WO2023273581A1 - 砌砖设备 - Google Patents

Abstract

本文公开一种砌砖设备，包括沿前后方向设置的第一机器人和第二机器人。第一机器人包括第一移动底盘、放置台、第一机械手、抹浆机构和第二机械手，放置台和抹浆机构均设置于第一移动底盘上，抹浆机构位于放置台在前后方向上靠近第二机器人的一侧，第一机械手设置为将位于放置台上的砖块移送至抹浆机构，第二机械手设置为抓取将抹浆后的砖块移送至第二机器人。第二机器人包括第二移动底盘、承载台和砌砖机械手，承载台设置于第二移动底盘且位于抹浆机构在前后方向上远离放置台的一侧，砌砖机械手设置为将位于承载台上的砖块移送至堆砌位置。

Description

砌砖设备

本申请要求在2021年06月28日提交中国专利局、申请号为202110730651.6的中国专利申请的优先权，该申请的全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及建筑机械技术领域，例如涉及一种砌砖设备。

背景技术

在对建筑进行施工过程中，当混凝土框架浇筑完成之后，建筑的非承重墙通常采用人工砌墙或砌砖设备自动化砌墙的作业方法，但是，通过人工完成该工序存在技术水平要求高，施工质量不稳定，存在施工风险，且劳动强度大、效率低等问题，通过砌砖设备完成该工序存在施工效率低和砌砖节拍不佳等问题，从而导致施工周期较长，且提高了施工成本。

发明内容

本申请提供一种砌砖设备，以改善砌砖设备的施工效率较低且砌砖节拍不佳的问题。

本申请提供一种砌砖设备，所述砌砖设备设置为将多个砖块堆砌成墙体，每一个砖块于所述墙体上对应形成一堆砌位置，所述砌砖设备包括沿前后方向间隔设置的第一机器人和第二机器人；所述第一机器人包括第一移动底盘、放置台、第一机械手、抹浆机构和第二机械手，所述放置台设置于所述第一移动底盘上，所述放置台设置为放置所述砖块，所述第一机械手设置为抓取位于所述放置台上的所述砖块并将所述砖块移送至所述抹浆机构，所述抹浆机构设置于所述第一移动底盘上且位于所述放置台在所述前后方向上靠近所述第二机器人的一侧，所述抹浆机构设置为在所述砖块上涂抹浆料，所述第二机械手设置为抓取经所述抹浆机构抹浆后的所述砖块并将所述砖块移送至所述第二机器人；所述第二机器人包括第二移动底盘、承载台和砌砖机械手，所述承载台设置于所述第二移动底盘上且位于所述抹浆机构在所述前后方向上远离所述放置台的一侧，所述承载台设置为承接所述第二机械手抓取的所述砖块，所述砌砖机械手设置为将位于所述承载台上的所述砖块移送至所述堆砌位置。

在一些实施例中，所述第一机器人还包括立式部；所述立式部位于所述抹浆机构和所述放置台在左右方向上的一侧，所述立式部的下侧安装于所述第一移动底盘，所述立式部的上侧具有沿所述前后方向延伸的第一导轨，所述第一 导轨在上下方向上的位置高于所述抹浆机构；所述第一机械手与所述第一导轨滑动配合，借此，所述第一机械手能够相对所述第一导轨沿所述前后方向往复移动。

在上述技术方案中，第一移动底盘上安装有立式部，且立式部设置于抹浆机构和放置台在左右方向上的一侧，通过在立式部的上侧设置在上下方向上的位置高于抹浆机构的第一导轨，且第一导轨沿前后方向延伸，从而使得第一机械手与第一导轨滑动配合能够实现第一机械手在前后方向上往复移动，以将位于放置台上的砖块移送至抹浆机构，进而通过这种结构能够避免第一机械手与抹浆机构出现干涉的现象，且有利于优化第一机械手的运动轨迹，以缩短砖块从放置台移送至抹浆机构的移送行程。

在一些实施例中，所述第一机械手包括第一横臂、第一竖臂和第一抓具；所述第一横臂在所述左右方向上的一端与所述第一导轨滑动配合，所述第一横臂相对所述立式部沿所述前后方向的移动轨迹形成一移动平面，所述移动平面位于所述抹浆机构的上方；所述第一竖臂沿所述上下方向可移动地连接于所述第一横臂，所述第一抓具安装于所述第一竖臂，所述第一抓具设置为抓取所述砖块。

在上述技术方案中，第一机械手设置有第一横臂、第一竖臂和安装于第一竖臂上的第一抓具，通过将第一横臂的一端与第一导轨滑动配合，且将第一竖臂沿上下方向可移动地连接于第一横臂，以实现第一抓具能够在上下方向和前后方向上移动，从而能够抓取位于放置台上的砖块，并将砖块移送至抹浆机构上进行抹浆，这种结构简单，便于实现。

在一些实施例中，所述立式部在所述左右方向上靠近所述抹浆机构的一侧固定有沿所述前后方向延伸的第一滑槽；所述第二机械手具有导引部，所述导引部与所述第一滑槽滑动配合，借此，所述第二机械手能够相对所述第一滑槽沿所述前后方向往复移动。

在上述技术方案中，通过在立式部在左右方向上的一侧设置第一滑槽，以使第二机械手的导引部与第一滑槽滑动配合能够实现第二机械手在前后方向上往复移动，采用这种结构避免了将第一滑槽和第一导轨设置在立式部的同一位置，从而能够避免第二机械手和第一机械手在沿前后方移动时出现干涉的现象，且能够有效利用空间。

在一些实施例中，所述第二机械手包括第二横臂、第二竖臂和第二抓具；所述第二横臂具有所述导引部且所述第二横臂沿所述前后方向延伸，所述第二横臂的上边缘低于所述第一导轨且所述第二横臂的下边缘高于所述抹浆机构；所述第二竖臂沿所述上下方向可移动地连接于所述第二横臂在所述前后方向上 靠近所述承载台的一端；所述第二抓具安装于所述第二竖臂，所述第二抓具设置为抓取所述砖块。

在上述技术方案中，第二机械手设置有第二横臂、第二竖臂和安装于第二竖臂上的第二抓具，通过将第二横臂与第一滑槽滑动配合并沿前后方向延伸，且将第二横臂在上下方向上的上边缘设置为低于第一导轨，下边缘设置为高于抹浆机构，从而使得第二横臂能够避开第一机械手的移动轨迹和抹浆机构，以防止第二机械手在作业的过程中与第一机械手和抹浆机构发生干涉的现象。其中，第二竖臂沿上下方向可移动地连接于第二横臂，以实现第二抓具能够在上下方向和前后方向上移动，从而能够抓取抹浆机构上的砖块，并将砖块移送至承载台上，结构简单，便于实现。

在一些实施例中，所述第一机械手包括第一基部和第一抓具；所述第一抓具包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部固定连接于所述第一基部，所述第二夹持部沿左右方向可移动地连接于所述第一基部，所述第一夹持部和所述第二夹持部设置为配合夹持所述砖块；所述第一夹持部具有夹持面，所述夹持面设置为供所述砖块的端面抵靠，以使所述砖块的端面在所述砖块从所述放置台移送至所述抹浆机构的过程中处于同一竖直平面。

在上述技术方案中，第一抓具设置有固定设置的第一夹持部和沿左右方向可移动的第二夹持部，第二夹持部相对第一基部沿左右方向移动能够实现第二夹持部与第一夹持部的相互靠近或远离，从而实现对砖块的夹持功能，结构简单，且稳定可靠。此外，由于第一夹持部固定连接于第一基部，第一夹持部具有供砖块的端面抵靠的夹持面，该夹持面为固定面，以使砖块在沿前后方向从放置台移动至抹浆机构的过程中始终处于同一竖直平面内，从而使得砖块的一个端面在左右方向上的位置保持不变，以使砖块具有一个基准面，有利于抹浆机构对砖块进行定位，进而在抹浆机构对砖块进行抹浆时无需对砖块的两个端面进行夹持和定位，以便于抹浆机构对砖块的两个端面进行抹浆。

在一些实施例中，所述第二机械手包括第二基部和第二抓具；所述第二抓具包括第三夹持部和第四夹持部，所述第三夹持部和所述第四夹持部设置为配合夹持抹浆后的所述砖块，所述第三夹持部和所述第四夹持部沿所述前后方向均可移动地连接于所述第二基部，以使所述第三夹持部和所述第四夹持部能够在所述前后方向上向第一竖直中心面相互靠近或远离，所述第一竖直中心面沿左右方向延伸。

