CN108071237B - 一种稳定的印浆机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种稳定的印浆机器人及其控制方法，涉及机械设备技术领域。其中，包括翻转机构、传输机构、上浆机构、升降机构和支撑框架；所述翻转机构设置于所述支撑框架内的下部分中；所述翻转机构用于翻转墙砖；所述传输机构设置于所述支撑框架内的下部分中；所述传输机构包括两个输送单元；所述输送单元分别设置于所述翻转机构两侧用于传送印浆后的墙砖；所述上浆机构设置于所述支撑框架内且位于所述翻转机构上方；所述升降机构竖直设置于所述支撑框架内；所述升降机构可实现所述上浆机构在竖直方向上的升降。本发明一种稳定的印浆机器人可保证每次翻转墙砖后墙砖的底面高度均相同且能适用于不同规格的墙砖的印浆过程。

Description

一种稳定的印浆机器人及其控制方法

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，具体而言，涉及一种稳定的印浆机器人及其控制方法。

背景技术

随着社会的不断发展，建筑行业不断兴起，每天都有大量楼房在建造。在墙体垒砌之前，必须先对墙砖进行上浆，传统的砌墙上浆工作基本以建筑工人手工劳动为主，这种方式施工速度慢、工人劳动量大、且施工质量无法保证。因此，逐渐出现了自动砌墙机器人来代替人工作业。

在墙砖上浆中，一般选择墙砖的上下表面之一和左右侧面之一。为了保证每次翻转墙砖后墙砖的底面高度均相同，往往在翻转机构的翻转处直接穿设旋转电机等驱动件，但这样的结构往往不稳定且传动效率差；或者为了保证翻转时的稳定性改变其驱动结构，造成每次翻转墙砖后墙砖的底面高度均不一致，需特地针对其设计高度不同的运输机构。

不仅如此，现有的稳定的印浆机器人往往不能适用于不同规格的墙砖，一种规格的墙砖均需另外设计一款对应的稳定的印浆机器人进行印浆。

这样就导致稳定的印浆机器人的结构十分复杂且制造成本高。

因此有必要研发一种既能保证翻转过程稳定，同时还能保证每次翻转墙砖后墙砖的底面高度均相同且能适用于不同规格的墙砖的印浆过程的稳定的印浆机器人。

发明内容

本发明提供了一种稳定的印浆机器人及其控制方法，旨在改善现有的翻转机构翻转墙砖时不稳定且无法保证每次翻转墙砖后墙砖的底面高度均相同、同时不能适用于不同规格的墙砖上浆的技术问题。

本发明是这样实现的：

一种稳定的印浆机器人，包括翻转机构、传输机构、上浆机构、升降机构和支撑框架；

所述翻转机构设置于所述支撑框架内的下部分中；所述翻转机构可用于进行翻转墙砖，所述翻转机构可实现每次翻转后墙砖的底面的高度均相同；

所述传输机构设置于所述支撑框架内的下部分中；所述传输机构包括两个输送单元；两个所述输送单元分别设置于所述翻转机构两侧用于传送印浆后的墙砖；

所述上浆机构设置于所述支撑框架内且位于所述翻转机构上方；所述上浆机构包括上浆盘、砂浆容置器、传动件；所述上浆盘水平设置；所述上浆盘上开设有一上浆口；所述上浆口的宽度与待上浆墙砖的宽度相等；所述上浆口的长度大于任意一种规格的待上浆墙砖；所述砂浆容置器在竖直方向上贯穿设置；所述砂浆容置器可通过传动件实现紧贴所述上浆盘上表面的运动；所述砂浆容置器内可倒入砂浆，用于对放置于所述上浆口内的待上浆墙砖进行上浆；

所述升降机构竖直设置于所述支撑框架内；所述升降机构可实现所述上浆机构在竖直方向上的升降。

作为进一步改进，所述翻转机构包括翻转架、电动推杆、传动座、固定板、第一导轨机构和第二导轨机构；

所述翻转架包括相固定连接的第一翻转板和第二翻转板，所述第二翻转板一侧设置于所述第一翻转板上，整体呈T型状；所述第一翻转板长度方向上两侧的中部分别铰接于所述第一导轨机构上；所述第一翻转板长度方向上两侧的同一端分别与所述第二导轨机构相铰接；

