CN112324168A - 一种抹浆与砌砖协同进行的砌墙方法及砌墙系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种抹浆与砌砖协同进行的砌墙方法：在第N皮的墙砖的端部放置抹浆机，抹浆机发送初始位置加浆信号至砌砖机器人，砌砖机器人夹取砂浆将提取的砂浆倒入抹浆机腔体内，抹浆机进行水平面抹浆；抹浆机在移动至砖间竖缝时停止移动，插填砂浆前或插填砂浆后发送过程加浆信号至砌砖机器人；砌砖机器人收到过程加浆信号后将提取的砂浆倒入抹浆机腔体内；抹浆机工作，完成砖间竖缝插填；砌砖机器人判断抹浆机水平面的抹浆长度与砌砖机器人所砌墙砖的长度之差大于墙砖的整砖长度加上一个竖缝长度时，砌砖机器人将夹取的墙砖压放于已抹好的砂浆面上。本发明还公开了抹浆与砌砖协同进行的砌墙系统，本发明自动化程度高，施工效率得到有效提高，砌筑的墙体的质量好。

Description

一种抹浆与砌砖协同进行的砌墙方法及砌墙系统

技术领域

本发明涉及建筑自动砌墙技术领域，尤其是一种抹浆与砌砖协同进行的砌墙方法及砌墙系统。

背景技术

现有的砌墙主要是通过建筑工人进行手工砌筑。人工砌墙存在劳动强度大、质量不稳定、施工费用高、工作环境恶劣等问题。

公开号为 CN107083845A的发明专利公开了一种自动砌墙方法及自动砌墙系统，通过在事先在墙砖上涂抹砂浆，再通过砌砖机器人将涂抹砂浆的墙砖抓取并排列砌筑成墙体，该技术方案在涂抹砂浆时需要在墙砖上设置挂浆网以防止砂浆掉落，成本较高。

公开号为 CN105178616A 的发明专利公开了一种自动砌墙机，通过喷砂浆机构对每一层砖的底面进行铺置砂浆，无法对墙砖之间的竖缝进行喷浆，相邻墙砖没有粘结，墙体的强度不高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种抹浆与砌砖协同进行的砌墙方法及砌墙系统，以实现自动化砌墙，降低砌墙成本，提高砌筑效率。为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明公开了一种抹浆与砌砖协同进行的砌墙方法，采用抹浆机和砌砖机器人按照如下步骤进行自动砌墙：

a.在第N皮的墙砖的端部放置抹浆机，抹浆机发送初始位置加浆信号至砌砖机器人，砌砖机器人夹取砂浆，当砌砖机器人收到初始位置加浆信号后将提取的砂浆倒入抹浆机腔体内，抹浆机进行水平面抹浆，在抹浆的过程中将位置信息发送至砌砖机器人。

b.抹浆机在移动至砖间竖缝时停止移动，进行墙砖之间的竖缝砂浆的插填；插填砂浆前或插填砂浆后发送过程加浆信号至砌砖机器人。

c.砌砖机器人夹取砂浆和墙砖，当砌砖机器人收到过程加浆信号后将提取的砂浆倒入抹浆机腔体内；抹浆机工作，完成砖间竖缝插填。

d. 抹浆机继续在砖面行走，进行水平面抹浆，在抹浆的过程中将位置信息发送至砌砖机器人；

e. 砌砖机器人接收步骤a,d抹浆机的位置信息，并判断抹浆机水平面的抹浆长度与砌砖机器人所砌墙体的长度之差是否大于墙砖的整砖长度与竖缝的长度之和，当大于时，砌砖机器人将夹取的墙砖压放置于已抹好的砂浆面上。

进一步地，在a之前还包括步骤：在找平后的地面或楼面的端部放置抹浆机，抹浆机发送初始位置加浆信号至砌砖机器人，砌砖机器人夹取砂浆，当砌砖机器人收到初始位置加浆信号后将提取的砂浆倒入抹浆机腔体内，抹浆机在待砌墙体的位置进行水平面抹浆，抹浆的过程中，抹浆机发送过程加浆信号至砌砖机器人，砌砖机器人收到过程加浆信号后将提取的砂浆倒入抹浆机腔体内；抹浆机在抹浆的过程中将位置信息发送至砌砖机器人，砌砖机器人判断抹浆机水平面的抹浆长度与砌砖机器人所砌墙体的长度之差是否大于墙砖的整砖长度与竖缝的长度之和，当大于时，砌砖机器人将夹取的墙砖压放置于已抹好的砂浆面上，直至完成第一皮墙砖的砌筑。

