SU1333567A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к роботостроению и может быть использовано дл  вьтолнени  монтажных,погрузочно- разгрузочных работ, дл  обслуживани  металлорежущего,кузнечно-прессо- вого, литейного,складского оборудовани , конвейеров и автоматических линий, дл  окраски и нанесени  покрытий и дл  вьтолнени  различных технологических , в том числе и строительных ,транспортных операций.Целью изобретени   вл етс  повьшение производительности за счет уменьшени  рабочей зоны пространственного перемещени  крупногабаритных изделий. Дл  этого манипул тор содержит прис ( (Л 2Q ЕЭ Фиг.

Description

водную тележку 4 с приводной платформой 5, установленной в дополнительных направл ющих 3 самоходного шасси 1. На цапфах 13 предплечь  8 установлен корпус 14 дополнительного силового щ линдра 15 вращательного перемещени , который шарнирно соединен с двум  силовыми цилиндрами 17 ее качани , расположенными шарнирно на предплечье 8. Основна  направл юща  19, соединенна  с валом 18 дополнительного силового цилиндра 15, имеет размещенную в ней механическую руку 20 с установленным в

1

Изобретение относитс  к роботостроению и может быть использовано дл  выполнени  монтажных,погрузочно- разгрузочных работ, дл  обслуживани  металлорежущего,кузнечно-прессового, литейного, складского оборудовани , конвейеров и автоматических линий, дл  окраски и нанесени  покрытий и дЛ  выполнени  различных технологических , в том числе и строительных, транспортных операций.

Цель изобретени  - повышение производительности за счет уменьшени  рабочей зоны пространственного пере- ме щени  крупногабаритных- изделий.

На фиг. 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг. 2 - то же, положение при монтаже стен;на фиг. 3 - то же,при монтаже потолка плитами; на фиг. 4 - то же ,при монтаже пола плитами; на фиг. 5 - вид А на фиг. 1 на фиг. 6 - разрез Б-Б на фиг. 5| на фиг. 7 - узел 1 на фиг. 1; на фиг. 8 - вид В на фиг. 7;на фиг. 9 - вид Г на фиг. 1;на фиг. 10 - разрез Д-Д на фиг. 1; на фиг, 11 - разрез Е-Е на фиг. 10.

Манипул тор содержит самоходное шасси 1 с аутригерами 2 и дополнительными направл юпщми 3,в которых размещена приводна  тележка 4 с установленной на ней поворотной платформой 5. Плечо 6 одним концом шарнирно закреплено в опоре 7 платформы 5, а другим .шарнирно соединено с предплечьем 8. Основные силовые

ней дополнительным силовым цилиндром 21 поступательного перемещени . Кисть механической руки 20 содержит два силовых цилиндра 23 и 24 вращательного перемещени ,выходные элементы которьп расположены в двух взаимно-перпендикул рных плоскост х с соединением корпуса 28 силового цилиндра 23 с выходным элементом силового цилиндра 24, а выходной элемент силового цилиндра 23 соединен с траверсой 30 захватного органа 29. 1 3.п. ф-лы, 11 ил.

цилиндры 9 привода перемещени  плеча 6,шарнирно установленные в кронштейнах 10 платформы 5,штоками 11 соединены с плечом 6. Основной цилиндр 12 привода перемещени  предплечь  8 шарнирно соединен с плечом 6 и предплечьем 8.

На цапфах 13 предплечь  8 установлен корпус 14 дополнительного силового цилиндра 15 вращательного перемещени , шарнирно соединенный со штоками 16 дополнительных силовых цилиндров 17 его качени .

Вал 18 дополнительного .силового цилиндра 15 вращательного перемещени  соединен с основной направл ющей 19, в которой установлена механическа  рука 20 с дополнительным силовым цилиндром 21 поступательного перемещени  .

Кисть 22 механической руки 20 содержит два силовых . цилиндра 23 и 24 вращательного перемещени ,выходные элементы 25 и 26 которых расположены во взаимно перпендикул рных плоскост х. Корпус 27 одного силового цилиндра 24. соединен с рукой 20, а выходной элемент 26 соединен с корпусом 28 другого цилиндра 23.

Захватный: орган 29, соединенный с выходным элементом 25 силового цилиндра 23, выполнен в виде траверсы 30, на балке которой установлены регулируемые по в.ысоте самоустанавливающиес  вакуумные захваты 31 и зажимные двуплечие рычаги 32,св зан

3

ные шарнирно со штоками 33 силовых цилиндров 34. Дл  фиксации устанавливаемого .издели  35 с плоской пове хностью 36 у пола и потолка выполнены соответствующие опорные элементы 37 и 38.

Манипул тор работает следующим образом.

Производитс  технологическа  операци  - монтаж стеновых перегородок представл ющих собой изделие 35 пр моугольной формы с отношением ширины к длине 1;10, расположенных в стопе.

