CN111519919B - 砌砖机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种砌砖机构，包括：基座；夹持组件，所述夹持组件设在所述基座上，所述夹持组件能沿夹持方向活动以夹放砖块；抹浆组件，安装在所述基座上，所述抹浆组件为两个，两个所述抹浆组件位于所述夹持组件的与夹持方向相垂直的方向的两侧，两个所述抹浆组件分别为水平抹浆组件和竖直抹浆组件，所述水平抹浆组件用于沿水平方向抹浆，所述竖直抹浆组件用于沿竖直方向抹浆。根据本发明实施例的砌砖机构，可以提升砌砖效率和质量，降低工人的劳动强度。

Description

砌砖机构

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其是涉及一种砌砖机构。

背景技术

相关的砌筑工艺中，至少包括两个步骤：其一、转移砖块；其二、抹浆作业。一般的施工中，工人多采用砖夹、砖钳进行砖块的转移，再采用抹灰刀从铺浆桶中获得浆料以进行砖块表面的刮抹。然而，工人的劳动强度大，施工效率及质量低，

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种砌砖机构，以提升砌砖效率和质量，降低工人的劳动强度。

根据本发明实施例的砌砖机构，包括：基座；夹持组件，所述夹持组件设在所述基座上，所述夹持组件能沿夹持方向活动以夹放砖块；抹浆组件，安装在所述基座上，所述抹浆组件为两个，两个所述抹浆组件位于所述夹持组件的与夹持方向相垂直的方向的两侧，两个所述抹浆组件分别为水平抹浆组件和竖直抹浆组件，所述水平抹浆组件用于沿水平方向抹浆，所述竖直抹浆组件用于沿竖直方向抹浆。

根据本发明实施例的砌砖机构，通过将水平抹浆组件和竖直抹浆组件位于夹持组件的与夹持方向相垂直的方向的两侧，夹持组件可以根据砖块宽度进行调整，调整过程中受到水平抹浆组件和竖直抹浆组件的影响较小。而且水平抹浆组件和竖直抹浆组件集成设置在夹持组件的两侧，整体结构尺寸可以减小，在夹砖、抹浆过程中遇到障碍的几率大大降低，从而可以提升砖块的夹放、抹浆作业的便利性。需要抹浆时，可以通过水平抹浆组件沿水平方向抹浆，竖直抹浆组件沿竖直方向抹浆，需要夹砖时通过夹持组件夹砖，三个组件相互配合可以完成砌砖的基本操作。三个操作动作基本上可以完成大部分砌砖需要，砌砖过程中几乎可以不更换作业工具，从而减少更换作业工具的时间，提高工作效率，也避免不同机器人操控不同作业工具导致施工现场调配困难的问题。

在一些实施例中，每个所述抹浆组件均包括料盒、开关门、门驱动件和刮板，所述料盒内用于盛装料浆，所述料盒具有出料口，所述开关门用于控制所述出料口的开闭，所述门驱动件与所述开关门相连，所述刮板连接所述料盒；其中，所述水平抹浆组件上的所述刮板、所述料盒、所述出料口分别为第一刮板、第一料盒和第一出料口，所述第一刮板位于所述第一出料口的远离所述竖直抹浆组件的一侧，且所述第一刮板的底部低于所述第一料盒的底部；所述竖直抹浆组件上的所述刮板、所述料盒、所述出料口分别为第二刮板、第二料盒和第二出料口，所述第二刮板位于所述第二出料口的下方，且所述第二刮板的至少部分朝向所述第二料盒的远离所述水平抹浆组件的方向伸出。

具体地，每个所述抹浆组件还包括两个端板，两个所述端板连接在所述料盒的纵向两侧，所述刮板连接在所述两个端板之间，所述刮板与两个所述端板、所述料盒之间形成储料空间。

进一步地，每个所述抹浆组件上，两个所述端板的底部形成外翻边，两个所述端板的邻近被抹作业面的侧边上形成有外翻边，且在朝向所述被抹作业面的方向上远离彼此。

在一些可选的实施例中，所述开关门为连接在所述料盒上的转动门，两个所述抹浆组件上的所述开关门位于两个所述料盒的远离彼此的侧壁上，在出料时所述转动门的下边沿向上打开以使所述料浆从所述转动门下方排出。

具体地，所述转动门打开至极限时，所述转动门的下边沿位于所述储料空间内。

在一些可选的实施例中，所述出料口位于所述料盒侧壁的最低处，所述料盒的底壁在朝向所述出料口的方向上向下倾斜设置。

在一些可选的实施例中，两个所述抹浆组件上的所述开关门位于两个所述料盒的远离彼此的侧壁上，每个所述抹浆组件上的所述门驱动件为伸缩驱动件，所述伸缩驱动件连接在所述料盒的远离所述出料口的一侧，所述伸缩驱动件通过两个连杆连接在所述开关门的纵向两侧。