所述第一导轨机构水平固定于所述固定板上表面；所述第二导轨机构倾斜固定于所述固定板长度方向上的两侧；

所述固定板下方沿长度方向固定有所述电动推杆；所述固定板上沿长度方向开有一让位槽供所述翻转架和所述传动座穿过；

所述传动座上端固定设置于所述第一翻转板另一端下方；所述传动座下端与所述电动推杆的推杆一端相铰接。

作为进一步改进，所述第二导轨机构的上端朝远离所述传动座的方向倾斜；定义所述第二导轨机构与水平方向之间的角度为α，其中α的范围为50°～60°。

作为进一步改进，所述翻转机构进一步包括有一夹紧机构；所述夹紧机构包括气压缸和夹紧块；所述气压缸一端铰接于所述第一翻转板上；所述气压缸的推杆的一端铰接于所述夹紧块上；所述夹紧块铰接于所述第二翻转板一端。

作为进一步改进，所述固定板上设置有若干个支撑件；所述支撑件设置所述传输机构之间，且所述支撑件上表面与所述传输机构的滚辊平齐。

作为进一步改进，所述输送单元包括固定外框、旋转轴、皮带传动件、旋转电机、若干个滚辊单元、与所述滚辊单元一一对应的啮合齿轮；所述旋转轴沿长度方向设置于所述固定外框中；所述啮合齿轮套设于所述旋转轴上；所述滚辊单元一部分设置于所述固定外框侧面一侧用于支撑待上浆墙砖，另一部分设置于所述固定外框侧面另一侧且与所述啮合齿轮相啮合；所述皮带传动件包括主动轮、从动轮和皮带；所述主动轮固定套设于所述旋转电机的驱动轴上，所述从动轮固定套设于所述旋转轴上，所述从动轮和所述主动轮之间通过所述皮带进行传动以实现若干个所述滚辊单元的同步滚动。

作为进一步改进，所述传动件为一水平设置的丝杆机构；所述丝杆机构的丝杆上套设有一传动块；所述传动块与所述砂浆容置器侧壁相固定。

作为进一步改进，所述砂浆容置器在长度方向上的横截面呈矩形；所述砂浆容置器在垂直于运动方向上的宽度与所述上浆口的宽度相同。

作为进一步改进，所述砂浆容置器上方进一步设置有一延伸至砂浆容置器内的搅拌件。

作为进一步改进，一种稳定的印浆机器人的控制方法，应用于所述的稳定的印浆机器人，包括以下步骤，

S1：将墙砖竖直放入传输机构上，墙砖在传输机构的传动下竖直进入所述翻转机构；

S2：所述升降机构控制所述上浆机构下降；

S3：所述上浆机构回到初始位置，所述上浆机构内的砂浆容置器移动对墙砖上表面进行抹浆并返回初始位置；

S4：所述升降机构控制所述上浆机构上升；

S5：所述翻转机构控制墙砖由竖直状态翻转90°到水平状态；

S6：所述升降机构控制所述上浆机构下降对位；

S7：所述上浆机构回到初始位置，所述上浆机构内的砂浆容置器移动对墙砖上表面进行抹浆并返回初始位置；

S8：所述升降机构控制所述上浆机构上升；

S9：所述传输机构带动墙砖实现出砖。

本发明的有益效果是：

1.本发明一种稳定的印浆机器人整体采用翻转机构、传输机构、上浆机构、升降机构和支撑框架相互之间的配合，可以有效实现翻转墙砖、对墙砖的多个面进行上浆以及输送印浆后墙砖的整个过程的稳定进行，功能易行，印浆效率高。

2.本发明一种稳定的印浆机器人中的翻转机构采用了T型翻转架结合传动座和电动推杆的结构实现翻转架的翻转保证每次翻转后的墙砖底面高度均相同且长度方向上靠近初始上浆位置的垂面在同一位置，同时结合第一导轨机构与翻转架的铰接连接关系以及第二导轨机构与翻转架的铰接连接关系实现翻转架中部和末端的稳定翻转，各个结构之间的传动效果好，能够有效实现对砌砖的稳定翻转。