进一步地，当抹浆机完成地面或楼面或第N皮墙砖的抹浆后，抹浆机发送吊装信号给砌砖机器人，砌砖机器人接收到吊装信号后根据抹浆机器人的位置信息移动至抹浆机上；当抹浆机位于地面或楼面上时，砌砖机器人将抹浆机吊装至第一皮墙砖的端部上方，吊装后，砌砖机器人完成第一皮末端的墙砖砌筑；当抹浆机位于第N皮的墙砖上时，砌砖机器人将抹浆机吊装至第N+1皮墙砖的端部上方，吊装后，砌砖机器人完成第N+1皮末端的墙砖砌筑。

其中，抹浆机的位置信息的获得方法如下：

根据待砌墙体的中心线的位置建立一基准坐标系；在抹浆机上安装编码器，编码器将抹浆机行走轮转动的圈数发送至砌砖机器人，砌砖机器人计算得到行走轮行走的路程，得出抹浆机在地面或楼面上或在第N皮墙砖上的位置信息。

另一方式中，抹浆机的位置信息的获得方法如下：

根据待砌墙体的中心线的位置设立基准参照物；在抹浆机上安装红外线测距仪，抹浆机行走移动的过程中，红外线测距仪检测离基准参照物的距离，得出抹浆机在地面上或在第N皮墙砖上位置信息。

本发明还公开了抹浆与砌砖协同进行的砌墙方法，所述的抹浆机在竖缝处的工作过程如下：S1：将砂浆推积到竖缝边缘，S2：边插填边振动砂浆，将砂浆送入砖间竖缝。重复步骤S1、S2，直至砂浆填满砖间竖缝。

优选地，步骤a、c中，砌砖机器人通过夹取盛放砂浆的浆杯，将浆杯内的砂浆倒入抹浆机内，浆杯内设置有称重传感器，砌砖机器人将浆杯内的砂浆倒入抹浆机腔体内，倒浆的过程中，浆杯的重量减轻，称重传感器感应到浆杯的重量减轻至一定值时，称重传感器发出卸浆完成的信号，抹浆机继续工作。

优选地，所述的砌砖机器人每次夹取的砂浆量为Q，一块墙砖整砖上表面所需的砂浆量为Q1，砖间竖缝所需的砂浆量为Q2，则Q=（1.05～1.1）× (Q1+Q2) 。

本发明还公开了抹浆与砌砖协同进行的砌墙系统，包括用于在地面或墙砖上涂抹砂浆的抹浆机，及用于将墙砖排列放置的砌砖机器人。所述的抹浆机包括机架、行走轮、驱动装置、插浆装置、刮浆装置、抹浆装置及抹浆控制系统，所述的机架内部形成一个供砂浆放入的上、下两端开口的腔体，所述的机架上设置有横移模组及用于检测砖间竖缝的传感器，所述的行走轮设置于机架下方，所述的驱动装置与行走轮连接控制行走轮自动在砖面行走，所述的刮浆装置设置在横移模组上可水平移动，所述的插浆装置活动安装在机架的侧端可上下移动插填墙砖竖缝，所述的抹浆装置设置于机架下方一端或两端，所述的抹浆控制系统与驱动装置、横移模组、插浆装置及刮浆装置控制连接。所述的砌砖机器人包括砌砖控制系统、移动底座、设于移动底座上的机身主体、安装在机身主体上的机械臂组件，所述的砌砖控制系统与移动底座、机械臂组件控制连接。所述的抹浆控制系统与砌砖控制系统信号连接。

其中，所述的机械臂组件包括夹砖臂、用于夹砖的夹具、取浆臂及用于夹取砂浆的浆杯，所述的夹砖臂上设置有第一电机组，所述的第一电机组下方连接所述的夹具，所述的取浆臂上设置有第二电机组，所述的第二电机组下方连接所述的浆杯。