在一些可选的实施例中，所述料盒包括：盒底座和下方敞开的盒体，所述盒体可拆卸地连接在所述盒底座上，所述盒体与所述盒底座之间限定出所述出料口。

在一些实施例中，所述第一刮板为竖向板，所述第一刮板的部分下边缘在向下方向上朝向远离所述第一出料口的方向延伸设置；所述第二刮板连接在所述第二料盒的底壁上，且在远离所述第二料盒的方向上，所述第二刮板形成为向下延伸的倾斜板。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例中砌块机构的立体图；

图2为本发明实施例中抹浆组件在一视角下的结构示意图(其中，抹浆组件为水平抹浆组件，开关门处于关闭状态)；

图3为本发明实施例中抹浆组件在另一视角下的结构示意图(其中，抹浆组件为水平抹浆组件，开关门处于关闭状态)；

图4为本发明实施例中抹浆组件在一视角下的结构示意图(其中，抹浆组件为水平抹浆组件，开关门处于打开状态)；

图5为本发明实施例中抹浆组件在另一视角下的结构示意图(其中，抹浆组件为水平抹浆组件，开关门处于打开状态)；

图6为本发明实施例中抹浆组件的侧视图(其中，抹浆组件为水平抹浆组件，开关门处于关闭状态)；

图7为图6的Ⅰ-Ⅰ向剖视图；

图8为本发明实施例中抹浆组件的侧视图(其中，抹浆组件为水平抹浆组件，开关门处于打开状态)；

图9为图8的Ⅱ-Ⅱ向剖视图；

图10为本发明实施例中抹浆组件和砖块的主视图(其中，抹浆组件为水平抹浆组件，开关门处于打开状态)；

图11为本发明实施例中抹浆组件和砖块的侧视图(其中，抹浆组件为水平抹浆组件，开关门处于打开状态)；

图12为图11的Ⅲ-Ⅲ向剖视图；

图13为本发明实施例中抹浆组件在一视角下的结构示意图(其中，抹浆组件为竖直抹浆组件，开关门处于关闭状态)；

图14为本发明实施例中抹浆组件在另一视角下的结构示意图(其中，抹浆组件为竖直抹浆组件，开关门处于关闭状态)；

图15为本发明实施例中抹浆组件在一视角下的结构示意图(其中，抹浆组件为竖直抹浆组件，开关门处于打开状态)；

图16为本发明实施例中抹浆组件在另一视角下的结构示意图(其中，抹浆组件为竖直抹浆组件，开关门处于打开状态)；

图17为本发明实施例中抹浆组件的侧视图(其中，抹浆组件为竖直抹浆组件，开关门处于关闭状态)；

图18为图17的Ⅳ-Ⅳ向剖视图；

图19为本发明实施例中抹浆组件的侧视图(其中，抹浆组件为竖直抹浆组件，开关门处于打开状态)；

图20为图19的Ⅴ-Ⅴ向剖视图；

图21为本发明实施例中抹浆组件和砖块的主视图(其中，抹浆组件为竖直抹浆组件，开关门处于打开状态)；

图22为本发明实施例中抹浆组件和砖块的侧视图(其中，抹浆组件为竖直抹浆组件，开关门处于打开状态)；

图23为图22的Ⅵ-Ⅵ向剖视图。

附图标记：

砌砖机构100、

基座1、

夹持组件2、

抹浆组件3、料盒31、出料口311、、盒体312、盒底座313、塔扣314、开关门32、门驱动件33、连杆331、固定件332、推板333、连接件334、刮板34、端板35、外翻边351、水平抹浆组件a3、第一料盒a31、第一出料口a311、第一刮板a34、竖直抹浆组件b3、第二料盒b31、第二出料口b311、第二刮板b34、

压实组件4、砖块5、料浆6。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“纵向”、“横向”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图23描述根据本发明实施例的砌砖机构100。

根据本发明实施例的砌砖机构100，如图1所示，包括：基座1、夹持组件2和抹浆组件3，夹持组件2设在基座1上，夹持组件2能沿夹持方向活动以夹放砖块5。抹浆组件3安装在基座1上，抹浆组件3为两个，两个抹浆组件3位于夹持组件2的与夹持方向相垂直的方向的两侧，两个抹浆组件3分别为水平抹浆组件a3和竖直抹浆组件b3，水平抹浆组件a3用于沿水平方向抹浆，竖直抹浆组件b3用于沿竖直方向抹浆。