在上述技术方案中，第二抓具设置有第三夹持部和第四夹持部，第三夹持部和第四夹持部均可移动地连接于第二基部，以使第三夹持部和第四夹持部能够在前后方向上向第一竖直中心面相互靠近或远离，从而实现对砖块的夹持， 结构简单，便于操作。此外，第三夹持部和第四夹持部的移动方向均设置为沿前后方向，从而使得第三夹持部和第四夹持部设置为配合夹持砖块在前后方向上的两侧，以避开砖块的抹浆面，进而能够防止造成抹浆面的抹浆质量不佳的现象。

在一些实施例中，所述抹浆机构包括一夹具台；所述夹具台包括第三基部、第五夹持部和第六夹持部，所述第五夹持部和所述第六夹持部设置为配合夹持所述砖块，所述第五夹持部和所述第六夹持部沿所述前后方向均可移动地设置于所述第三基部，以使所述第五夹持部和所述第六夹持部能够在所述前后方向上向第二竖直中心面相互靠近或远离；当所述第二机械手抓取位于所述夹具台上的所述砖块时，所述第一竖直中心面与所述第二竖直中心面共面。

在上述技术方案中，抹浆机构上设置有设置为夹持砖块的夹具台，以便于抹浆机构对夹具台上的砖块进行抹浆，防止砖块在抹浆的过程中出现窜动的现象影响砖块的抹浆质量。此外，在第二机械手抓取夹具台上抹浆后的砖块时，夹具台设置为夹持砖块的第五夹持部和第六夹持部在前后方向上相互靠近或远离的第二竖直中心面与第一机械手的第一竖直中心面共面，从而能够防止第二机械手的第三夹持部和第四夹持部在配合夹持砖块时对夹具台造成沿前后方向的横向剪切力，进而采用这种设计结构能够提高第二机械手和夹具台的使用寿命。

在一些实施例中，所述抹浆机构包括夹具台、执行机构和抹浆头；所述夹具台设置于所述第一移动底盘，所述夹具台设置为放置并夹持所述砖块；所述抹浆头

通过所述执行机构安装于所述第一移动底盘上，所述抹浆头在左右方向上具有初始位置和终点位置，所述砖块在所述左右方向上位于所述初始位置和所述终点位置之间，所述执行机构设置为驱动所述抹浆头在所述初始位置和所述终点位置之间移动，所述执行机构还设置为驱动所述抹浆头绕沿所述前后方向延伸的轴线转动，以使所述抹浆头的抹浆端能够抵靠于位于所述夹具台上的所述砖块的上表面和所述砖块在所述左右方向上的两个端面。

在上述技术方案中，抹浆头通过执行机构连接于第一移动底盘，通过执行机构能够带动抹浆头在左右方向上移动，且还能够带动抹浆头绕沿前后方向布置的轴线转动，以使抹浆头的抹浆端在抹浆头从初始位置移动至终点位置的过程中能够抵靠于砖块的上表面和砖块在左右方向上的两个端面，从而实现对砖块的上表面和两个端面进行抹浆。

在一些实施例中，所述第一机器人还包括立式部；所述立式部位于所述抹浆机构和所述放置台在所述左右方向上的一侧，所述立式部的下侧安装于所述 第一移动底盘，所述第一机械手和所述第二机械手均安装于所述立式部的上侧；所述立式部具有一容纳空间，所述容纳空间位于所述立式部的上侧和所述立式部的下侧之间，所述容纳空间设置为收容位于所述初始位置的所述抹浆头和容浆桶，所述容浆桶设置为为所述抹浆头提供浆料。

在上述技术方案中，通过在立式部的上侧和立式部的下侧之间设置容纳空间，以将为抹浆头提供浆料的容浆桶放置于容纳空间内，从而能够有效利用第一机器人的空间，进而优化了第一机器人的占地空间。此外，该容纳空间还能够容纳位于初始位置的抹浆头，使得抹浆头在第一移动底盘带动第一机器人移动的过程中能够隐藏于容纳空间内，一方面对抹浆头起到保护作用，另一方面能够避免抹浆头在左右方向上伸出于第一移动底盘，从而有利于第一机器人的移动。

在一些实施例中，所述夹具台沿上下方向可移动地设置于第一移动底盘；所述抹浆机构还包括升降组件，所述升降组件安装于所述第一移动底盘上，所述夹具台连接于所述升降组件，所述升降组件设置为带动所述夹具台相对所述第一移动底盘沿所述上下方向移动。

在上述技术方案中，通过将夹具台沿上下方向可移动地设置于第一移动底盘且将夹具台连接于升降组件，以使升降组件能够带动夹具台沿上下方向移动，从而带动夹具台上的砖块沿上下方向移动，以便于配合抹浆头对砖块在左右方向上的两个端面进行抹浆。此外，采用这种结构的夹具台能够沿上下方向向上移动，一方面能够承接第一机械手抓取的待抹浆的砖块，另一方面还能够将抹浆后的砖块与第二机械手进行对接，从而能够减少第一机械手和第二机械手的运动轨迹，进而能够减少砖块的搬运时间，有利于优化砌砖节拍，以提高砌砖的施工效率。

在一些实施例中，所述承载台的上方具有一旋转机械手；所述旋转机械手设置为拾取位于所述承载台上的所述砖块并翻转所述砖块，以使所述砖块的抹浆面从上侧翻转至下侧，所述砌砖机械手设置为拾取经所述旋转机械手翻转后的所述砖块并将所述砖块移送至所述堆砌位置。

在上述技术方案中，通过在承载台的上方设置旋转机械手，以使放置在承载台上的砖块能够通过旋转机械手进行翻转，使得砖块的抹浆面从上侧翻转至下侧，从而便于砌砖机械手抓取经旋转机械手翻转后的砖块后直接放置于墙体的堆砌位置，进而无需砌砖机械手在砌砖的过程中对砖块进行翻转，且便于砌砖机械手避开砖块的抹浆面对砖块进行抓取，采用这种结构的第二机器人有利于提高墙体的砌砖效率。

在一些实施例中，所述旋转机械手包括安装座、转动座和第三抓具；所述 承载台上设置有机架，所述安装座沿上下方向可移动地连接于所述机架；所述转动座可转动地连接于所述安装座，所述转动座的转动轴线沿左右方向延伸；所述第三抓具安装于所述转动座，所述第三抓具设置为抓取所述砖块。

在上述技术方案中，通过将安装座沿上下方向可移动地连接于机架，以使第三抓取能够沿上下方向移动对承载台上的砖块进行抓取，通过将转动座可转动地连接于安装座，以实现第三抓具绕沿左右方向延伸的轴线转动，从而带动砖块进行翻转，以实现抹浆面从上侧翻转至下侧，这种结构简单，且稳定可靠。

在一些实施例中，所述第二机器人还包括主体；所述主体安装于所述第二移动底盘上且位于所述承载台在所述前后方向上远离所述抹浆机构的一侧，所述砌砖机械手安装于所述主体在所述前后方向上远离所述承载台的一侧；所述主体沿左右方向可移动地设置于所述第二移动底盘，所述主体具有抓取位置，当所述主体位于所述抓取位置时，所述承载台的左侧较所述承载台的右侧更远离所述主体的左侧；所述砌砖机械手设置为在所述主体位于所述抓取位置时从所述主体的左侧摆动，以拾取所述承载台上的所述砖块。

在上述技术方案中，砌砖机械手安装于主体上，主体在前后方向上位于砌砖机械手和承载台之间，通过将主体沿左右方向可移动地设置于第二移动底盘上，且在主体沿左右方向移动至抓取位置时，承载台的左侧较承载台的右侧更远离主体的左侧，以实现主体对承载台的避让，从而便于设置于主体在前后方向上的一侧的砌砖机械手从主体的左侧向主体在前后方向上的另一侧摆动，以抓取承载台上的砖块。

在一些实施例中，所述主体包括升降座和第一驱动件；所述第一驱动件安装于所述升降座，所述第一驱动件设置为驱动所述升降座相对所述第二移动底盘沿上下方向移动；所述砌砖机械手具有基座，所述基座安装于所述升降座，所述基座