3.本发明一种稳定的印浆机器人中的上浆机构采用在印浆板上开设有上浆口；利用上浆口的宽度与待上浆墙砖的宽度相等以及所述上浆口的长度大于任意一种规格的待上浆墙砖的尺寸大小满足不同规格的墙砖均能刚好进入上浆口；同时利用砂浆容置器的开口大小正好与上浆口的宽度值相适配结合传动件的水平传动功能控制砂浆容置器沿上浆口的长度方向对待上浆墙砖进行均匀的上浆，采用这样的结构可以有效通过控制砂浆容置器移动的距离实现不同规格的墙砖进行快速上浆，适用范围大且结构简单。

4.本发明一种稳定的印浆机器人中的墙砖运输机构采用两边并排设置的滚辊单元，同时结合支撑件的结构，保证滚辊单元和支撑件上表面与墙砖相平行以实现对墙砖的平稳运输，避免已上浆的砂浆在运输过程中从墙砖上掉落

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明一种稳定的印浆机器人的结构示意图；

图2是本发明一种稳定的印浆机器人中传输机构的结构示意图；

图3是本发明一种稳定的印浆机器人中翻转机构的结构示意图；

图4是本发明一种稳定的印浆机器人中翻转机构的使用状态示意图；

图5是本发明一种稳定的印浆机器人中上浆机构的结构示意图；

图6是本发明一种稳定的印浆机器人中搅拌件的结构示意图。

主要元件符号说明

翻转机构10、

翻转架11、

第一翻转板111、

第二翻转板112、

电动推杆12、

传动座13、

固定板14、让位槽141、

第一导轨机构15、第一滑轨151、第一滑块152、

第二导轨机构16、第二滑轨161、第二滑块162、

连接块17、

调节板18、

夹紧机构19、

气压缸191、夹紧块192、

传输机构20、输送单元21、

固定外框211、

旋转轴212、

皮带传动件213、主动轮2131、从动轮2132、皮带2133、

旋转电机214、

滚辊单元215、

啮合齿轮216、

滚动轴217、

支撑筒218、

导向件219、固定弯管2191、导向板2192、

上浆机构30、上浆盘31、上浆口311、

砂浆容置器32、

传动件33、

搅拌件34、搅拌单元341、

搅拌叶片3411、

切割片34111、

搅动片34112、

旋转轴342、

圆形固定块343、

搅拌电机344、

铲平件35、

升降机构40、

支撑框架50、

支撑件60、

倒浆机构70、

倒浆铲71、

倒浆口72、

滚轮80、

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

一种稳定的印浆机器人，包括翻转机构10、传输机构20、上浆机构30、升降机构40和支撑框架50；整体采用翻转机构10、传输机构20、上浆机构30、升降机构40和支撑框架50相互之间的配合，可以有效实现翻转墙砖、对墙砖的多个面进行上浆以及输送印浆后墙砖的整个过程的稳定进行，功能易行，印浆效率高。

请参考图1，实施例中，所述翻转机构10设置于所述支撑框架50内的下部分中；所述翻转机构10可用于进行翻转墙砖。

所述翻转机构10包括翻转架11、电动推杆12、传动座13、固定板14、第一导轨机构15和第二导轨机构16。

所述翻转架11包括相固定连接的第一翻转板111和第二翻转板112，所述第二翻转板112一侧设置于所述第一翻转板111上，整体呈T型状；

具体的，所述第一翻转板111呈凸字型状，所述第一翻转板111上开设有多个通槽用于减轻重量；所述第二翻转板112两端呈叉状，一端的叉部插入所述第一翻转板111中进行初步固定，另一端的叉部上用于固定下述的夹紧块192；所述第二翻转板112上也开设有多个通槽用于减轻重量。

除此之外，所述第二翻转板112和所述第一翻转板111之间进一步通过一L型固定板通过螺栓进行固定连接。

请参考图3，实施例中，所述第一导轨机构15水平固定于所述固定板14上表面；具体的，两个所述第一导轨机构15分别设置于所述让位槽141长度方向上的两侧；所述第一翻转板111长度方向上两侧的中部分别铰接于所述第一导轨机构15上；所述第一导轨机构15包括第一滑轨151和第一滑块152；所述第一滑块152上进一步固定有一第一固定座。