优选地，所述的砌砖机器人还包括多功能提升装置，所述的多功能提升装置包括运砖架、运浆架、浆桶及砖台，所述的运砖架及运浆架竖直安装在移动底座两侧边，所述的运砖架上设置有第一竖直滑台，所述的砖台安装在第一竖直滑台上，所述的运浆架上设置有第二竖直滑台，所述的浆桶安装在第二竖直滑台上。

优选地，所述的抹浆机还包括设置于机架下方中部的若干导轮及与抹浆控制系统连接的导轮离合装置，所述的导轮离合装置控制导轮与砖面紧贴或分离。

优选地，所述的抹浆机的行走轮上设置有编码器或/和抹浆机的机架两端安装有红外线测距仪。

优选地，还包括振动泵，所述的振动泵安装在插浆装置上部，带动插浆装置振动。

优选地，所述的浆杯上设置有称重传感器。

由于采用了上述结构，本发明具有如下有益效果：本发明通过抹浆机和砌砖机器人实现抹浆与砌砖协同进行，自动化程度高，施工效率得到有效提高，且抹浆机抹好的砂浆上及时砌筑墙砖，可防止砂浆凝固。本发明的抹浆机放置于水平面上对墙砖的水平面进行抹浆，再于墙砖之间的竖缝处进行砂浆的插填，实现砖间的紧密连接，砌筑的墙体的质量好。

附图说明

图1是本发明砌墙系统的结构示意图。

图2是图1中抹浆机的结构示意图。

图3是图2的分解示意图。

图4是抹浆机另一角度的结构示意图。

图5是本发明砌砖机器人的示意图。

图6a是本发明第一皮墙体砌筑过程的指令、动作流程示意图。

图6b是本发明第N+1皮墙体砌筑过程的指令、动作流程示意图。

图7是本发明抹浆机发送初始加浆信号的状态示意图。

图8是图6后抹浆机向前运动进行水平面抹浆的状态示意图。

图9是本发明抹浆机发送过程加浆信号的状态示意图。

图10是本发明抹浆机进行竖缝插填的状态示意图。

图11是图10后抹浆机向前运动进行水平面抹浆的状态示意图。

图12是图11后抹浆机向前运动至下一个砖间竖缝时的状态示意图。

图13是本发明砌砖机器人进行第N+1皮末端砌筑的状态示意图。

主是要组件符号说明：

1：抹浆机，11：机架，111：侧支架，112：浆模架，12：行走轮，13：驱动装置，14：插浆装置，141：振动泵，15：刮浆装置，16：抹浆装置，17：导轮，18：导轮离合装置，19：横移模组，2：砌砖机器人，21：移动底座，22：机身主体，23：竖移模组，24：夹砖臂，25：夹具，26：取浆臂，27：浆杯，28：多功能提升装置，281：运砖架，282：运浆架，283：浆桶，284：砖台，285：第一竖直滑台，286：第二竖直滑台，3：墙砖，4：砂浆。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的描述。

如图1所示，本发明公开了一种抹浆与砌砖协同进行的砌墙系统，包括用于在地面或墙砖上涂抹砂浆的抹浆机1，及用于将墙砖排列放置的砌砖机器人2。

如图2所示，抹浆机1包括机架11、行走轮12、驱动装置13、插浆装置14、刮浆装置15、抹浆装置16、抹浆控制系统、导轮17、导轮离合装置18。

结合图3所示，机架11内部形成一个供砂浆放入的上、下两端开口的腔体。机架可以为分体式机架或为一体式机架，图2为分体式机架，包括两侧支架111及位于中部的浆模架112，浆模架112安装在侧支架111上可整体上下移动。浆模架112上设置有横移模组19及用于检测砖间竖缝的传感器（图中未示出），传感器可以为接触式传感器或光电传感器。行走轮12设置于机架11下方，驱动装置13与行走轮12连接控制行走轮12自动在砖面行走。行走轮12上设置有编码器（图中未示出），抹浆机机架11上安装有红外线测距仪（图中未示出）。

刮浆装置15设置在横移模组19上可水平移动。插浆装置14活动安装在机架11的侧端可上下移动插填墙砖竖缝，插浆装置14上设置有振动泵141。抹浆装置16设置于机架11下方一端或两端。抹浆装置16可以为固定或活动设置在机架11下方一端或两端的，可以为抹浆板或辊轴等多种形式。抹浆控制系统与驱动装置13、横移模组19、插浆装置14及刮浆装置15控制连接。