与所述第一驱动件沿左右方向间隔设置，所述基座相较于所述第一驱动件在所述左右方向上靠近于所述主体的左侧。

在上述技术方案中，主体设置有升降座和第一驱动件，第一驱动件设置为驱动升降座相对第二移动底盘沿上下方向移动，通过将砌砖机械手的基座安装于升降座上，以便于通过升降座带动砌砖机械手沿上下方向移动，从而能够对不同高度的墙体进行砌砖，且将基座和第一驱动件沿左右方向间隔设置于升降座上，以使升降座能够带动砌砖机械手沿上下方向移动至较低的位置，以对墙体的根部进行砌砖。此外，基座设置于相较于第一驱动件在左右方向上更靠近于主体的左侧，从而便于砌砖机械手从主体的左侧摆动对承载台上的砖块进行抓取，有利于优化砌砖机械手的运动轨迹。

在一些实施例中，所述第二移动底盘在所述前后方向上远离所述第一机器人的一侧设置有第一传感器和第二传感器；所述第一传感器和所述第二传感器沿左右方向间隔布置，所述第一传感器设置为获取所述第二移动底盘与所述墙体之间的第一距离信息，所述第二传感器设置为获取所述第二移动底盘与所述墙体之间的第二距离信息，所述第二移动底盘设置为响应于所述第一距离信息和所述第二距离信息，以调整所述第二移动底盘与所述墙体之间的距离以及所述第二移动底盘相对于所述墙体的姿态。

在上述技术方案中，通过在第二移动底盘在前后方向上的一侧设置第一传感器和第二传感器，且第一传感器和第二传感器沿左右方向间隔布置，从而通过第一传感器和第二传感器分别获取第二移动底盘与墙体之间的第一距离信息和第二距离信息，进而使得第二移动底盘一方面通过第一距离信息和第二距离信息能够调整第二移动底盘与墙体之间的间距，另一方面还能够调整第二移动底盘与墙体之间的平行度，从而调整第二移动底盘相对于墙体的姿态，以使第二移动底盘与墙体对齐。

在一些实施例中，所述第二移动底盘设置有两个支撑组件；两个所述支撑组件分别连接于所述第二移动底盘在所述前后方向上的两端，两个所述支撑组件设置为配合支撑所述第二移动底盘。

在上述技术方案中，通过在第二移动底盘在前后方向上的两端分别设置一个支撑组件，以使两个支撑组件能够配合对第二移动底盘进行支撑，以阻止第二移动底盘移动，从而能够提高第二机器人在进行砌砖作业时的稳定性，有利于提高第二机器人的砌砖精度和砌砖质量。

在一些实施例中，所述支撑组件包括移动板和多个支撑脚；所述移动板沿上下方向可移动地连接于所述第二移动底盘；在所述上下方向上，多个所述支撑脚均连接于所述移动板的下侧，多个所述支撑脚沿左右方向间隔布置。

在上述技术方案中，支撑组件设置有移动板和多个支撑脚，支撑脚连接于移动板在上下方向上的下侧，移动板沿上下方向可移动地连接于第二移动底盘，从而使得移动板在第二移动底盘移动到待砌砖位置时能够相对第二移动底盘沿上下方向移动，以使支撑脚支撑于地面上，进而实现对第二移动底盘的支撑，以阻止第二移动底盘移动。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种砌砖设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种在第一机械手将砖块移送至抹浆机构时的 砌砖设备的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种第一机器人的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种第一机器人的结构爆炸图；

图5为本申请实施例提供的一种第一机器人的第一机械手的结构爆炸图；

图6为本申请实施例提供的一种第一机器人的立式部与第一机器人的第一移动底盘的连接示意图；

图7为本申请实施例提供的一种第一机器人的第二机械手的结构爆炸图；

图8为本申请实施例提供的一种第一机器人的抹浆机构的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的一种第二机器人的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的一种第二机器人的旋转机械手的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的一种第二机器人的主体的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的一种第二机器人的第二移动底盘的结构爆炸图；

图13为本申请实施例提供的一种支撑组件的结构示意图。

其中：

100-砌砖设备；

10-第一机器人；11-第一移动底盘；12-放置台；13-第一机械手；131-第一抓具；1311-第一夹持部；1312-第二夹持部；1313-第一基板；1314-第二驱动件；132-第一横臂；133-第一竖臂；1331-第二导轨；134-第三驱动件；14-抹浆机构；141-固定座；142-夹具台；1421-第三基部；1422-第五夹持部；1423-第六夹持部；143-执行机构；144-抹浆头；145-升降组件；15-第二机械手；151-第二抓具；1511-第三夹持部；1512-第四夹持部；1513-第二基板；1514-第四驱动件；152-第二横臂；1521-第三导轨；153-第二竖臂；1531-第四导轨；154-第五驱动件；16-立式部；161-第一导轨；162-第一滑槽；163-容纳空间；

20-第二机器人；21-第二移动底盘；211-第六导轨；212-支撑组件；2121-移动板；2122-支撑脚；2123-第八导轨；213-第一传感器；214-第二传感器；22-承载台；221-机架；2211-第五导轨；23-砌砖机械手；231-基座；24-旋转机械手；241-安装座；242-转动座；243-第三抓具；2431-第三基板；2432-第七夹持部；2433-第八夹持部；2434-第八驱动件；244-第六驱动件；245-第七驱动件；25-主体；251-升降座；252-第一驱动件；253-升降机构；2531-执行座；2532-第七导轨；

30-容浆桶；X-前后方向；Y-左右方向；Z-上下方向。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，所描述的实施例是本申请一部分实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以多种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的描述仅仅表示本申请的选定实施例。

相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行定义和解释。

在本申请实施例的描述中，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请实施例提供一种砌砖设备，其能够改善砌砖设备的施工效率较低，且砌砖节拍不佳等问题，以下结合附图对砌砖设备的结构进行阐述。

砌砖设备设置为将多个砖块堆砌成墙体，每一个砖块于墙体上对应形成一堆砌位置。

结合图1和图2所示，砌砖设备100包括沿前后方向X间隔设置的第一机器人10和第二机器人20。第一机器人10包括第一移动底盘11、放置台12、第一机械手13、抹浆机构14和第二机械手15。放置台12设置于第一移动底盘11上，放置台12设置为放置砖块，多个砖块沿上下方向Z堆放在放置台12上。第一机械手13设置为抓取位于放置台12上的砖块并将砖块移送至抹浆机构14，抹浆机构14设置于第一移动底盘11上且位于放置台12在前后方向X上靠近第二机器人20的一侧，抹浆机构14设置为在砖块上涂抹浆料。第二机械手15设置为抓取经抹浆机构14抹浆后的砖块并将砖块移送至第二机器人20。第二机器人20包括第二移动底盘21、承载台22和砌砖机械手23，承载台22设置于第二移动底盘21上且位于抹浆机构14在前后方向X上远离放置台12的一侧，承载台22设置为承接第二机械手15抓取的砖块，砌砖机械手23设置为将位于承载台22上的砖块移送至堆砌位置。

砌砖设备100设置有沿前后方向X间隔布置的第二机器人20和第一机器人10，第一机器人10具有沿前后方向X依次设置的抹浆机构14和放置台12，且抹浆机构14相较于放置台12在前后方向X上靠近于第二机器人20，第二机器 人20具有沿前后方向X依次布置的砌砖机械手23和承载台22，且承载台22相较于砌砖机械手23在前后方向X上靠近于抹浆机构14，从而通过第一机械手13能够将位于放置台12上的砖块沿前后方向X向前移动至抹浆机构14，且通过第二机械手15能够将经抹浆机构14抹浆后的砖块沿前后方向X向前移动至承载台22，以使砌砖机械手23能够将位于承载台22上的砖块移送至堆砌位置，实现墙体的堆砌，进而通过这种结构的砌砖设备100实现了砖块沿前后方向X进行直线搬运，有利于节省砖块上墙的砌砖时间，且能够在砖块搬运的过程中有效避免出现设备相互干涉的现象。此外，这种结构的砌砖设备100通过在抹浆机构14和砌砖机械手23之间设置第二机械手15和承载台22，以实现抹浆机构14与砌砖机械手23之间的缓存功能，避免了将第一机械手13的放件位置和砌砖机械手23的取件位置均设置在抹浆机构14上，从而有利于优化砌砖设备100的工作节拍，减少砌砖机械手23或抹浆机构14的等待时间，进而提高了施工效率，缩短了墙体的施工周期，且有利于降低施工成本。