具体的，所述L型固定板14的两侧分别设置有一连接块17，所述连接块17固定设置于所述第二翻转板112上用于与所述第一导轨机构15的第一固定座相铰接；所述连接块17也可设置于所述第一翻转板111上；通过多种方式实现所述第一翻转板111沿与所述第二翻转板112连接处轴向上的旋转。

请参考图3，实施例中，所述第二导轨机构16倾斜固定于所述固定板14长度方向上的两侧；所述第二导轨机构16包括第二滑轨161和第二滑块162，所述第二滑块162上进一步设置有一L型固定板；所述第一翻转板111长度方向上两侧的同一端分别与所述第二导轨机构16相铰接。

具体的，所述第一翻转板111沿长度方向上的两侧分别设置有一调节板18，所述调节板18呈直角三角形状，其中一直角边与第一翻转板111侧面相固定连接，另一直角边上的夹角处向下延伸与所述第二滑块162处的L型固定板相铰接。

所述第二导轨机构16的上端朝远离所述传动座13的方向倾斜；定义所述第二导轨机构16与水平方向之间的角度为α，其中α的范围为50°～60°，采用该范围内的角度设置可以有效保证翻转架11与第一导轨机构15以及第二导轨机构16之间的配合，精确且保证最小阻力的完成由气动推杆带动翻转架11进行翻转的过程。

该翻转机构10采用这样的整体结构使得墙砖在翻转过程中还能通过第一滑块152和第二滑块162的滑动来移动整个翻转架11，从而保证每次翻转后的的墙砖底面高度均相同且长度方向上靠近初始上浆位置的垂面在同一位置，同时结合第一导轨机构15与翻转架11的铰接连接关系以及第二导轨机构16与翻转架11的铰接连接关系实现翻转架11中部和末端的稳定翻转，各个结构之间的传动效果好，能够有效实现对砌砖的稳定翻转。

请参考图3，实施例中，所述固定板14下方沿长度方向固定有所述电动推杆12；所述固定板14上沿长度方向开有一让位槽141供所述翻转架11和所述传动座13穿过；所述让位槽141呈矩形状。

所述传动座13上端固定设置于所述第一翻转板111另一端下方；所述传动座13下端与所述电动推杆12的推杆一端相铰接，通过电动推杆12的推出和回缩实现第一翻转板111即翻转架11的整体翻转。

所述固定板14下方进一步固定设置有一承载板；所述承载板两侧上方分别设置有一倾斜导向块用于固定所述第二导轨机构16；所述倾斜导向块可呈梯形或三角形，所述倾斜导向块的水平底面与所述承载板通过螺栓固定连接；所述倾斜导向块的斜面通过螺栓固定所述第二导轨机构16的第二滑轨161，以快速实现将第二导轨机构16倾斜成上述需要的α的角度值，所述第二滑块162下方进一步沿倾斜方向设置有一侧固定板，所述侧固定板用于与下述稳定的印浆机器人的整体框架固定连接。

请参考图3和图4，实施例中，该翻转机构10进一步包括有一夹紧机构19；所述夹紧机构19包括气压缸191和夹紧块192；所述气压缸191一端铰接于所述第一翻转板111上；所述气压缸191的推杆的一端铰接于所述夹紧块192上；所述夹紧块192铰接于所述第二翻转板112一端；所述夹紧块192呈L型状以实现与墙砖外形的相适配便于对墙砖进行稳定的夹紧。

通过夹紧机构19对待夹持墙砖进行有效牢固的夹紧，辅助支撑架平稳地完成整个翻转过程。

所述固定板14上设置有若干个支撑件60；所述支撑件60设置所述传输机构之间，且所述支撑件60上表面与所述传输机构的滚辊平齐。采用这样的结构可以有效利用支撑件辅助传输机构进行输送，运输过程稳定。

请参考图2，实施例中，所述传输机构20设置于所述支撑框架50内的下部分中；所述传输机构20包括两个输送单元21；两个所述输送单元21分别设置于所述翻转机构两侧用于传送上浆后的墙砖。

