CN111519920B - 抹浆装置及砌墙设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种抹浆装置及砌墙设备，属于建筑施工设备技术领域。抹浆装置包括基体、砖块夹持机构、抹浆机构及旋转驱动机构。砖块夹持机构可转动地连接于基体，砖块夹持机构用于夹持砖块；抹浆机构用于对砖块进行抹浆；旋转驱动机构用于驱动砖块夹持机构旋转，以使抹浆机构能够对砖块的多个面进行抹浆。该抹浆装置，通过旋转驱动机构驱动砖块夹持机构旋转，能够使得砖块夹持机构所夹持的砖块的不同面与抹浆机构对应，以便于抹浆机构对砖块的多个面进行抹浆；该抹浆装置，实现自动化操作，减少人工成本，操作灵活，同时，避免环境因素对工人造成影响。

Description

抹浆装置及砌墙设备

技术领域

本申请涉及建筑施工设备技术领域，具体而言，涉及一种抹浆装置及砌墙设备。

背景技术

为了将砖块稳定的安装在墙上，需要给砖块沿墙高度方向的两个面之一以及沿墙延伸方向的两个面之一抹上砂浆。抹浆的时候，抹浆头一般需要与抹浆面呈一定的夹角，以将砂浆压在砖块上。由于沿墙高度方向和沿墙延伸方向是垂直的，在给沿墙高度方向上的面抹完浆之后，再给沿墙延伸方向的面抹浆时，会将砂浆往下赶，使得砂浆无法有效的附着在砖块上，即用同一个抹浆头无法对这两种类型的面进行抹浆。

发明内容

本申请的目的在于提供一种抹浆装置，能够实现砖块的不同面的抹浆。

本申请的另一个目的在于提供一种砌墙设备，能够实现自动化砌墙，提高了砌墙效率。

根据本申请第一方面实施例的抹浆装置，包括：基体；

砖块夹持机构，砖块夹持机构可转动地连接于基体，砖块夹持机构用于夹持砖块；

抹浆机构，抹浆机构用于对砖块进行抹浆；

旋转驱动机构，旋转驱动机构用于驱动砖块夹持机构旋转，以使抹浆机构至少能够沿旋转方向上对砖块相邻的两个进行抹浆。

根据本申请实施例的抹浆装置，在抹浆机构给砖块沿墙高度方向上的面抹上砂浆后，通过旋转驱动机构驱动砖块夹持机构旋转以将砖块沿墙延伸方向的面由侧部旋转至上方，使得能用同一个抹浆机构对砖块沿旋转方向上不同的面进行抹浆，以提高抹浆效率和抹浆质量。

另外，根据本申请实施例的抹浆装置还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，砖块夹持机构围绕旋转轴线可转动地连接于基体，旋转轴线沿前后方向延伸，抹浆机构位于砖块夹持机构的上方。

在上述实施方式中，砖块夹持机构的旋转轴线沿前后方向延伸，砖块夹持机构能够实现竖直平面内的转动；抹浆机构位于砖块夹持机构的上方，合理利用安装空间，便于为砖块夹持机构上的砖块抹浆。

在本申请的一些具体实施例中，砖块夹持机构包括吸盘，吸盘用于吸附砖块。

在上述实施方式中，吸盘的设置，只作用于砖块的一个面，使得砖块的其他多个表面能够进行抹浆，操作灵活。

在本申请的一些具体实施例中，抹浆装置包括多个砖块夹持机构，旋转驱动机构能够驱动多个砖块夹持机构同步转动。

在上述实施方式中，多个砖块夹持机构的设置，能够实现多个砖块的同时抹浆，便于提高工作效率。

在本申请的一些具体实施例中，旋转驱动机构包括第一驱动组件、第一齿条和多个第一齿轮，多个第一齿轮与多个砖块夹持机构一一对应，每个第一齿轮固定于对应的砖块夹持机构，第一齿条可滑动地连接于基体且与多个第一齿轮啮合，第一驱动组件用于驱动第一齿条滑动。

在上述实施方式中，采用第一齿条与多个第一齿轮的配合，当第一齿条相对于基体滑动时，第一齿条能够带动多个第一齿轮同步转动，以实现多个砖块夹持机构的同步旋转，结构简单，动力传递稳定。