可以理解的是，基座1为砌砖机构100的基础，各部分如夹持组件2和抹浆组件3设置在基座1上，从而可以提升夹持组件2和抹浆组件3的作业稳定性。

这种砌砖机构100可以先后完成抹浆和铺砖作业，从而完成砌砖作业。例如一个具体施工方式中，先采用水平抹浆组件a3沿水平方向抹浆，形成水平浆料，然后用夹持组件2将砖块夹至水平浆料上并压实，这相当于砌好了第一块砖。在夹下一块砖之间，将第一块砖的侧面上用竖直抹浆组件b3沿竖直方向抹浆，形成竖向浆料。之后用夹持组件2将砖块夹至水平浆料上，并紧贴第一块砖侧面的竖向浆料上，将该砖压实在水平浆料和竖向浆料上，相当于砌好了第二块砖。如此循环可以将一整排的砖砌好。当然，实际施工中水平抹浆、竖直抹浆和夹砖的顺序按照实际情况调整，抹浆的位置也可以根据需要调整，但是砌砖过程基本上离不开水平抹浆、竖向抹浆和夹砖操作，上述操作可由砌砖机构100执行，三个组件相互配合可以完成砌砖的基本操作。三个操作动作基本上可以完成大部分砌砖需要，砌砖过程中几乎可以不更换作业工具，从而减少更换作业工具的时间，提高工作效率，也避免不同机器人操控不同作业工具导致施工现场调配困难的问题。

通过将水平抹浆组件a3和竖直抹浆组件b3设置成夹持组件2的与夹持方向相垂直的方向的两侧，夹持组件2可以根据砖块宽度进行调整，调整过程中受到水平抹浆组件a3和竖直抹浆组件b3的影响较小。而且水平抹浆组件a3和竖直抹浆组件b3集成设置在夹持组件2的两侧，整体结构尺寸可以减小，在夹砖、抹浆过程中遇到障碍的几率大大降低，从而可以提升砖块的夹放、抹浆作业的便利性。

这里砌砖机构100可以通过基座1连接在机械臂上，使得砌砖机构100可用在砌砖机器人，从而进一步提升砌砖效率、安全性。这样需要转移砖块5时，夹持组件2可以沿夹持方向夹取砖块5，并跟随机械臂将砖块5转移至待砌砖位，随后夹持组件2可以沿夹持方向释放砖块5。需要抹浆作业时，机械臂可以带动水平抹浆组件a3沿水平方向抹浆，以将砖块5的上表面涂抹至均匀的浆料6。机械臂也可以带动竖直抹浆组件b3沿竖直方向抹浆，以将砖块5的侧面涂抹至均匀的浆料6。由此砌砖机构100可以一次定位，实现砖块5夹持、抹浆的配合作业。机械臂也可以为机械手、横移伸缩叉，在此对砌砖机构100所适于砌砖机器人的具体结构不做限定。

需要说明的是，本发明实施例的砌砖装置也可以适于高精砌筑工程。高精砌筑工艺需要在高精砌块之间铺设一层3mm-5mm的砌筑砂浆，一般的抹浆组件，只能对水平面进行铺浆，无法实现竖直方向的自动铺浆，不适用于砌筑机器人的应用场景。本发明实施例中的砌砖机构100中，水平抹浆组件a3和竖直抹浆组件b3位于夹持组件2的与夹持方向相垂直的方向的两侧，使得水平抹浆组件a3和竖直抹浆组件b3，集成设置，结构紧凑，功能性强，可以实现水平方向的抹浆，也可以实现竖直方向的抹浆，应用范围广。

根据本发明实施例的砌砖机构100，通过将水平抹浆组件a3和竖直抹浆组件b3位于夹持组件2的与夹持方向相垂直的方向的两侧，使得水平抹浆组件a3和竖直抹浆组件b3，集成设置，从而可以提升砖块5的夹放、抹浆作业的便利性。需要抹浆时，可以使得水平抹浆组件a3沿水平方向抹浆，竖直抹浆组件b3沿竖直方向抹浆。在整个过程中无需更换作业工具，便于降低工人的劳动强度，提升砌砖质量。这里基座1也可以连接有机械臂，以使得砌砖机构100适于砌砖机器人，从而进一步提升砌砖效率、安全性。由此可以提升砌砖机构100的可应用范围，满足多种施工需求。

在一些实施例中，如图2-图4、图13-图15所示，每个抹浆组件3均包括料盒31、开关门32、门驱动件33和刮板34，料盒31内用于盛装料浆，料盒31具有出料口311，开关门32用于控制出料口311的开闭，门驱动件33与开关门32相连，刮板34连接料盒31。可以理解的是，门驱动件33的设置，可以为开关门32提供开闭动力，使得开关门32可以自动控制出料口311的关闭，从而提升抹浆效率，降低工人的劳动强度。