进一步地，所述输送单元21包括固定外框211、旋转轴212、皮带传动件213、旋转电机214、若干个滚辊单元215、与所述滚辊单元215一一对应的啮合齿轮216。

所述旋转轴212沿长度方向设置于所述固定外框211中；所述啮合齿轮216套设于所述旋转轴212上；所述滚辊单元215一部分设置于所述固定外框211侧面一侧用于支撑待上浆墙砖，另一部分设置于所述固定外框211侧面另一侧且与所述啮合齿轮216相啮合。

所述皮带传动件213包括主动轮2131、从动轮2132和皮带2133；所述主动轮2131固定套设于所述旋转电机214的驱动轴上，所述从动轮2132固定套设于所述旋转轴212上，所述从动轮2132和所述主动轮2131之间通过所述皮带2133进行传动以实现若干个所述滚辊单元215的同步滚动。

除此之外，两个所述固定外框211之间进一步设置有滚动轴217；所述滚动轴217两端设置有传动齿轮与啮合齿轮216相啮合；所述滚动轴217中部进一步固定套设有一支撑筒218；所述支撑筒218可用于支撑输送中的墙砖以辅助所述传输机构20对墙砖进行输送。

两个所述固定外框211相正对的位置上进一步设置有若干个导向件219，所述导向件219包括两根固定弯管2191和导向板2192；相对位置的所述固定弯管2191向内侧弯曲，所述导向板2192固定于同一导向件219中的两根固定弯管2191上，且所述导向板2192垂直于地面。

请参考图5，实施例中，所述上浆机构30设置于所述支撑框架50内且位于所述翻转机构上方。

所述上浆机构30包括上浆盘31、砂浆容置器32、传动件33；所述上浆盘31水平设置；所述上浆盘31上开设有一上浆口311；所述上浆口311的宽度与待上浆墙砖的宽度相等；所述上浆口311的长度大于任意一种规格的待上浆墙砖；所述砂浆容置器32在竖直方向上贯穿设置；所述砂浆容置器32可通过传动件33实现紧贴所述上浆盘31上表面的运动；所述砂浆容置器32内可倒入砂浆，用于对放置于所述上浆口311内的待上浆墙砖进行上浆。

通过对上浆口的尺寸规格设计，保证其长度大于任一一种规格的墙砖的长度，配合砂浆容置器对位于上浆口下方的各个规格的墙砖的各个侧面进行上浆，解决了现有的上浆机构只能针对一种规格的墙砖进行上浆的问题，可大大降低了制造的成本，功能易行。

所述传动件33为一水平设置的丝杆机构；所述丝杆机构的丝杆上套设有一传动块；所述传动块与所述砂浆容置器32侧壁相固定。

进一步地，所述砂浆容置器32在长度方向上的横截面呈矩形；所述砂浆容置器32在垂直于运动方向上的宽度与所述上浆口311的宽度相同。所述上浆盘31另一部分可用于作为所述砂浆容置器32的下底板以防止内部的砂浆留出。

所述砂浆容置器32的上方进一步设置有一延伸至砂浆容置器32内的搅拌件34；所述搅拌件34包括旋转轴342和若干个搅拌叶片3411；所述搅拌叶片3411呈上下分布设置于所述旋转轴342上；所述搅拌叶片3411沿长度方向上的任意一条分割线翻折形成切割片34111和搅动片34112；所述切割片34111倾斜设置，以实现在所述搅拌叶片3411沿旋转轴342顺时针或逆时针旋转时能分别实现对砂浆的切割和下压；所述搅动片34112倾斜设置，以实现在所述搅拌叶片3411沿旋转轴342顺时针或逆时针旋转时能分别实现对砂浆的托起和下压。

请参考图6，实施例中，所述切割片34111由水平面向下倾斜小于45°的一个角度，用于切割砂浆使得砂浆更加均匀易铺；所述切割片34111定义所述切割片34111的宽度值为r，其中r的范围为1cm～3cm；定义所述切割片34111与水平面之间的夹角为α，其中α的范围为75°～85°，采用合适的夹角配合适当的宽度值不仅能够有效增加切割片34111的切削力，同时避免夹角或宽度过大产生过大的阻力导致切削效果下降的问题。