在本申请的一些具体实施例中，多个砖块夹持机构沿左右方向间隔设置。

在上述实施方式中，多个砖块夹持机构沿左右方向间隔设置，合理利用安装空间，防止干涉，以实现多个砖块夹持机构的同步转动。

在本申请的一些具体实施例中，抹浆装置包括多个抹浆机构，多个抹浆机构与多个砖块夹持机构一一对应。

在上述实施方式中，多个抹浆机构对应多个砖块夹持机构，以实现多个砖块的同步抹浆，提高了工作效率。

在本申请的一些具体实施例中，抹浆装置还包括：

推送机构，基体安装在推送机构的执行端，推送机构能够带动基体沿前后方向移动。

在上述实施方式中，推送机构能够驱动基体沿前后方向移动，以便于砖块夹持机构在不同的位置之间切换，便于砖块上料及抹浆。

在本申请的一些具体实施例中，推送机构包括第二驱动组件、推送底板、推送滑板、第二齿轮和第二齿条，推送滑板沿前后方向可滑动地连接于推送底板，第二齿条固定于推送底板且沿前后方向延伸，第二驱动组件和基体均固定于推送滑板，第二齿轮安装于第二驱动组件的输出端，第二齿轮与第二齿条啮合。

在上述实施方式中，推送滑板与推送底板滑动配合，推送滑板在第二驱动组件和第二齿轮的驱动作用下相对于推送底板移动，使得推送滑板带动基体移动灵活。

根据本申请的一些实施例，抹浆机构包括机械手和抹浆执行器，抹浆执行器连接于机械手的末端，机械手能够带动抹浆执行器沿上下方向和左右方向移动。

在上述实施方式中，机械手能够带动抹浆执行器实现上下方向和左右方向的移动，便于适用于不同尺寸的砖块或砖块的不同面的抹浆。

根据本申请第二方面实施例的砌墙设备，包括行走底盘和根据本申请第一方面实施例的抹浆装置，抹浆装置设置在行走底盘上。

根据本申请实施例的砌墙设备，行走底盘能够驱动抹浆装置的灵活移动，便于在不同的位置进行砌墙操作，提高了砌墙效率。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的抹浆装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的抹浆装置的基体的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的抹浆装置的基体与第一齿条的装配示意图；

图4为本申请实施例提供的抹浆装置的砖块夹持机构的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的抹浆装置的旋转驱动机构的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的抹浆装置的推送机构的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的抹浆装置的上料状态示意图；

图8为本申请实施例提供的抹浆装置的砖块上表面抹浆示意图；

图9为本申请实施例提供的抹浆装置的砖块侧表面抹浆示意图；

图10为本申请实施例提供的抹浆装置完成抹浆后的推回状态示意图。

图标：100-抹浆装置；10-基体；11-通孔；12-第一导轨；20-砖块夹持机构；21-吸盘底座；22-旋转轴；24-轴承座；25-吸盘；30-抹浆机构；31-机械手；310-基座；311-横向导轨；312-横向滑块；313-竖向导轨；314-竖向滑块；32-抹浆执行器；40-旋转驱动机构；41-第一齿条；42-第一齿轮；43-第一驱动组件；44-旋转齿轮；50-砖块；60-推送机构；61-推送底板；62-推送滑板；63-第二齿轮；64-第二齿条；65-第二驱动组件；66-第二导轨；67-滑块。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面参考图描述根据本申请第一方面实施例的抹浆装置100。

如图1所示，根据本申请实施例的抹浆装置100，包括基体10、砖块夹持机构20、抹浆机构30及旋转驱动机构40。

具体而言，基体10起到定位支撑的作用，以实现砖块夹持机构20、旋转驱动机构40的支撑。砖块夹持机构20与基体10可转动地连接，砖块夹持机构20能够相对于基体10转动，砖块夹持机构20用于夹持砖块50。抹浆机构30用于对砖块夹持机构20夹持的砖块50进行抹浆。旋转驱动机构40与砖块夹持机构20可传动地连接，旋转驱动机构40用于驱动砖块夹持机构20相对于基体10旋转，以使抹浆机构30至少能够沿旋转方向上对砖块50相邻的两个面进行抹浆，提高了砖块50抹浆效率。