По заданной программе (при наличии системы программного управлени  или от ручного управлени .за счет линейного перемещени  приводной тележки 4 по направл ющим.3 шасси 1, поворота платформы 5, плеча 6,предплечь  8, основной направл ющей 19, линейного перемещени  в ней руки 20 и поворотных движений двух силовых цилиндров 23 и 24 захватный орган 29. переводитс  в исходное положение над стопой изделий 35.

После этого траверса 30 захват- Hoi o органа 29 устанавливаетс  вакуумными захватами 31 на плоскую поверхность 36 издели  35 и производитс  его зажим. Силовые 1далиндры 34, воздейству  штоками 33 на двуплечие рычаги- 32, которые выполн ют роль подстраховывающих элементов, зажимают изделие 35 по торцам.

Затем изделие 35 поднимаетс  от стопы вверх перемещением плеча 6 и предплечь  8.При этом силовой цилиндр 23 производит поворот захватного органа 29 с изделием 35-на 180°. Одновременно происходит вт гивание руки 20 в основную направл ющую 19 и поворот основной направл ющей 19 и соответственно руки 20 на 90 за счет поворота вала 18 силового цилиндра 15. Таким образом, изделие 35 поворачиваетс ; на 90° и располагаетс  длинной стороной вдоль манипул тора.

При дальнейшем движении плеча 5 и предплечь  8 изделие 35 одной гранью устанавливаетс  в опорный элемент пола 37 (угольник или швеллер),а затем перемещением плеча 5 и предплечь  В и .установочными перемещени ми силовых цилиндров 15 и 2.3 подаетс  вперед до установки в вертикальное положение, упира сь

335674

в опорные элементы пола 37 и потолка 38. Потом перемещением плеча 5 и предплечь  8 изделие 35 под- нимаетс  на небольшую высоту вертикально вверх, скольз  по опорным элементам пола 37 и потолка 38.При этом двуплечие рычаги 32 отвод тс  от издели  35 и дальнейшие опера10 ции производ тс  с использованием зажима .вакуумных захватов 31.

Перемещени ми тележки 4 или руки 20 изделие 35 пристыковываетс  в паз с р дом сто щим и опускаетс  до

15 опорного элемента пола 37, т.е.

изделие 35 окончательно устанавливаетс  в проектное .положение.

На этом заканчиваетс  рабочий цикл монтажа одного издели  35. и

20 манипул тора возвращаетс  в исходное положение.Начинаетс  следующий рабочий цикл.

Claims (2)

1. Формула изобретени 

   25 1. Манипул тор,смонтированный на самоходном шасси, содержащий поворотную платформу,установленную на ней последовательно и шарнирно соединенные плечо, предплечье и кисть

   30 с захватным органом,а также приводы перемещени , выполненные в виде основных силовых пилиндров поступательного и вращательного перемещений, отличающийс  тем,что.

   с целью повышени  производительности за счет уменьшени  рабочей зоны пространственного перемещени  крупногабаритных изделий он снабжен приводной тележкой, на котороз расположена поворотна  платформа,, основной направл ющей и установленной в ней механической рукой, имеющей индивидуальные дополнительные сило- -врй цилиндр поступательного -перемещени  и силовой цилиндр вращательного перемещени  и два силовых цилиндра ее качени , а предплечье снабжено цапфами,в которых установлен корпус силового цилиндра врап;ательного перемещени  механической руки, шарнирно. св занный со штоками силовых цилиндров качени  механической руки,причем корпусы последних шарнирно установлены на предплечье,при

   этом кисть снабжена цвум  силовыми цилиндарми вращательного перемещени , выходные элементы которых расположены во взаимно-перпендикул рн ых плоскост х,а на самоходном шасси

   s1

   вьтолнены дополнительные направл ющие , в которых установлена приводна  Тележка.
2. 2. Манипул тор по п. , отличающийс  тем,что,с целью обеспечени  надежности захвата издели  в различных положени х его в пространстве, захватный орган вы33567

   полнен в виде траверсы,на которой .установлены регулируемые по высоте самоустанавливающиес  вакуумные захваты, силовой цилиндр поступательного перемещени  и двуплечие рычаги, причем одно плечо каждого из них шарнирно св зано со штоком силового цилиндра,

   5

   Фиг. 2

   ФигЛ

   Фиг.7

   Вид В

   22

   Фиг. 6

   20

   f/

   Фиг. 9

   --

   s

   г

   Редактор Е.Копча

   Составитель И.Бакулина

   Техред В.Кадар Корректор С.Черни

   Заказ 3912/16 Тираж 951Подписное

   ВНШПИ Государственного комитета СССР

   по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35,Раушска  наб., д, 4/3

   Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4