизм, имеющий .ведомое звено, св занное с поворотным барабаном, и ведущее звено, на поворотном барабане выполнены продольные пазы, в которых установлены регулируелие упоры, а ведущее звено храпового механизма выполнено в виде втулки, имеющей винтовой паз, причем палец расположен на руке с возможностью последовательного взаимодействи с продольными пазами по воротного барабана и с винтовым пазом втулки храпового механизма. На фиг. 1 изображен предлагаемый манипул тор, общий вид; на фиг. 2 вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1. Манипул тор срдержит .механическую руку с приводом продольного перемещени , выполненным в виде пневмоцилиндра 1 двустороннего действи с двум штоками, один из которых со единен с механической рукой. На зад ней крышке 2 этого пневмоцилиндра концентрично второму штоку 3 расположен поворотный барабан 4, выпрлненный в виде полого цилиндра с про дольными пазами 5, равномерно прорезанными по периметру. В этих паза установлены регулируемые упоры 6. Внутри барабана 4 размещен храповой механизм преобразовани .поступатель ного движени штока 3 во вращательное движение барабана 4, который состоит из трубы 7, имеющей продоль ный паз 8, закрепленной неподвижно и концентрично штоку 3 на крышке 2, ведомого звена 9, св занного барабаном 4, и ведущего звена, выполненного в виде втулки 10 с винтовым пазом 11. Втулка 10 установлена между трубой 7 и барабаном 4 таким образом, что ее паз 11 совмещен с пазом 5 барабана 4. На подвижном элементе механической руки, например на штоке 3, закреплен палец 12-, размещенный одновременно в пазах 5 и 8 барабана 4 и трубы 7 дл взаимодействи с упорами б и пазом 11 втулки 10 храпового механизма. На торце барабана 4 установлен пружинный фиксатор 13. Манипул тор работает следующим образом. В исходном положении палец 12 находитс на упоре 6 и фиксирует шток 3 пневмоцилиндра 1 в заданной первоначальной позиции. При перемещении штока 3 вправо палех 12, пройд паз 5 барабана 4 и продолжа двигатьс по пазу 8 неподвижной трубы, 7, входит в наклонный паз 11 втулки 10, в результате чего происходит ее поворот, а вместе с ней через звено 9 храпового механизма и поворот барабана 4 в новое угловое положение. При подаче сжатого воздуха в правую полость пневмЬцилиндра 1 шток 3 перемещаетс влево и, воздейству через палец 12 на паз 11 втулки 10, поворачивает ее в про-тивоположном направлении. При этом храповой механизм совершает свободный ход, а фиксатор 13 удерживает, барабан 4 в ориентируемом положении. После выхода из винтового паза палец 12 попадает в очередной паз 5 барабана 4 и, дойд до следующего упора б, останавливает шток 3 в новой заданной позиции. После повторени цикла палец 12 попадает в другой очередной паз 5 барабана 4, фиксиру шток 3 в новой позиции. Количество пазов 5 на барабане 4 соответствует или кратно количеству фиксированных положений штока 3. Дп получени новой, програмлш пози:цирнировани мен ют положени упоров б в пазах 5. Предлагаемый манипул тор характеризуетс повышенной надежностью в работе, позвол ет получить большое количеств фиксированных положений подвижного звена с высокой точностью позиционировани , упростить конструкцию и уменьшить габариты манипул -. тора.
Фиг. 2