根据本申请实施例的抹浆装置100，在抹浆机构30给砖块50沿墙高度方向上的面抹上砂浆后，通过旋转驱动机构40驱动砖块夹持机构20相对于基体10旋转，以将砖块50沿墙延伸方向的面由侧部旋转至上方，使得能用同一个抹浆机构30对砖块50沿旋转方向上不同的面进行抹浆，以提高抹浆效率和抹浆质量。一般是给砖块50沿墙高度方向一侧的面和沿墙延伸方向一侧的面抹浆，即只需要给砖块50的2个面抹砂浆。对于位于墙体延伸方向两端的砖块50，需要给沿墙延伸方向两侧的面和沿墙高度方向一侧的面抹浆，即需要给砖块50的3个面抹砂浆。

下面参照附图描述根据本申请实施例的抹浆装置100的各部件的结构特征及连接方式。

如图1所示，抹浆装置100包括推送机构60、基体10、旋转驱动机构40、两个砖块夹持机构20及两个抹浆机构30。

如图2所示，基体10为长方体结构，其长度远大于其宽度和高度；基体10开设有两个通孔11，通孔11用于砖块夹持机构20穿设，通孔11沿前后方向贯穿基体10，两个通孔11沿左右方向间隔设置且位于基体10的长度方向的两端，以与两个砖块夹持机构20对应。两个通孔11的间隔距离，能够保证两个砖块夹持机构20夹持两块砖块50同步转动时不干涉。如图2和图3所示，基体10上设置有第一导轨12，第一导轨12沿左右方向延伸。

需要指出的是，通孔11的数量根据砖块夹持机构20的数量对应，根据实际情况，选取合适的通孔11数量及通孔11位置。

如图4所示，砖块夹持机构20包括吸盘底座21、旋转轴22、转动轴承、轴承座24、吸盘25。轴承座24固定在基体10上，转动轴承安装于轴承座24上，转动轴承套设于旋转轴22上，旋转轴22沿前后方向设置，旋转轴22能够相对于轴承座24转动；旋转轴22穿设于基体10的通孔11内，吸盘底座21连接于旋转轴22，吸盘25连接于吸盘底座21，吸盘25相对于基体10的旋转轴线为旋转轴22的轴线。吸盘25用于吸附于砖块50，以实现砖块50的夹持(本申请的夹持包括吸盘式吸附形式)；吸盘25能够跟随旋转轴22相对于轴承座24(基体10)旋转，以使吸盘25吸附的砖块50转动，从而使得砖块50不同的面与抹浆机构30对应。作为本申请的可选方式，吸盘25采用海绵吸盘，具有较大的作用面，保证吸盘25与砖块50的吸附稳定。相对于夹板式的抓取机构来说，需要夹持砖块50的两个面且遮挡与这两个面垂直的一个面，吸盘25只需要吸附砖块50的一个表面即可夹持砖块50，能更好的抹浆机构30对砖块50相邻的两个面进行抹浆。

需要指出的是，装配时，砖块夹持机构20位于基体10的后面，旋转驱动机构40位于基体10的前面，合理利用安装空间，结构紧凑。本申请提及的砖块50为长方体结构，包括前面、后面、上表面、下表面、左表面及右表面；本申请的砖块夹持机构20采用吸盘式结构，砖块50的夹持可以理解为吸盘25对砖块50的吸附，吸盘25作用于砖块50的一个面(前表面)，使得砖块50的多个表面(如上表面、下表面、左表面及右表面)暴露，便于在砖块50的多个表面进行抹浆。在本申请的其他实施方式中，砖块50还可以为其他结构形式，吸盘25只作用于砖块50的一个表面，砖块50的其他表面能够进行抹浆操作。本申请中的方位请参照图1中所示的方向坐标系。

如图5所示，旋转驱动机构40包括第一驱动组件43、第一齿条41和两个第一齿轮42，两个第一齿轮42与两个砖块夹持机构20一一对应。第一驱动组件43安装于基体10上，第一齿条41与基体10上的第一导轨12滑动配合，第一齿轮42安装于砖块夹持机构20的旋转轴22上，并且第一齿轮42与第一齿条41啮合。第一驱动组件43用于驱动第一齿条41相对于第一导轨12移动，以使与第一齿条41啮合的两个第一齿轮42转动，从而带动旋转轴22及吸盘25旋转，使得吸盘25吸附的砖块50的不同面与抹浆机构30对应。

作为本申请的可选方式，第一驱动组件43为带减速机的伺服电机，该伺服电机的输出端连接有旋转齿轮44(如图3所示)，旋转齿轮44与第一齿条41啮合，以驱动通过旋转齿轮44的转动驱动第一齿条41相对于第一导轨12移动。在本申请的其他实施方式中，第一驱动组件43还可以为直线驱动模块，例如电缸、气缸、液压缸等，只要能够实现第一齿条41相对于第一导轨12的移动即可。