第一移动底盘11和第二移动底盘21均具有自动导航系统，第一机器人10和第二机器人20分别通过第一移动底盘11和第二移动底盘21能够自动移动至指定的砌砖位置，以便于进行砌砖工作。示例性的，第一移动底盘11和第二移动底盘21均为自动导航车(Automated Guided Vehicle，AGV)。

结合图3和图4所示，第一机器人10还包括立式部16。立式部16位于抹浆机构14和放置台12在左右方向Y上的一侧，立式部16的下侧安装于第一移动底盘11，立式部16的上侧具有沿前后方向X延伸的第一导轨161，第一导轨161在上下方向Z上的位置高于抹浆机构14。第一机械手13与第一导轨161滑动配合，借此，第一机械手13能够相对第一导轨161沿前后方向X往复移动。

第一移动底盘11上安装有立式部16，且立式部16设置于抹浆机构14和放置台12在左右方向Y上的一侧，通过在立式部16的上侧设置在上下方向Z上的位置高于抹浆机构14的第一导轨161，且第一导轨161沿前后方向X延伸，从而使得第一机械手13与第一导轨161滑动配合能够实现第一机械手13在前后方向X上往复移动，以将位于放置台12上的砖块移送至抹浆机构14，进而通过这种结构能够避免第一机械手13与抹浆机构14出现干涉的现象，且有利于优化第一机械手13的运动轨迹，以缩短砖块从放置台12移送至抹浆机构14的移送行程。

示例性的，第一导轨161为两个，两个第一导轨161沿左右方向Y间隔布置于立式部16的上侧。在其他实施例中，第一导轨161还可以为其他数量，比如，第一导轨161为一个、三个、或四个等。

第一机械手13与第一导轨161滑动配合，立式部16上安装有第一驱动机 构，第一驱动机构连接于第一机械手13，以驱动第一机械手13在第一导轨161上沿前后方向X移动。

示例性的，第一驱动机构为电机、丝杆和丝杆套，电机安装于立式部16上，丝杆连接于电机的输出轴，丝杆沿前后方向X延伸，电机设置为驱动丝杆轴向转动，丝杆套套设于丝杆的外侧且连接于第一机械手13，从而通过电机正转和反转能够带动第一机械手13在第一导轨161上沿前后方向X往复移动。第一驱动机构的结构并不局限于此，第一驱动机构还可以为其他结构，比如，第一驱动机构为电动推杆，电动推杆安装于立式部16的上侧，电动推杆的输出端连接于第一机械手13，以驱动第一机械手13在第一导轨161上沿前后方向X往复移动。

本实施例中，结合图4和图5所示，第一机械手13包括第一基部和第一抓具131。第一抓具131设置为抓取砖块，第一抓具131包括第一夹持部1311和第二夹持部1312，第一夹持部1311固定连接于第一基部，第二夹持部1312沿左右方向Y可移动地连接于第一基部，第一夹持部1311和第二夹持部1312设置为配合夹持砖块。第一夹持部1311具有夹持面，夹持面设置为供砖块的端面抵靠，以使砖块的端面在砖块从放置台12移送至抹浆机构14的过程中处于同一竖直平面。

第一抓具131设置有固定设置的第一夹持部1311和沿左右方向Y可移动的第二夹持部1312，第二夹持部1312相对第一基部沿左右方向Y移动能够实现第二夹持部1312与第一夹持部1311的相互靠近或远离，从而实现对砖块的夹持功能，结构简单，且稳定可靠。此外，由于第一夹持部1311固定连接于第一基部，第一夹持部1311具有供砖块的端面抵靠的夹持面，该夹持面为固定面，以使砖块在沿前后方向X从放置台12移动至抹浆机构14的过程中始终处于同一竖直平面内，从而使得砖块的一个端面在左右方向Y上的位置保持不变，以使砖块具有一个基准面，有利于抹浆机构14对砖块进行定位，进而在抹浆机构14对砖块进行抹浆时无需对砖块的两个端面进行夹持和定位，以便于抹浆机构14对砖块的两个端面进行抹浆。

第一抓具131还包括第一基板1313和第二驱动件1314，第一基板1313连接于第一基部，第一夹持部1311固定连接于第一基板1313，第二夹持部1312沿左右方向Y可移动地连接于第一基板1313，第二驱动件1314设置为驱动第二夹持部1312相对第一夹持部1311沿左右方向Y移动，以配合夹持砖块。

示例性的，第二驱动件1314为电机、齿条和齿轮，电机安装于第一基板1313，齿轮连接于电机的输出轴，电机设置为驱动齿轮转动，齿条连接于第二夹持部1312且与齿轮啮合，以通过电机带动第二夹持部1312相对第一夹持部1311沿 左右方向Y移动。在其他实施例中，第二驱动件1314也可以为气缸，气缸的缸体安装于第一基板1313，气缸的输出端连接于第二夹持部1312，以驱动第二夹持部1312沿左右方向Y移动。

继续结合图4和图5所示，第一基部包括第一横臂132和第一竖臂133。第一横臂132在左右方向Y上的一端与第一导轨161滑动配合且连接于设置于立式部16上的第一驱动机构，第一横臂132相对立式部16沿前后方向X的移动轨迹形成一移动平面，移动平面位于抹浆机构14的上方。第一竖臂133沿上下方向Z可移动地连接于第一横臂132，第一基板1313连接于第一竖臂133在上下方向Z上的下侧。通过将第一横臂132的一端与第一导轨161滑动配合，且将第一竖臂133沿上下方向Z可移动地连接于第一横臂132，以实现第一抓具131能够在上下方向Z和前后方向X上移动，从而能够抓取位于放置台12上的砖块，并将砖块移送至抹浆机构14上进行抹浆，这种结构简单，便于实现。

第一竖臂133上设置有与第一横臂132滑动配合的第二导轨1331，以实现第一竖臂133沿上下方向Z可移动地连接于第一横臂132。第一基部还包括第三驱动件134，第三驱动件134设置为驱动第一竖臂133相对第一横臂132沿上下方向Z移动。

示例性的，第三驱动件134为电机、齿轮和齿条，电机安装于第一横臂132在左右方向Y上远离立式部16的一端，齿轮连接于电机的输出轴，齿条连接于第一竖臂133且沿上下方向Z延伸，齿轮啮合于齿条，以通过电机带动第一竖臂133相对第一横臂132沿上下方向Z移动。在其他实施例中，第三驱动件134还可以为其他结构，比如，第三驱动件134为气缸或电动推杆等中的一种。

本实施例中，结合图1和图6所示，立式部16在左右方向Y上靠近抹浆机构14的一侧固定有沿前后方向X延伸的第一滑槽162。第二机械手15具有导引部，导引部与第一滑槽162滑动配合，借此，第二机械手15能够相对第一滑槽162沿前后方向X往复移动。通过在立式部16在左右方向Y上的一侧设置第一滑槽162，以使第二机械手15的导引部与第一滑槽162滑动配合能够实现第二机械手15在前后方向X上往复移动，采用这种结构避免了将第一滑槽162和第一导轨161设置在立式部16的同一位置，从而能够避免第二机械手15和第一机械手13在沿前后方移动时出现干涉的现象，且能够有效利用空间。

立式部16上还安装有第二驱动机构，第二驱动机构连接于第二机械手15，第二驱动机构设置为驱动第二机械手15在第一滑槽162内沿前后方向X往复移动。可选地，立式部16上固定连接有滑块，滑块上的滑槽即为第一滑槽162。

示例性的，第二驱动机构为电机、齿轮和齿条，电机安装于立式部16上，齿轮连接于电机的输出轴，齿条连接于第二机械手15且沿前后方向X延伸，齿 条啮合于齿轮，从而电机正转和反转能够带动第二机械手15沿前后方向X往复移动。在其他实施例中，第二驱动机构也可以为气缸或电动推杆等。

结合图6和图7所示，第二机械手15包括第二基部和第二抓具151。第二抓具151设置为抓取砖块，第二抓具151包括第三夹持部1511和第四夹持部1512，第三夹持部1511和第四夹持部1512设置为配合夹持抹浆后的砖块，第三夹持部1511和第四夹持部1512沿前后方向X均可移动地连接于第二基部，以使第三夹持部1511和第四夹持部1512能够在前后方向X上向第一竖直中心面相互靠近或远离，第一竖直中心面沿左右方向Y延伸。