同时，所述搅拌片由竖直面向任意一边倾斜小于45°的一个角度，用于与砂浆产生更大的接触面积以实现更好的搅动砂浆的效果；用于定义所述搅拌片的宽度值为y，其中y的值为2cm～5cm；定义所述搅拌片与竖直面之间的夹角为β，其中β的范围为10°～25°；采用合适的夹角配合适当的宽度值不仅能够保证搅拌片在竖直面上与砂浆能产生更大的接触面积和阻力来加强对砂浆的搅拌效果，同时避免出现过大的接触面积导致电机功率需求太大或者在砂浆量不多时产生不必要的浪费。

请参考图6，实施例中，定义所述切割片34111与所述搅动片34112之间的夹角为γ，其中γ的范围为105°～130°，采用这样的夹角设置可以有效保证切割片34111和搅拌片不在同一侧，并能同时起到在旋转轴342顺时针旋转时切割片34111切割砂浆、搅拌片向上托起砂浆以及在旋转轴342逆时针旋转时搅拌片和切割片34111起到下压砂浆的作用，避免出现在切割片34111下压时搅拌片却将砂浆托起的问题。

请参考图6，实施例中，所述搅拌叶片3411水平设置；所述搅拌叶片3411也可与旋转轴342呈一定角度设置；两个以所述旋转轴342为轴心中心对称分布的搅拌叶片3411形成一个搅拌单元341；搅拌单元341采用这样对称的结构可以最大化地产生搅动砂浆的作用，同时便于电机的稳定工作和旋转轴342的受力均匀。

进一步的，所述搅拌单元341的数量为三个或四个；所述搅拌单元341均匀层叠设置于所述旋转轴342上；在沿旋转轴342的投影方向上，所述搅拌单元341均匀分布且任意两个搅拌单元341交错设置。

当搅拌单元341的数量为三个时，投影方向上每两个相邻的搅拌叶片3411之间的夹角为60°，同理，当搅拌单元341的数量为四个时，投影方向上每两个相邻的搅拌叶片3411之间的夹角为45°，可根据砂浆量的大小来对应增加搅拌单元341的数量以加强搅拌效果，当然，其数量不仅仅只限于三个或四个。

除此之外，定义每两个相邻的搅拌单元341之间的距离为d，其中d的范围为1.3rsinα+1.3ysinβ～2rsinα+2ysinβ，每两个相邻的搅拌单元341之间采用这样的距离设置可以根据切割片34111和搅拌片的高度大小来对应确定所需要的搅拌单元341之间的间距，保证每个搅拌单元341在高度方向上所能搅拌到的砂浆范围均不重叠且保证整个砂浆容置器31内的砂浆都能被搅拌到，保证砂浆不泌水结硬。

所述搅拌件34上方进一步连接有搅拌电机344；所述砂浆容置器32上方开口处固定有一横板，所述搅拌电机344固定于所述横板上。

除此之外，所述搅拌件还可使用另一结构，具体的：所述搅拌件包括依次相连接的搅拌电机，万向连杆件和搅拌叶片；所述万向连杆件包括若干个可实现自身旋转且相互之间铆接的万向节；所述搅拌叶片包括搅拌轴杆和设置于搅拌轴杆末端的若干个搅拌部；所述搅拌部的数量为四个且均匀分布；所述搅拌部保证水平杆部和设置于水平部末端的竖直杆部。

采用这样的搅拌件34可以有效防止砂浆容置器32内的浆体凝固干结，有效保证浆体随时保持流动便于附着于墙砖表面。

除此之外，所述砂浆容置器32外侧进一步设置有一铲平件35；所述铲平件35为一块铲平板；所述铲平件35一侧固定于所述固定框架上，另一侧向下倾斜使其正好位于上浆盘31上表面，采用这样的结构可以有效实现印浆后对墙砖上的浆体的刮平。