如图4所示，导轮17及与抹浆控制系统连接的导轮离合装置18设置在机架11下方中部，导轮离合装置18控制导轮17与砖面紧贴或分离。

如图1示，砌砖机器人包括砌砖控制系统、移动底座21、设于移动底座21上可沿移动底座21旋转的机身主体22、安装在机身主体22上的竖移模组23、安装在竖移模组23上可沿竖移模组23上下移动的机械臂组件。砌砖控制系统与移动底座21、竖移模组23、机械臂组件控制连接。本发明的砌砖机器人可以采用公开号为 106592991A的一种轻型、可移动的砌砖机器人，或者公开号为 206693648U的一种可升降的砌砖机器人，或者公开号为107060355A的一种轻便可拆装砌砖机器人，或者公开号为 107246155A的一种带剪式升降装置的砌砖机器人等带有单个机械臂的砌砖机器人。

本实施例选用的砌砖机器人带有两个机械臂，即如图5所示，砌砖机器人2的机械臂组件包括夹砖臂24、用于夹砖的夹具25、取浆臂26及用于夹取砂浆的浆杯27。夹砖臂24上设置有第一电机组，第一电机组下方连接夹具25，取浆臂26上设置有第二电机组，第二电机组下方连接浆杯27。浆杯27上设置有称重传感器（图中未示出）。图4中的砌砖机器人还设置多功能提升装置28，多功能提升装置28包括运砖架281、运浆架282、浆桶283及砖台284，运砖架281及运浆架282竖直安装在移动底座21两侧上，运砖架281上设置有第一竖直滑台285，砖台284安装在第一竖直滑台285上，运浆架282上设置有第二竖直滑台286，浆桶283安装在第二竖直滑台286上。

本发明公开了抹浆与砌砖协同进行的砌墙方法，可采用上述抹浆与砌砖协同进行的砌墙进行。结合图6a、6b所示，按照如下步骤方法进行自动砌墙。

1. 如图6a，在找平后的地面或楼面的端部放置抹浆机1，抹浆机1在待砌墙体的位置进行水平面抹浆，在地面或楼面上进行抹浆时，砌砖机器人2通过浆杯27夹取砂浆倒入抹浆机1内，以保证抹浆机1内的砂浆供给。抹浆机发送初始位置加浆信号至砌砖机器人，砌砖机器人夹取砂浆，当砌砖机器人收到初始位置加浆信号后进行卸浆，即将提取的砂浆倒入抹浆机腔体内。抹浆机在待砌墙体的位置进行水平面抹浆，抹浆的过程中，抹浆机发送过程加浆信号至砌砖机器人（可以通过事先设定抹浆的时间或者设定抹浆机移动的长度来确定抹浆的过程中发送过程加浆信号的时间），砌砖机器人夹取砂浆，砌砖机器人收到过程加浆信号后进行卸浆。抹浆机在抹浆的过程中将位置信息发送至砌砖机器人。砌砖机器人判断抹浆机水平面的抹浆长度与砌砖机器人所砌墙体的长度之差△L是否大于墙砖的整砖长度与竖缝长度之和，当△L> L_砖+s（L_砖为墙砖整砖的长度，s为竖缝长度）时，砌砖机器人将夹取的墙砖放置于已抹好的砂浆面上。当抹浆机完成地面或楼面抹浆后，抹浆机发送吊装信号给砌砖机器人2，砌砖机器人2接收到吊装信号后根据抹浆机器人的2位置信息移动至抹浆机1上，将抹浆机1吊装至第一皮墙砖3的端部上方。砌砖机器人完成第一皮末端的墙砖的砌筑。

如图6b，当抹浆机在第N皮墙砖上时（N为自然数），砌筑第N+1皮墙砖的过程的指令、动作流程如下详述。

2.结合图7所示，在第一皮墙砖3的端部放置抹浆机1，抹浆机1发送初始信置加浆信号至砌砖机器人2，砌砖机器人2通过浆杯27夹取砂浆4，当砌砖机器人2收到初始位置加浆信号后将提取的砂浆倒入抹浆机腔体内，抹浆机1进行水平面抹浆。如图8所示，抹浆机的刮浆装置15沿b向横向移动，浆砂4推积到抹浆装置16下方，随着机架11沿a 向向前移动，抹浆装置16将砂浆4均匀的抹于墙砖3表面上。