另外，在本申请的其他实施方式中，旋转驱动机构40还可以采用带传动机构，每个砌砖夹持机构连接一个带轮，旋转驱动机构40带动多个带轮同步转动，以实现对多个(本申请的多个是指两个或两个以上)砌砖夹持机构的同步驱动。

需要指出的是，第一齿轮42的数量与砖块夹持机构20的数量对应，以实现多个砖块夹持机构20的同步转动。

如图6所示，推送机构60包括第二驱动组件65、推送底板61、推送滑板62、第二齿轮63及第二齿条64。推送底板61沿前后方向设置，推送底板61用于安装于固定座(如机架、工作台等定位部件)，起到支撑的作用；推送底板61上设置有两个第二导轨66，两个第二导轨66沿左右方向间隔设置；推送底板61的两个第二导轨66之间设置有第二齿条64，第二齿条64与第二导轨66平行设置。推送滑板62的底部设置有滑块67，滑块67与第二导轨66滑动配合，保证推送滑板62相对于推送底板61滑动稳定。第二驱动组件65和基体10均固定于推送滑板62，基体10位于推送滑板62的后端，第二驱动组件65的输出端连接第二齿轮63，第二齿轮63与第二齿条64啮合，第二驱动组件65用于驱动第二齿轮63转动，从而使得推送滑板62沿第二导轨66移动，以带动基体10及砖块夹持机构20沿前后方向移动。可选地，第二驱动组件65与第一驱动组件43为相同的结构，第二驱动组件65也采用带减速机的伺服电机，第二齿轮63连接于该伺服电机的输出端，以实现推送滑板62的驱动控制。在本申请的其他实施方式中，推送滑板62相对于推送底板61的驱动结构还可以为其他直线驱动结构，例如电缸、气缸或液压缸等，只要能够实现驱动推送滑板62直线运动即可。

作为本申请的可选方式，推送底板61的前端为砖块50上料位置，推送底板61的后端为砖块50抹浆位置。抹浆机构30靠近推送底板61的后端设置，抹浆机构30位于推送底板61的上方，当推送滑板62带动基体10及砖块夹持机构20移动至推送底板61的后端(也即砖块50抹浆位置)时，砖块夹持机构20吸附的砖块50位于抹浆机构30的下方，并与抹浆机构30对应。此时，抹浆机构30能够对砖块50进行抹浆。

如图1所示，抹浆机构30包括机械手31和抹浆执行器32，机械手31用于安装于机架(图中未示出)上，抹浆执行器32连接于机械手31的末端。机械手31包括基座310、横向导轨311、横向滑块312、横向驱动组件(图中未示出)、竖向导轨313、竖向滑块314、竖向驱动组件(图中未示出)，基座310用于安装于机架，横向导轨311安装于基座310上，横向导轨311沿左右方向延伸，横向滑块312与横向导轨311滑动配合；竖向导轨313安装于横向滑块312上，竖向导轨313沿上下方向延伸；竖向滑块314与竖向导轨313滑动配合，抹浆执行器32连接于竖向滑块314。抹浆执行器32用于为砖块50进行抹浆操作；横向驱动组件用于驱动横向滑块312沿横向导轨311移动，竖向驱动组件用于驱动竖向滑块314沿竖向导轨313移动。

需要指出的是，抹浆执行器32为现有技术，本申请不介绍其具体结构，请参照现有技术中关于抹浆执行器32的介绍。

在本申请中，两个抹浆机构30沿左右方向设置，两个抹浆机构30分别对应两个砖块夹持机构20，以实现对两块砖块50的同时抹浆。需要指出的是，两个抹浆机构30的抹浆执行器32可以相向横移，也可以反向横移，根据实际情况选取不同的行进方式。

下面结合附图根据本申请实施例的抹浆装置100的运动过程如下：

如图7所示，上料之后，推送机构60动作，将基体10及两个砖块夹持机构20移动至抹浆机构30的下方，使得两个砖块夹持机构20吸附的两块砖块50与抹浆机构30的抹浆执行器32对应(此时，砖块50的上表面呈横向设置)；如图8所示，两个抹浆执行器32分别对两块砖块50的上表面进行抹浆。