请参考图1和图5，实施例中，所述升降机构40竖直设置于所述支撑框架50内；所述升降机构40可实现所述上浆机构30在竖直方向上的升降；所述升降机构40包括两个升降丝杆件和两个升降导轨件；所述升降丝杆件设置于所述固定框架内且设置于所述上浆盘31的两个对角端；所述升降导轨件设置于所述固定框架内且设置于所述上浆盘31的另外两个对角端；所述升降丝杆件的丝杆上套设有滑块，该滑块与上浆盘31固定连接；所述升降导轨件包括竖直固定于所述固定框架上的滑轨和能实现在滑轨上滑动的滑块，该滑块与上浆盘31固定连接。

采用这样的结构可以有效实现上浆机构30在竖直方向上的平稳升降，同时结合传动件33准确地对待上浆的墙砖进行上浆，操作简单，可对各种不同规格的墙砖进行上浆。

请参考图1，实施例中，所述支撑框架50上且位于所述上浆盘31上方进一步设置有一倒浆机构70；所述倒浆机构70呈滑梯形；所述倒浆机构70末端设置有一倒浆口72；所述倒浆机构70上进一步设置有一倒浆铲71；初始位置时，所述砂浆容置器32位于所述倒浆口72下方。

请参考图1，实施例中，支撑框架60下方进一步设置有四个滚轮，通过滚轮实现对稳定的印浆机器人的快速移动；所述支撑框架之间还进一步设置有外挡板用于保护机器人。

一种稳定的印浆机器人的控制方法，应用于所述的稳定的印浆机器人，包括以下步骤，

S1：将墙砖竖直放入传输机构上，墙砖在传输机构的传动下竖直进入所述翻转机构；

S2：所述升降机构控制所述上浆机构下降；

S3：所述上浆机构回到初始位置，所述上浆机构内的砂浆容置器移动对墙砖上表面进行抹浆并返回初始位置；

S4：所述升降机构控制所述上浆机构上升；

S5：所述翻转机构控制墙砖由竖直状态翻转90°到水平状态；

S6：所述升降机构控制所述上浆机构下降对位；

S7：所述上浆机构回到初始位置，所述上浆机构内的砂浆容置器移动对墙砖上表面进行抹浆并返回初始位置；

S8：所述升降机构控制所述上浆机构上升；

S9：所述传输机构带动墙砖实现出砖。

具体的工作过程如下：初始位置时，所述电动推杆12呈回缩状态，所述翻转架11的第一翻转板111由上至下穿过所述让位槽141呈竖直方向设置，所述第二翻转板112水平位于所述让位槽141内。

将待上浆的砌砖放置于所述第二翻转板112上并通过所述夹紧机构19夹紧，通过升降机构40和传动件控制所述上浆机构30移动至待上浆墙砖使其进入上浆口，控制所述上浆框体移动对所述对墙砖上表面进行上浆，以完成对墙砖的第一面的上浆。

所述电动推杆12的推杆推出；所述推杆带动所述传动座13控制第一翻转板111向水平面翻转从而带动墙砖翻转呈水平状态；同上控制步骤控制所述上浆机构30对墙砖翻转后的上表面进行上浆。

所述传输机构配合所述支撑件60将上浆后的砌砖输送至下个工位以供使用。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种稳定的印浆机器人，其特征在于：包括翻转机构、传输机构、上浆机构、升降机构和支撑框架；

所述翻转机构设置于所述支撑框架内的下部分中；所述翻转机构包括翻转架、电动推杆、传动座、固定板、第一导轨机构和第二导轨机构；所述固定板上设置有若干个支撑件；所述支撑件设置所述传输机构之间，且所述支撑件上表面与所述传输机构的滚辊平齐；所述翻转机构可用于进行翻转墙砖，所述翻转机构可实现每次翻转后墙砖的底面的高度均相同，且长度方向上靠近初始上浆位置的垂面在同一位置；

所述传输机构设置于所述支撑框架内的下部分中；所述传输机构包括两个输送单元；两个所述输送单元分别设置于所述翻转机构两侧用于传送印浆后的墙砖；

所述上浆机构设置于所述支撑框架内且位于所述翻转机构上方；所述上浆机构包括上浆盘、砂浆容置器、传动件；所述上浆盘水平设置；所述上浆盘上开设有一上浆口；所述上浆口的宽度与待上浆墙砖的宽度相等；所述上浆口的长度大于任意一种规格的待上浆墙砖；所述砂浆容置器在竖直方向上贯穿设置；所述砂浆容置器可通过传动件实现紧贴所述上浆盘上表面的运动；所述砂浆容置器内可倒入砂浆，用于对放置于所述上浆口下方的待上浆墙砖进行上浆；