第二抓具151设置有第三夹持部1511和第四夹持部1512，第三夹持部1511和第四夹持部1512均可移动地连接于第二基部，以使第三夹持部1511和第四夹持部1512能够在前后方向X上向第一竖直中心面相互靠近或远离，从而实现对砖块的夹持，结构简单，便于操作。此外，第三夹持部1511和第四夹持部1512的移动方向均设置为沿前后方向X，从而使得第三夹持部1511和第四夹持部1512设置为配合夹持砖块在前后方向X上的两侧，以避开砖块的抹浆面，进而能够防止造成抹浆面的抹浆质量不佳的现象。

第二抓具151还包括第二基板1513和第四驱动件1514，第二基板1513连接于第二基部，第三夹持部1511和第四夹持部1512均沿前后方向X可移动地连接于第二基板1513，第四驱动件1514设置为驱动第三夹持部1511和第四夹持部1512沿前后方向X相互靠近或远离，以配合夹持砖块。

示例性的，第四驱动件1514为电机、齿条和两个齿轮，电机安装于第二基板1513，齿轮连接于电机的输出轴，电机设置为驱动齿轮转动，两个齿条分别连接于第三夹持部1511和第四夹持部1512，两个齿条沿左右方向Y相对布置且沿前后方向X延伸，齿轮位于两个齿条之间且啮合于两个齿条，以通过电机带动第三夹持部1511和第四夹持部1512沿前后方向X相互靠近或远离。在其他实施例中，第四驱动件1514还可以为其他结构，比如，第四驱动件1514为双向气缸，双向气缸的缸体固定于第二基板1513，双向气缸的两个输出端分别连接于第三夹持部1511和第四夹持部1512，从而能够驱动第三夹持部1511和第四夹持部1512沿前后方向X相互靠近或远离。

第二基部包括第二横臂152和第二竖臂153。第二横臂152具有导引部且第二横臂152沿前后方向X延伸，第二横臂152的上边缘低于第一导轨161且第二横臂152的下边缘高于抹浆机构14。第二竖臂153沿上下方向Z可移动地连接于第二横臂152在前后方向X上靠近承载台22的一端，第二基板1513连接于第二竖臂153在上下方向Z上的下侧。通过将第二横臂152与第一滑槽162滑动配合并沿前后方向X延伸，且将第二横臂152在上下方向Z上的上边缘设 置为低于第一导轨161，下边缘设置为高于抹浆机构14，从而使得第二横臂152能够避开第一机械手13的移动轨迹和抹浆机构14，以防止第二机械手15在作业的过程中与第一机械手13和抹浆机构14发生干涉的现象。其中，第二竖臂153沿上下方向Z可移动地连接于第二横臂152且第二抓具151的第二基板1513连接于第二竖臂153，以实现第二抓具151能够在上下方向Z和前后方向X上移动，从而能够抓取抹浆机构14上的砖块，并将砖块移送至第二机器人20的承载台22上，结构简单，便于实现。

设置于第二横臂152上的导引部为固定于第二横臂152上的第三导轨1521，第三导轨1521与第一滑槽162滑动配合，且第三导轨1521和第二横臂152均沿前后方向X延伸。

第二竖臂153上设置有与第二横臂152滑动配合的第四导轨1531，以实现第二竖臂153沿上下方向Z可移动地连接于第二横臂152。第二基部还包括第五驱动件154，第五驱动件154设置为驱动第二竖臂153相对第二横臂152沿上下方向Z移动。

示例性的，第五驱动件154为电机、齿轮和齿条，电机安装于第二横臂152在前后方向X上的一端，齿轮安装于电机的输出轴，齿条连接于第二竖臂153且沿上下方向Z延伸，齿条啮合于齿轮，以通过电机驱动第二竖臂153相对第二横臂152沿上下方向Z移动。在其他实施例中，第五驱动件154还可以为其他结构，比如，第五驱动件154为气缸或电动推杆等中的一种。

本实施例中，结合图3、图4和图8所示，抹浆机构14包括固定座141、夹具台142、执行机构143和抹浆头144。固定座141固设于第一移动底盘11上，夹具台142设置于固定座141上，夹具台142设置为放置并夹持砖块。抹浆头144通过执行机构143安装于固定座141上，抹浆头144在左右方向Y上具有初始位置和终点位置，砖块在左右方向Y上位于初始位置和终点位置之间，执行机构143设置为驱动抹浆头144在初始位置和终点位置之间移动，执行机构143还设置为驱动抹浆头144绕沿前后方向X延伸的轴线转动，以使抹浆头144的抹浆端能够抵靠于位于夹具台142上的砖块的上表面和砖块在左右方向Y上的两个端面。

抹浆机构14上设置有设置为夹持砖块的夹具台142，以便于抹浆机构14对夹具台142上的砖块进行抹浆，防止砖块在抹浆的过程中出现窜动的现象影响砖块的抹浆质量。此外，抹浆头144通过执行机构143连接于固定座141，通过执行机构143能够带动抹浆头144在左右方向Y上移动，且还能够带动抹浆头144绕沿前后方向X布置的轴线转动，以使抹浆头144的抹浆端在抹浆头144从初始位置移动至终点位置的过程中能够抵靠于砖块的上表面和砖块在左右方 向Y上的两个端面，从而实现对砖块的上表面和两个端面进行抹浆。

夹具台142包括第三基部1421、第五夹持部1422和第六夹持部1423，第三基部1421设置于固定座141上，第五夹持部1422和第六夹持部1423设置为配合夹持砖块，第五夹持部1422和第六夹持部1423沿前后方向X均可移动地设置于第三基部1421，以使第五夹持部1422和第六夹持部1423能够在前后方向X上向第二竖直中心面相互靠近或远离。当第二机械手15抓取位于夹具台142上的砖块时，第一竖直中心面与第二竖直中心面共面。

在第二机械手15抓取夹具台142上抹浆后的砖块时，夹具台142的设置为夹持砖块的第五夹持部1422和第六夹持部1423在前后方向X上相互靠近或远离的第二竖直中心面与第一机械手13的第一竖直中心面共面，从而能够防止第二机械手15的第三夹持部1511和第四夹持部1512在配合夹持砖块时对夹具台142造成沿前后方向X的横向剪切力，进而采用这种设计结构能够提高第二机械手15和夹具台142的使用寿命。

示例性的，第三基部1421上设置有双向气缸，双向气缸的缸体固定于第三基部1421上，双向气缸的两个输出端分别连接于第五夹持部1422和第六夹持部1423，从而能够驱动第五夹持部1422和第六夹持部1423沿前后方向X相互靠近或远离。在其他实施例中，夹具台142还可以是其他结构，比如，第三基部1421上设置有电机、齿条和两个齿轮，电机安装于第三基部1421，齿轮连接于电机的输出端，电机设置为驱动齿轮转动，两个齿条分别连接于第五夹持部1422和第六夹持部1423，两个齿条沿左右方向Y相对布置且沿前后方向X延伸，齿轮位于两个齿条之间且啮合于两个齿条，以通过电机带动第五夹持部1422和第六夹持部1423沿前后方向X相互靠近或远离。

抹浆机构14还可以包括升降组件145，升降组件145安装于固定座141上。夹具台142的第三基部1421沿上下方向Z可移动地设置于固定座141，夹具台142的第三基部1421连接于升降组件145，升降组件145设置为带动夹具台142相对第一移动底盘11沿上下方向Z移动。

通过将第三基部1421沿上下方向Z可移动地设置于第一移动底盘11且将第三基部1421连接于升降组件145，以使升降组件145能够带动夹具台142沿上下方向Z移动，从而带动夹具台142上的砖块沿上下方向Z移动，以便于配合抹浆头144对砖块在左右方向Y上的两个端面进行抹浆。此外，采用这种结构的夹具台142能够沿上下方向Z向上移动，一方面能够承接第一机械手13抓取的待抹浆的砖块，另一方面还能够将抹浆后的砖块与第二机械手15进行对接，从而能够减少第一机械手13和第二机械手15的运动轨迹，进而能够减少砖块的搬运时间，有利于优化砌砖节拍，以提高砌砖的施工效率。