如图9所示，当砖块50的上表面完成抹浆后，两个抹浆执行器32上移，旋转驱动机构40驱动砖块夹持机构20旋转，使得两块砖块50的侧表面(左表面和右表面的统称)朝上，两个抹浆执行器32下降至与砖块50的侧表面接触，并对两块砖块50的侧表面进行同时抹浆。

如图10所示，当砖块50的侧表面完成抹浆后，两个抹浆执行器32沿竖向上移，推送机构60将基体10及砖块夹持机构20推回(推送滑板62向前移动，使得砖块夹持机构20远离抹浆机构30)，完成对两块砖块50的上表面和侧表面的同时抹浆。

根据本申请实施例的抹浆装置100，能够同时对两块砖块50抹浆，并且实现两块砖块50同时旋转，以适应砖块50的不同表面的抹浆，提高了抹浆效率。采用吸盘25的吸附夹持形式，只作用于砖块50的一个表面，能够露出多个表面，便于实现对砖块50的多个表面的抹浆，减少砖块50装夹次数。该抹浆装置100，实现自动化操作，减少人工成本，操作灵活，同时，避免环境因素对工人造成影响(即避免工人砌墙而引起职业病)。

下面介绍根据本申请第二方面实施例提供的砌墙设备。

根据本申请第二方面实施例的砌墙设备，包括行走底盘和根据本申请第一方面实施例的抹浆装置100。

行走底盘能够实现整机的驱动，便于导航至不同的砌墙工作点，移动灵活、准确。抹浆装置100设置在行走底盘上，能够跟随行走底盘在工作场所内移动。

根据本申请实施例的砌墙设备，行走底盘能够驱动抹浆装置100的灵活移动，便于在不同的位置进行砌墙操作，提高了砌墙效率。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例中的特征可以相互结合。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种抹浆装置，其特征在于，包括:

基体；

砖块夹持机构，所述砖块夹持机构可转动地连接于所述基体，所述砖块夹持机构用于夹持砖块；

抹浆机构，所述抹浆机构用于对所述砖块进行抹浆；

旋转驱动机构，所述旋转驱动机构用于驱动所述砖块夹持机构旋转，以使所述抹浆机构至少能够沿旋转方向上对所述砖块相邻的两个面进行抹浆；

所述抹浆装置包括多个砖块夹持机构，所述旋转驱动机构能够驱动所述多个砖块夹持机构同步转动；

所述旋转驱动机构包括第一驱动组件、第一齿条和多个第一齿轮，所述多个第一齿轮与所述多个砖块夹持机构一一对应，每个第一齿轮固定于对应的砖块夹持机构，所述第一齿条可滑动地连接于所述基体且与所述多个第一齿轮啮合，所述第一驱动组件用于驱动所述第一齿条滑动。

2.根据权利要求1所述的抹浆装置，其特征在于，所述砖块夹持机构围绕旋转轴线可转动地连接于所述基体，所述旋转轴线沿前后方向延伸，所述抹浆机构位于所述砖块夹持机构的上方。

3.根据权利要求2所述的抹浆装置，其特征在于，所述砖块夹持机构包括吸盘，所述吸盘用于吸附所述砖块。

4.根据权利要求1所述的抹浆装置，其特征在于，所述抹浆装置包括多个抹浆机构，所述多个抹浆机构与所述多个砖块夹持机构一一对应。

5.根据权利要求1所述的抹浆装置，其特征在于，所述抹浆装置还包括：

推送机构，所述基体安装在所述推送机构的执行端，所述推送机构能够带动所述基体沿前后方向移动。

6.根据权利要求5所述的抹浆装置，其特征在于，所述推送机构包括第二驱动组件、推送底板、推送滑板、第二齿轮和第二齿条，所述推送滑板沿前后方向可滑动地连接于所述推送底板，所述第二齿条固定于所述推送底板且沿前后方向延伸，所述第二驱动组件和所述基体均固定于所述推送滑板，所述第二齿轮安装于所述第二驱动组件的输出端，所述第二齿轮与所述第二齿条啮合。

7.根据权利要求1所述的抹浆装置，其特征在于，所述抹浆机构包括机械手和抹浆执行器，所述抹浆执行器连接于所述机械手的末端，所述机械手能够带动所述抹浆执行器沿上下方向和左右方向移动。

8.一种砌墙设备，其特征在于，包括行走底盘和如权利要求1-7任一项所述的抹浆装置，所述抹浆装置设置在所述行走底盘上。

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