所述升降机构竖直设置于所述支撑框架内；所述升降机构可实现所述上浆机构在竖直方向上的升降。

2.根据权利要求1所述的稳定的印浆机器人，其特征在于：所述翻转架包括相固定连接的第一翻转板和第二翻转板，所述第二翻转板一侧设置于所述第一翻转板上，整体呈T型状；所述第一翻转板长度方向上两侧的中部分别铰接于所述第一导轨机构上；所述第一翻转板长度方向上两侧的同一端分别与所述第二导轨机构相铰接；

所述第一导轨机构水平固定于所述固定板上表面；所述第二导轨机构倾斜固定于所述固定板长度方向上的两侧；

所述固定板下方沿长度方向固定有所述电动推杆；所述固定板上沿长度方向开有一让位槽供所述翻转架和所述传动座穿过；

所述传动座上端固定设置于所述第一翻转板另一端下方；所述传动座下端与所述电动推杆的推杆一端相铰接。

3.根据权利要求2所述的稳定的印浆机器人，其特征在于：所述第二导轨机构的上端朝远离所述传动座的方向倾斜；定义所述第二导轨机构与水平方向之间的角度为α，其中α的范围为50°～60°。

4.根据权利要求2所述的稳定的印浆机器人，其特征在于：所述翻转机构进一步包括有一夹紧机构；所述夹紧机构包括气压缸和夹紧块；所述气压缸一端铰接于所述第一翻转板上；所述气压缸的推杆的一端铰接于所述夹紧块上；所述夹紧块铰接于所述第二翻转板一端。

5.根据权利要求1所述的稳定的印浆机器人，其特征在于：所述输送单元包括固定外框、旋转轴、皮带传动件、旋转电机、若干个滚辊单元、与所述滚辊单元一一对应的啮合齿轮；所述旋转轴沿长度方向设置于所述固定外框中；所述啮合齿轮套设于所述旋转轴上；所述滚辊单元一部分设置于所述固定外框侧面一侧用于支撑待上浆墙砖，另一部分设置于所述固定外框侧面另一侧且与所述啮合齿轮相啮合；所述皮带传动件包括主动轮、从动轮和皮带；所述主动轮固定套设于所述旋转电机的驱动轴上，所述从动轮固定套设于所述旋转轴上，所述从动轮和所述主动轮之间通过所述皮带进行传动以实现若干个所述滚辊单元的同步滚动。

6.根据权利要求1所述的稳定的印浆机器人，其特征在于：所述传动件为一水平设置的丝杆机构；所述丝杆机构的丝杆上套设有一传动块；所述传动块与所述砂浆容置器侧壁相固定。

7.根据权利要求1所述的稳定的印浆机器人，其特征在于：所述砂浆容置器在长度方向上的横截面呈矩形；所述砂浆容置器在垂直于运动方向上的宽度与所述上浆口的宽度相同。

8.根据权利要求7所述的稳定的印浆机器人，其特征在于：所述砂浆容置器上方进一步设置有一延伸至砂浆容置器内的搅拌件。

9.一种稳定的印浆机器人的控制方法，应用于权利要求1至8所述的任意一项稳定的印浆机器人，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将墙砖竖直放入传输机构上，墙砖在传输机构的传动下竖直进入所述翻转机构；

S2：所述升降机构控制所述上浆机构下降；

S3：所述上浆机构回到初始位置，所述上浆机构内的砂浆容置器移动对墙砖上表面进行抹浆并返回初始位置；

S4：所述升降机构控制所述上浆机构上升；

S5：所述翻转机构控制墙砖由竖直状态翻转90°到水平状态；

S6：所述升降机构控制所述上浆机构下降对位；

S7：所述上浆机构回到初始位置，所述上浆机构内的砂浆容置器移动对墙砖上表面进行抹浆并返回初始位置；

S8：所述升降机构控制所述上浆机构上升；

S9：所述传输机构带动墙砖实现出砖。

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