3.如图9所示，抹浆机1移动至砖间竖缝时停止移动，插填砂浆前发送过程加浆信号至砌砖机器人。砌砖机器人通过浆杯27夹取运浆架282上浆桶283内的砂浆，同时通过夹具25夹取运砖架282上砖台上的墙砖。当砌砖机器人2收到过程加浆信号后将提取的砂浆倒入抹浆机腔体内。

砌砖机器人2夹取盛放砂浆的浆杯27，浆杯27内每次盛装待夹取的砂浆量为Q，一块墙砖整砖上表面所需的砂浆量为Q1，砖间竖缝所需的砂浆量为Q2，则Q=（1.05～1.1）×(Q1+Q2)，以确保每次夹取的砂浆量足够抹浆机完成一块墙砖整砖上表面及砖间竖缝的填浆。

浆杯27内设置有称重传感器，浆杯27夹取砂浆后发出闭合信号至抹浆机1，抹浆机1收到闭合信号后停止抹浆。砌砖机器人2将浆杯27内的砂浆倒入抹浆机腔体内，倒浆的过程中，浆杯27的重量减轻，称重传感器感应到浆杯27的重量减轻至一定值时（事先将浆杯内的砂浆倒完时的重量设置为一定值），称重传感器发出卸浆完成的信号，抹浆机1继续工作。

4. 如图10所示，抹浆机进行墙砖之间的竖缝砂浆的插填。抹浆机1在竖缝处的工作过程如下：

S1：刮浆装置15沿b向移动，将砂浆4推积到竖缝边缘。

S2：启动振动泵141，插浆装置14边向下插填（c向）边振动砂浆，将砂浆送入砖间竖缝。

重复步骤S1、S2，直至砂浆填满砖间竖缝。

5. 如图11，抹浆机1继续在砖面行走，进行水平面抹浆，在抹浆的过程中将位置信息发送至砌砖机器人2。

抹浆机1位置信息的获得方法如下：根据待砌墙体的中心线的位置建立一基准坐标系。编码器将抹浆机行走轮12的圈数发送至砌砖机器人2，砌砖机器人2计算得到行走轮12行走的路程，得出抹浆机1在地面或楼面上或在第N皮墙砖（N为自然数）上的位置信息。

或者抹浆机1的位置信息的获得方法如下：根据待砌墙体的中心线的位置设立基准参照物。抹浆机1行走移动的过程中，红外线测距仪检测离基准参照物的距离，得出抹浆机1在地面上或在第N皮墙砖上位置信息。

砌砖机器人2判断抹浆机1水平面的抹浆长度与砌砖机器人2所砌墙体的长度之差大于墙砖3的长度时，砌砖机器人2将夹取的墙砖3放置于已抹好的砂浆面上，如：

抹浆机完成第一个竖缝插填后进入第N皮的第二块墙砖上方，此时抹浆机水平面的抹浆长度为L₁，砌砖机器人所砌墙体的长度为0，则抹浆机水平面的抹浆长度与砌砖机器人所砌墙体的长度之差△L=L₁-0=L₁，此时△L> L_砖+s（L_砖为墙砖整砖的长度，s为竖缝长度）。砌砖机器人将夹取的第一块墙砖放置于已抹好的砂浆面上，砌筑形成第N+1皮的第一块墙砖。如图11所示，放好第N+1皮的第一块墙砖后，此时砌砖机器人所砌墙体的长度为L₂（墙体的奇数皮和偶数皮竖缝错开排布），则抹浆机水平面的抹浆长度与砌砖机器人所砌墙体的长度之差△L=L₁-L₂，此时△L＜ L_砖+s，砌砖机器人不再放墙砖。同理，如图12所示，待抹浆机在水平面上继续行走一段距离直至△L> L_砖+s时再放置第N+1皮的第二块墙砖，第三块墙砖……直至抹浆机完成第N皮的抹浆。