执行机构143能够先带动抹浆头144从初始位置沿左右方向Y往中的位置移动，以使抹浆头144的抹浆端抵靠于砖块在左右方向Y上的一个端面，然后通过夹具台142带动砖块沿上下方向Z下降，从而对该端面进行抹浆，之后通过执行机构143继续带动抹浆头144抵靠于砖块的上表面并沿左右方向Y向终点位置移动，以对砖块的上表面进行抹浆，当抹浆头144移动至砖块在左右方向Y上的另一个端面处时，通过执行机构143带动抹浆头144绕沿前后方向X延伸的轴线转动，以使抹浆头144的抹浆端抵靠于砖块在左右方向Y上的另一个端面，最后通过夹具台142带动砖块沿上下方向Z上升，从而对该端面进行抹浆，进而实现了砖块的上表面和砖块在左右方向Y上的两个端面的抹浆。执行机构143的结构可参见相关技术，在此不再赘述。

示例性的，升降组件145为电机、同步轮和同步带，电机安装于固定座141上，同步轮连接于电机的输出端，同步带沿上下方向Z延伸且连接于第三基部1421，同步轮啮合于同步带，从而通过电机正转和反转能够带动夹具台142在上下方向Z上进行升降。升降组件145的结构并不局限于此，在其他实施例中，升降组件145还可以为电机、齿轮和齿条，电机安装于固定座141上，齿轮连接于电机的输出端，齿条沿上下方向Z延伸且连接于夹具台142，齿条与齿轮进行啮合，以驱动夹具台142在上下方向Z上移动。

结合图3和图4所示，立式部16的下侧安装于第一移动底盘11，第一机械手13和第二机械手15均安装于立式部16的上侧。立式部16具有一容纳空间163，容纳空间163位于立式部16的上侧和立式部16的下侧之间，容纳空间163设置为收容位于初始位置的抹浆头144和容浆桶30，容浆桶30设置为为抹浆头144提供浆料。

通过在立式部16的上侧和立式部16的下侧之间设置容纳空间163，以将为抹浆头144提供浆料的容浆桶30放置于容纳空间163内，从而能够有效利用第一机器人10的空间，进而优化了第一机器人10的占地空间。此外，该容纳空间163还能够容纳位于初始位置的抹浆头144，使得抹浆头144在第一移动底盘11带动第一机器人10移动的过程中能够隐藏于容纳空间163内，一方面对抹浆头144起到保护作用，另一方面能够避免抹浆头144在左右方向Y上伸出于第一移动底盘11，从而有利于第一机器人10的移动。

本实施例中，结合图1和9所示，承载台22的上方具有一旋转机械手24。旋转机械手24设置为拾取位于承载台22上的砖块并翻转砖块，以使砖块的抹浆面从上侧翻转至下侧，砌砖机械手23设置为拾取经旋转机械手24翻转后的砖块并将砖块移送至堆砌位置。

通过在承载台22的上方设置旋转机械手24，以使放置在承载台22上的砖 块能够通过旋转机械手24进行翻转，使得砖块的抹浆面从上侧翻转至下侧，从而便于砌砖机械手23抓取经旋转机械手24翻转后的砖块后直接放置于墙体的堆砌位置，进而无需砌砖机械手2在砌砖的过程中对砖块进行翻转，且便于砌砖机械手23避开砖块的抹浆面对砖块进行抓取，采用这种结构的第二机器人20有利于提高墙体的砌砖效率。

砌砖设备100设置有控制模块，控制模块设置为控制第一机械手13和第二机械手15动作。当旋转机械手24抓取承载台22上的砖块并对砖块进行翻转后，第二机械手15能够将抹浆机构14上抹浆后的砖块移送至承载台22上。当第二机械手15沿前后方向X从抹浆机构14向承载台22移送抹浆后的砖块时，第一机械手13能够沿前后方向X将位于放置台12上的砖块移送至抹浆机构14，从而通过这种控制模块控制第一机械手13和第二机械手15的动作流程优化砌砖设备100的砌砖节拍，进而提高施工效率。

结合图9和图10所示，旋转机械手24包括安装座241、转动座242和第三抓具243。承载台22上设置有机架221，安装座241沿上下方向Z可移动地连接于机架221。转动座242可转动地连接于安装座241，转动座242的转动轴线沿左右方向Y延伸。第三抓具243安装于转动座242，第三抓具243设置为抓取砖块。通过将安装座241沿上下方向Z可移动地连接于机架221，以使第三抓取能够沿上下方向Z移动对承载台22上的砖块进行抓取，通过将转动座242可转动地连接于安装座241，以实现第三抓具243绕沿左右方向Y延伸的轴线转动，从而带动砖块进行翻转，以实现抹浆面从上侧翻转至下侧。

机架221上设置有与安装座241滑动配合的第五导轨2211，以实现安装座241沿上下方向Z可移动地设置于第五导轨2211上。旋转机械手24还包括第六驱动件244和第七驱动件245，第六驱动件244安装于机架221上，第六驱动件244设置为驱动安装座241相对机架221沿上下方向Z移动，第七驱动件245安装于转动座242上，第七驱动件245设置为驱动转动座242相对安装座241转动。

示例性的，第六驱动件244为电机、丝杆和丝杆套，电机安装于机架221上，丝杆连接于电机的输出轴，丝杆沿上下方向Z延伸，电机设置为驱动丝杆轴向转动，丝杆套套设于丝杆的外侧且连接于安装座241，从而通过电机能够驱动安装座241在第五导轨2211上沿上下方向Z移动。当然，第六驱动件244的结构并不局限于此，第六驱动件244还可以为气缸，气缸的缸体安装于机架221上，气缸的输出端连接于安装座241，以驱动安装座241在第五导轨2211上沿上下方向Z移动。

示例性的，第七驱动件245为电机，电机固定连接于转动坐上，电机的输 出轴连接于安装座241，从而能够驱动转动座242相对安装座241转动。在其他实施例中，第七驱动件245也可以为液压马达等。

第三抓具243包括第三基板2431、第七夹持部2432、第八夹持部2433和第八驱动件2434，第三基板2431连接于转动座242，第七夹持部2432固定连接于第三基板2431，第八夹持部2433沿前后方X可移动地连接于第三基板2431，第八驱动件2434设置为驱动第八夹持部2433相对第七夹持部2432沿前后方向X移动，以配合夹持位于承载台22上的砖块。

示例性的，第八驱动件2434为电机、齿轮和齿条，电机安装于第三基板2431上，齿轮安装于电机的输出轴，齿条连接于第八夹持部2433且沿前后方向X延伸，齿条啮合于齿轮，以通过电机驱动第八夹持部2433相对第三基板2431沿前后方向X移动。在其他实施例中，第八驱动件2434还可以为其他结构，比如，第八驱动件2434为气缸或电动推杆等中的一种。

本实施例中，如9所示，第二机器人20还包括主体25。主体25安装于第二移动底盘21上且位于承载台22在前后方向X上远离抹浆机构14的一侧，砌砖机械手23安装于主体25在前后方向X上远离承载台22的一侧。主体25沿左右方向Y可移动地设置于第二移动底盘21，主体25具有抓取位置，当主体25位于抓取位置时，承载台22的左侧较承载台22的右侧更远离主体25的左侧。砌砖机械手23设置为在主体25位于抓取位置时从主体25的左侧摆动，以拾取承载台22上的砖块。

砌砖机械手23安装于主体25上，主体25在前后方向X上位于砌砖机械手23和承载台22之间，通过将主体25沿左右方向Y可移动地设置于第二移动底盘21上，且在主体25沿左右方向Y移动至抓取位置时，承载台22的左侧较承载台22的右侧更远离主体25的左侧，以实现主体25对承载台22的避让，从而便于设置于主体25在前后方向X上的一侧的砌砖机械手23从主体25的左侧向主体25在前后方向X上的另一侧摆动，以抓取承载台22上的砖块。

砌砖机械手23为四轴机械臂，四轴机械臂的末端安装有设置为夹持砖块的夹爪，以将砖块从旋转机械手24上搬运至墙体的砌砖位置，实现砌砖作业。砌砖机械手23的结构可参见相关技术，在此不再赘述。

第二移动底盘21上设置有沿左右方向Y延伸的第六导轨211，主体25与第六导轨211滑动配合，以实现主体25沿左右方向Y可移动地连接于第二移动底盘21。第二移动底盘21上设置有第三驱动机构，第三驱动机构设置为驱动主体25相对第二移动底盘21沿左右方向Y移动。