6.如图13所示，当抹浆机1完成第N皮墙砖的抹浆后，抹浆机1发送吊装信号给砌砖机器人2，砌砖机器人2接收到吊装信号后根据抹浆机器人2的位置信息移动至抹浆机1上。砌砖机器人2将抹浆机1吊装至第N+1皮墙砖的端部上方，吊装时，导轮离合装置18控制导轮17与砖面分离。吊装后，砌砖机器人2完成第N+1皮的末端的墙砖砌筑。

根据本发明的步骤，重复每皮砖的砌筑步骤，直至完成整面墙体的砌筑。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种抹浆与砌砖协同进行的砌墙方法，其特征在于，采用抹浆机和砌砖机器人按照如下步骤进行自动砌墙：

a. 在第N皮的墙砖的端部放置抹浆机，抹浆机发送初始位置加浆信号至砌砖机器人，砌砖机器人夹取砂浆，当砌砖机器人收到初始位置加浆信号后将提取的砂浆倒入抹浆机腔体内，抹浆机进行水平面抹浆，在抹浆的过程中将位置信息发送至砌砖机器人；

b. 抹浆机在移动至砖间竖缝时停止移动，进行墙砖之间的竖缝砂浆的插填；插填砂浆前或插填砂浆后发送过程加浆信号至砌砖机器人；

c. 砌砖机器人夹取砂浆和墙砖，当砌砖机器人收到过程加浆信号后将提取的砂浆倒入抹浆机腔体内；抹浆机工作，完成砖间竖缝插填；

d. 抹浆机继续在砖面行走，进行水平面抹浆，在抹浆的过程中将位置信息发送至砌砖机器人；

e. 砌砖机器人接收步骤a,d抹浆机的位置信息，并判断抹浆机水平面的抹浆长度与砌砖机器人所砌墙体的长度之差是否大于墙砖的整砖长度与竖缝的长度之和，当大于时，砌砖机器人将夹取的墙砖压放置于已抹好的砂浆面上。

2.如权利要求1所述的抹浆与砌砖协同进行的砌墙方法，其特征在于：在a之前还包括步骤：在找平后的地面或楼面的端部放置抹浆机，抹浆机发送初始位置加浆信号至砌砖机器人，砌砖机器人夹取砂浆，当砌砖机器人收到初始位置加浆信号后将提取的砂浆倒入抹浆机腔体内；抹浆机在待砌墙体的位置进行水平面抹浆，抹浆的过程中，抹浆机发送过程加浆信号至砌砖机器人，砌砖机器人收到过程加浆信号后将提取的砂浆倒入抹浆机腔体内；抹浆机在抹浆的过程中将位置信息发送至砌砖机器人，砌砖机器人判断抹浆机水平面的抹浆长度与砌砖机器人所砌墙体的长度之差是否大于墙砖的整砖长度与竖缝的长度之和，当大于时，砌砖机器人将夹取的墙砖压放置于已抹好的砂浆面上，直至完成第一皮墙砖的砌筑。

3.如权利要求2所述的抹浆与砌砖协同进行的砌墙方法，其特征在于：当抹浆机完成地面或楼面或第N皮墙砖的抹浆后，抹浆机发送吊装信号给砌砖机器人，砌砖机器人接收到吊装信号后根据抹浆机器人的位置信息移动至抹浆机上；当抹浆机位于地面或楼面上时，砌砖机器人将抹浆机吊装至第一皮墙砖的端部上方，吊装后，砌砖机器人完成第一皮末端的墙砖砌筑；当抹浆机位于第N皮的墙砖上时，砌砖机器人将抹浆机吊装至第N+1皮墙砖的端部上方，吊装后，砌砖机器人完成第N+1皮末端的墙砖砌筑。

4.如权利要求1～3任一项所述的抹浆与砌砖协同进行的砌墙方法，其特征在于：抹浆机的位置信息的获得方法如下：

根据待砌墙体的中心线的位置建立一基准坐标系；在抹浆机上安装编码器，编码器将抹浆机行走轮转动的圈数发送至砌砖机器人，砌砖机器人计算得到行走轮行走的路程，得出抹浆机在地面或楼面上或在第N皮墙砖上的位置信息。

5.如权利要求1～3任一项所述的抹浆与砌砖协同进行的砌墙方法，其特征在于：抹浆机的位置信息的获得方法如下：

根据待砌墙体的中心线的位置设立基准参照物；在抹浆机上安装红外线测距仪，抹浆机行走移动的过程中，红外线测距仪检测离基准参照物的距离，得出抹浆机在地面上或在第N皮墙砖上位置信息。