示例性的，第六导轨211为两个，两个第六导轨211沿前后方向X间隔设 置于第二移动底盘21上。

示例性的，第三驱动机构为电机、齿轮和齿条，电机安装于第二移动底盘21，齿轮安装于电机的输出轴，齿条连接于主体25且沿左右方向Y延伸，齿条啮合于齿轮，从而通过电机能够驱动主体25沿左右方向Y移动。在其他实施例中，第三驱动机构还可以为电动推杆等。

结合图9和图11所示，主体25包括升降座251和第一驱动件252。第一驱动件252安装于升降座251，第一驱动件252设置为驱动升降座251相对第二移动底盘21沿上下方向Z移动。砌砖机械手23具有基座231，基座231安装于升降座251，基座231与第一驱动件252沿左右方向Y间隔设置，基座231相较于第一驱动件252在左右方向Y上靠近于主体25的左侧。主体25设置有升降座251和第一驱动件252，第一驱动件252设置为驱动升降座251相对第二移动底盘21沿上下方向Z移动，通过将砌砖机械手23的基座231安装于升降座251上，以便于通过升降座251带动砌砖机械手23沿上下方向Z移动，从而能够对不同高度的墙体进行砌砖，且将基座231和第一驱动件252沿左右方向Y间隔设置于升降座251上，以使升降座251能够带动砌砖机械手23沿上下方向Z移动至较低的位置，以对墙体的根部进行砌砖。此外，基座231设置于相较于第一驱动件252在左右方向Y上更靠近于主体25的左侧，从而便于砌砖机械手23从主体25的左侧摆动对承载台22上的砖块进行抓取，有利于优化砌砖机械手23的运动轨迹。

主体25还可以包括升降机构253，升降机构253为多级升降机构253，升降机构253具有执行座2531，升降机构253能够带动执行座2531沿上方向升降。升降座251沿上下方向Z可移动地连接于执行座2531，第一驱动件252设置为驱动升降座251相对执行座2531沿上方向移动。升降机构253的结构可参见相关技术，在此不再赘述。

执行座2531上设置有沿上下方向Z延伸的第七导轨2532，升降座251与第七导轨2532滑动配合，以实现升降座251沿上下方向Z可移动地连接于执行座2531，第一驱动件252设置为驱动升降座251在第七导轨2532上沿上下方向Z移动。

示例性的，第一驱动件252为电机、齿轮和齿条。电机安装于升降座251上，砌砖机械手23的基座231与该电机沿左右方向Y间隔布置，且基座231相较于该电机在左右方向Y上更靠近于升降机构253的左侧。齿轮连接于电机的输出轴上，齿条安装于升降机构253的执行座2531上且沿上下方向Z延伸，齿条啮合于齿轮，以通过电机带动升降座251在第七导轨2532上沿上下方向Z移动。在其他实施例中，第一驱动件252还可以为其他结构，比如，第一驱动件 252为气缸或电动推杆等中的一种。

示例性的，第七导轨2532为两个，两个第七导轨2532沿左右方向Y间隔布置于执行座2531上。在其他实施例中，第七导轨2532也可以为一个、三个、四个等。

本实施例中，结合图12和图13所示，第二移动底盘21上设置有两个支撑组件212。两个支撑组件212分别连接于第二移动底盘21在前后方向X上的两端，两个支撑组件212设置为配合支撑第二移动底盘21。通过在第二移动底盘21在前后方向X上的两端分别设置一个支撑组件212，以使两个支撑组件212能够配合对第二移动底盘21进行支撑，以阻止第二移动底盘21移动，从而能够提高第二机器人20在进行砌砖作业时的稳定性，有利于提高第二机器人20的砌砖精度和砌砖质量。

支撑组件212包括移动板2121、第四驱动机构和多个支撑脚2122。移动板2121沿上下方向Z可移动地连接于第二移动底盘21，第四驱动机构设置为驱动移动板2121相对第二移动底盘21沿上下方向Z移动。在上下方向Z上，多个支撑脚2122均连接于移动板2121的下侧，多个支撑脚2122沿左右方向Y间隔布置。多个支撑脚2122均连接于移动板2121在上下方向Z上的下侧，移动板2121沿上下方向Z可移动地连接于第二移动底盘21，从而使得移动板2121在第二移动底盘21移动到待砌砖位置时能够相对第二移动底盘21沿上下方向Z移动，以使支撑脚2122支撑于地面上，进而实现对自动第二移动底盘21的支撑，以阻止第二移动底盘21移动。

支撑脚2122可以为两个、三个、四个、五个等。示例性的，继续结合图12和图13所示，支撑脚2122为两个，两个支撑脚2122左右方向Y间隔设置于移动板2121的下侧。

移动板2121上设置有沿上下方向Z延伸的两个第八导轨2123，两个第八导轨2123沿左右方向Y间隔布置，第八导轨2123与第二移动底盘21滑动配合，以实现移动板2121沿上下方向Z可移动地连接于第二移动底盘21。

示例性的，第四驱动机构为电机、齿轮和齿条，电机安装于第二移动底盘21上，齿轮连接于电机的输出轴，齿条安装于移动板2121上且沿上下方向Z延伸，齿条与齿轮啮合，从而能够驱动移动板2121相对第二移动底盘21沿上下方向Z移动。在其他实施例中，第四驱动机构也可以为电动推杆。

在其他实施例中，支撑组件212还可以为其他结构，比如，支撑组件212包括多个可调节螺栓，多个可调节螺栓沿左右方向Y间隔设置于第二移动底盘21的底部，通过手动调整可调节螺栓旋进深度能够将第二移动底盘21支撑于地 面上。

结合图1、图12和图13所示，第二移动底盘21在前后方向X上远离第一机器人10的一侧设置有第一传感器213和第二传感器214。第一传感器213和第二传感器214沿左右方向Y间隔布置，第一传感器213设置为获取第二移动底盘21与墙体之间的第一距离信息，第二传感器214设置为获取第二移动底盘21与墙体之间的第二距离信息，第二移动底盘21设置为响应于第一距离信息和第二距离信息，以调整第二移动底盘21与墙体之间的距离以及第二移动底盘21相对于墙体的姿态。

通过在第二移动底盘21在前后方向X上的一侧设置第一传感器213和第二传感器214，且第一传感器213和第二传感器214沿左右方向Y间隔布置，从而通过第一传感器213和第二传感器214分别获取第二移动底盘21与墙体之间的第一距离信息和第二距离信息，进而使得第二移动底盘21一方面通过第一距离信息和第二距离信息能够调整第二移动底盘21与墙体之间的间距，另一方面还能够调整第二移动底盘21与墙体之间的平行度，从而调整第二移动底盘21相对于墙体的姿态，以使第二移动底盘21与墙体对齐。

第一传感器213和第二传感器214均安装于第二移动底盘21在前后方向X远离第一机器人10的一侧的移动板2121上。

示例性的，第一传感器213和第二传感器214均为红外线测距传感器。在其他实施例中，第一传感器213和第二传感器214也可以为激光测距传感器或超声波测距传感器等。

Claims (18)

1. 一种砌砖设备，设置为将多个砖块堆砌成墙体，每一个砖块于所述墙体上对应形成一堆砌位置，所述砌砖设备包括沿前后方向间隔设置的第一机器人和第二机器人：

   所述第一机器人包括第一移动底盘、放置台、第一机械手、抹浆机构和第二机械手，所述放置台设置于所述第一移动底盘上，所述放置台设置为放置所述砖块，所述第一机械手设置为抓取位于所述放置台上的所述砖块并将所述砖块移送至所述抹浆机构，所述抹浆机构设置于所述第一移动底盘上且位于所述放置台在所述前后方向上靠近所述第二机器人的一侧，所述抹浆机构设置为在所述砖块上涂抹浆料，所述第二机械手设置为抓取经所述抹浆机构抹浆后的所述砖块并将所述砖块移送至所述第二机器人；

   所述第二机器人包括第二移动底盘、承载台和砌砖机械手，所述承载台设置于所述第二移动底盘上且位于所述抹浆机构在所述前后方向上远离所述放置台的一侧，所述承载台设置为承接所述第二机械手抓取的所述砖块，所述砌砖机械手设置为将位于所述承载台上的所述砖块移送至所述堆砌位置。
2. 根据权利要求1所述的砌砖设备，其中，所述第一机器人还包括立式部；