6.如权利要求1～3任一项所述的抹浆与砌砖协同进行的砌墙方法，其特征在于：所述的抹浆机在竖缝处的工作过程如下：

S1：将砂浆推积到竖缝边缘，

S2：边插填边振动砂浆，将砂浆送入砖间竖缝，

重复步骤S1、S2，直至砂浆填满砖间竖缝。

7.如权利要求1～3任一项所述的抹浆与砌砖协同进行的砌墙方法，其特征在于：步骤a、c中，砌砖机器人通过夹取盛放砂浆的浆杯，将浆杯内的砂浆倒入抹浆机内，浆杯内设置有称重传感器，砌砖机器人将浆杯内的砂浆倒入抹浆机腔体内，倒浆的过程中，浆杯的重量减轻，称重传感器感应到浆杯的重量减轻至一定值时，称重传感器发出卸浆完成的信号，抹浆机继续工作。

8.如权利要求1～3任一项所述的自动砌墙方法，其特征在于：所述的砌砖机器人每次夹取的砂浆量为Q，一块墙砖整砖上表面所需的砂浆量为Q1，砖间竖缝所需的砂浆量为Q2，则Q=（1.05～1.1）× (Q1+Q2)。

9.一种抹浆与砌砖协同进行的砌墙系统，其特征在于：包括用于在地面或墙砖上涂抹砂浆的抹浆机，及用于将墙砖排列放置的砌砖机器人，

所述的抹浆机包括机架、行走轮、驱动装置、插浆装置、刮浆装置、抹浆装置及抹浆控制系统，所述的机架内部形成一个供砂浆放入的上、下两端开口的腔体，所述的机架上设置有横移模组及用于检测砖间竖缝的传感器，所述的行走轮设置于机架下方，所述的驱动装置与行走轮连接控制行走轮自动在砖面行走，所述的刮浆装置设置在横移模组上可水平移动，所述的插浆装置活动安装在机架的侧端可上下移动插填墙砖竖缝，所述的抹浆装置设置于机架下方一端或两端，所述的抹浆控制系统与驱动装置、横移模组、插浆装置及刮浆装置控制连接；

所述的砌砖机器人包括砌砖控制系统、移动底座、设于移动底座上的机身主体、安装在机身主体上的机械臂组件，所述的砌砖控制系统与移动底座、机械臂组件控制连接；

所述的抹浆控制系统与砌砖控制系统信号连接。

10.如权利要求9所述的抹浆与砌砖协同进行的砌墙系统，其特征在于：所述的机械臂组件包括夹砖臂、用于夹砖的夹具、取浆臂及用于夹取砂浆的浆杯，所述的夹砖臂上设置有第一电机组，所述的第一电机组下方连接所述的夹具，所述的取浆臂上设置有第二电机组，所述的第二电机组下方连接所述的浆杯。

11.如权利要求10所述的抹浆与砌砖协同进行的砌墙系统，其特征在于：所述的砌砖机器人还包括多功能提升装置，所述的多功能提升装置包括运砖架、运浆架、浆桶及砖台，所述的运砖架及运浆架竖直安装在移动底座两侧边，所述的运砖架上设置有第一竖直滑台，所述的砖台安装在第一竖直滑台上，所述的运浆架上设置有第二竖直滑台，所述的浆桶安装在第二竖直滑台上。

12.如权利要求9所述的抹浆与砌砖协同进行的砌墙系统，其特征在于：所述的抹浆机还包括设置于机架下方中部的若干导轮及与抹浆控制系统连接的导轮离合装置，所述的导轮离合装置控制导轮与砖面紧贴或分离。

13.如权利要求9所述的抹浆与砌砖协同进行的砌墙系统，其特征在于：所述的抹浆机的行走轮上设置有编码器或/和抹浆机的机架两端安装有红外线测距仪。

14.如权利要求9所述的可实现竖缝插浆的自动抹浆机，其特征在于：还包括振动泵，所述的振动泵安装在插浆装置上部，带动插浆装置振动。

15.如权利要求10所述的抹浆与砌砖协同进行的砌墙系统，其特征在于：所述的浆杯上设置有称重传感器。

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