   所述立式部位于所述抹浆机构和所述放置台在左右方向上的一侧，所述立式部的下侧安装于所述第一移动底盘，所述立式部的上侧具有沿所述前后方向延伸的第一导轨，所述第一导轨在上下方向上的位置高于所述抹浆机构；

   所述第一机械手与所述第一导轨滑动配合，所述第一机械手还设置为相对所述第一导轨沿所述前后方向往复移动。
3. 根据权利要求2所述的砌砖设备，其中，所述第一机械手包括第一横臂、第一竖臂和第一抓具；

   所述第一横臂在所述左右方向上的一端与所述第一导轨滑动配合，所述第一横臂相对所述立式部沿所述前后方向的移动轨迹形成一移动平面，所述移动平面位于所述抹浆机构的上方；

   所述第一竖臂沿所述上下方向可移动地连接于所述第一横臂，所述第一抓具安装于所述第一竖臂，所述第一抓具设置为抓取所述砖块。
4. 根据权利要求2所述的砌砖设备，其中，所述立式部在所述左右方向上靠近所述抹浆机构的一侧固定有沿所述前后方向延伸的第一滑槽；

   所述第二机械手具有导引部，所述导引部与所述第一滑槽滑动配合，所述第二机械手还设置为相对所述第一滑槽沿所述前后方向往复移动。
5. 根据权利要求4所述的砌砖设备，其中，所述第二机械手包括第二横臂、 第二竖臂和第二抓具；

   所述第二横臂具有所述导引部且所述第二横臂沿所述前后方向延伸，所述第二横臂的上边缘低于所述第一导轨且所述第二横臂的下边缘高于所述抹浆机构；

   所述第二竖臂沿所述上下方向可移动地连接于所述第二横臂在所述前后方向上靠近所述承载台的一端；

   所述第二抓具安装于所述第二竖臂，所述第二抓具设置为抓取所述砖块。
6. 根据权利要求1所述的砌砖设备，其中，所述第一机械手包括第一基部和第一抓具；

   所述第一抓具包括第一夹持部和第二夹持部，所述第一夹持部固定连接于所述第一基部，所述第二夹持部沿左右方向可移动地连接于所述第一基部，所述第一夹持部和所述第二夹持部设置为配合夹持所述砖块；

   所述第一夹持部具有夹持面，所述夹持面设置为供所述砖块的端面抵靠，以使所述砖块的端面在所述砖块从所述放置台移送至所述抹浆机构的过程中处于同一竖直平面。
7. 根据权利要求1所述的砌砖设备，其中，所述第二机械手包括第二基部和第二抓具；

   所述第二抓具包括第三夹持部和第四夹持部，所述第三夹持部和所述第四夹持部设置为配合夹持抹浆后的所述砖块，所述第三夹持部和所述第四夹持部沿所述前后方向均可移动地连接于所述第二基部，所述第三夹持部和所述第四夹持部还设置为在所述前后方向上向第一竖直中心面相互靠近或远离，所述第一竖直中心面沿左右方向延伸。
8. 根据权利要求7所述的砌砖设备，其中，所述抹浆机构包括一夹具台；

   所述夹具台包括第三基部、第五夹持部和第六夹持部，所述第五夹持部和所述第六夹持部设置为配合夹持所述砖块，所述第五夹持部和所述第六夹持部沿所述前后方向均可移动地设置于所述第三基部，所述第五夹持部和所述第六夹持部还设置为在所述前后方向上向第二竖直中心面相互靠近或远离；

   在所述第二机械手抓取位于所述夹具台上的所述砖块的情况下，所述第一竖直中心面与所述第二竖直中心面共面。
9. 根据权利要求1所述的砌砖设备，其中，所述抹浆机构包括夹具台、执行机构和抹浆头；

   所述夹具台设置于所述第一移动底盘，所述夹具台设置为放置并夹持所述砖块；

   所述抹浆头通过所述执行机构安装于所述第一移动底盘上，所述抹浆头在左右方向上具有初始位置和终点位置，所述砖块在所述左右方向上位于所述初始位置和所述终点位置之间，所述执行机构设置为驱动所述抹浆头在所述初始位置和所述终点位置之间移动，所述执行机构还设置为驱动所述抹浆头绕沿所述前后方向延伸的轴线转动，以使所述抹浆头的抹浆端能够抵靠于位于所述夹具台上的所述砖块的上表面和所述砖块在所述左右方向上的两个端面。
10. 根据权利要求9所述的砌砖设备，其中，所述第一机器人还包括立式部；

    所述立式部位于所述抹浆机构和所述放置台在所述左右方向上的一侧，所述立式部的下侧安装于所述第一移动底盘，所述第一机械手和所述第二机械手均安装于所述立式部的上侧；

    所述立式部具有一容纳空间，所述容纳空间位于所述立式部的上侧和所述立式部的下侧之间，所述容纳空间设置为收容位于所述初始位置的所述抹浆头和容浆桶，所述容浆桶设置为为所述抹浆头提供浆料。
11. 根据权利要求9所述的砌砖设备，其中，所述夹具台沿上下方向可移动地设置于所述第一移动底盘；

    所述抹浆机构还包括升降组件，所述升降组件安装于所述第一移动底盘上，所述夹具台连接于所述升降组件，所述升降组件设置为带动所述夹具台相对所述第一移动底盘沿所述上下方向移动。
12. 根据权利要求1所述的砌砖设备，其中，所述承载台的上方具有一旋转机械手；

    所述旋转机械手设置为拾取位于所述承载台上的所述砖块并翻转所述砖块，以使所述砖块的抹浆面从上侧翻转至下侧，所述砌砖机械手设置为拾取经所述旋转机械手翻转后的所述砖块并将所述砖块移送至所述堆砌位置。
13. 根据权利要求12所述的砌砖设备，其中，所述旋转机械手包括安装座、转动座和第三抓具；

    所述承载台上设置有机架，所述安装座沿上下方向可移动地连接于所述机架；

    所述转动座可转动地连接于所述安装座，所述转动座的转动轴线沿左右方向延伸；

    所述第三抓具安装于所述转动座，所述第三抓具设置为抓取所述砖块。
14. 根据权利要求1所述的砌砖设备，其中，所述第二机器人还包括主体；

    所述主体安装于所述第二移动底盘上且位于所述承载台在所述前后方向上远离所述抹浆机构的一侧，所述砌砖机械手安装于所述主体在所述前后方向上远离所述承载台的一侧；

    所述主体沿左右方向可移动地设置于所述第二移动底盘，所述主体具有抓位置，在所述主体位于所述抓取位置的情况下，所述承载台的左侧较所述承载台的右侧更远离所述主体的左侧；

    所述砌砖机械手设置为在所述主体位于所述抓取位置时从所述主体的左侧摆动，以拾取所述承载台上的所述砖块。
15. 根据权利要求14所述的砌砖设备，其中，所述主体包括升降座和第一驱动件；

    所述第一驱动件安装于所述升降座，所述第一驱动件设置为驱动所述升降座相对所述第二移动底盘沿上下方向移动；

    所述砌砖机械手具有基座，所述基座安装于所述升降座，所述基座与所述第一驱动件沿左右方向间隔设置，所述基座相较于所述第一驱动件在所述左右方向上靠近于所述主体的左侧。
16. 根据权利要求1所述的砌砖设备，其中，所述第二移动底盘在所述前后方向上远离所述第一机器人的一侧设置有第一传感器和第二传感器；

    所述第一传感器和所述第二传感器沿左右方向间隔布置，所述第一传感器设置为获取所述第二移动底盘与所述墙体之间的第一距离信息，所述第二传感器设置为获取所述第二移动底盘与所述墙体之间的第二距离信息，所述第二移动底盘设置为响应于所述第一距离信息和所述第二距离信息，以调整所述第二移动底盘与所述墙体之间的距离以及所述第二移动底盘相对于所述墙体的姿态。
17. 根据权利要求1所述的砌砖设备，其中，所述第二移动底盘设置有两个支撑组件；

    所述两个支撑组件分别连接于所述第二移动底盘在所述前后方向上的两端，所述两个支撑组件设置为配合支撑所述第二移动底盘。
18. 根据权利要求17所述的砌砖设备，其中，所述支撑组件包括移动板和多个支撑脚；

    所述移动板沿上下方向可移动地连接于所述第二移动底盘；

    在所述上下方向上，所述多个支撑脚均连接于所述移动板的下侧，所述多 个支撑脚沿左右方向间隔布置。

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