如在高精砌筑工程中，多采用铺浆桶承装料浆。铺浆桶需要人为控制出料口的打开和关闭，抹浆时也需要人为拉着铺浆桶在砖块上移动，且体积较大，铺浆厚度精度低，无法实现自动铺浆，不适用于砌筑机器人的应用场景。本发明实施例的抹浆组件3中，通过门驱动件33驱动开关门32，可以自动打开出料口311，料盒31内的料浆6可从出料口311流出至刮板34处，以便于刮板6抹浆作业。由此可以提升抹浆效率和抹浆质量。

其中，如图5所示，水平抹浆组件a3上的刮板34、料盒31、出料口311分别为第一刮板a34、第一料盒a31和第一出料口a311，第一刮板a34位于第一出料口a311的远离竖直抹浆组件b3的一侧，且第一刮板a34的底部低于第一料盒a31的底部。由此使得第一刮板a34可以在水平方向上对浆料6起到刮抹的作用，还可以便于调整浆料6的抹浆厚度。如本发明实施例的切砖机构不仅可以进行铺浆厚度在3mm-5mm的高精砌工程，也可以满足铺浆厚度3mm-20mm的砌筑工程。

如图16所示，竖直抹浆组件b3上的刮板34、料盒31、出料口311分别为第二刮板b34、第二料盒b31和第二出料口b311，第二刮板b34位于第二出料口b311的下方，且第二刮板b34的至少部分朝向第二料盒b31的远离水平抹浆组件a3的方向伸出。由此使得第一刮板a34可以竖直方向上对浆料6起到刮抹的作用，还可以便于调整浆料6的抹浆厚度。可选的，如图1所示，砌砖机构100还包括压实组件4，压实组件4可以对砖块5进行压实作业，从而提升砌砖强度。

可选的，砌砖机构100还可以包括压紧气缸，压紧气缸可以通过螺栓和定位销连接固定在基座1上。由此可以便于调节压紧组件4对砖块5的压紧力。

可选的，夹持组件2可以至少包括一个活动夹板和夹紧气缸，由此可以便于自动调节夹紧组件2的压紧力，提升夹紧组件2的自动化程度。

下面给出了砌砖机构100适于机械臂进行砌筑工作的一个示例：

第一步骤，夹持组件2释放砖块5，通过机械臂的移动，使水平抹浆组件a3到达第一层砖块5的上平面，通过机械臂的移动完成第一层砖块5的上平面铺浆，铺浆的同时压实组件4会贴着砖块5上表面进行滚动压实。

第二步骤，夹持组件2夹持住砖块5，通过机械臂的移动，将一块砖块5码砌在铺好浆的第一层上面，到位后压实组件4会对砖块5施加压力，压实砖块5。

第三步骤，夹持组件2释放砖块5，通过机械臂的移动，使竖直抹浆组件b3到达刚码砌好的砖块5的侧面，通过机械臂的移动完成这块砖块5的侧面铺浆。

第四步骤，重复第二步骤和第三步骤，依次完成第二层的全部砖块5的码砌。

第五步骤，重复第一至第四步骤，完成整面墙若干层的砌筑和铺浆工作。

具体地，如图3和图14所示，每个抹浆组件3还包括两个端板35，两个端板35连接在料盒31的纵向两侧，刮板34连接在两个端板35之间，刮板34与两个端板35、料盒31之间形成储料空间。可以理解的是，两个端板35的设置可以对料浆6的流动起到限制、引导的作用。如端板35可以引导料浆6由出料口311朝向刮板34处流动，并减少料浆6从抹浆组件3两侧流出的情况。另外，刮板34与两个端板35、料盒31之间形成储料空间，由此也可以提升料浆6供应的连续性，提升抹浆的均匀性。

进一步地，如图3和图14所示，每个抹浆组件3上，两个端板35的邻近被抹作业面的侧边上形成有外翻边351，且在朝向被抹作业面的方向上远离彼此。由此两块砖之间的灰缝是向内凹陷的，可以使得砖缝更加饱满。

可选的，刮板34和.端板35之间可以通过紧固件，如螺栓紧固连接，端板35和料盒31之间可以通过紧固件，如螺栓紧固连接。当然，刮板34和.端板35之间、端板35和料盒31也可以采用其它的连接方式，如焊接等，在此对具体连接方式不作限定。

在一些可选的实施例中，如图4和图15所示，开关门32为连接在料盒31上的转动门，两个抹浆组件3上的开关门32位于两个料盒31的远离彼此的侧壁上，在出料时转动门的下边沿向上打开以使料浆从转动门下方排出。可以理解的是，开关门32设置为转动门，从而可以便于通过转动门的转动角度调整料浆6的供应速度和供应量，进而有利于进一步提升料浆6供应的连续性。另外在料浆6的排出过程中，开关门32也可以对浆料6的流动起到引导的作用。

具体地，如图4和图15所示，转动门打开至极限时，转动门的下边沿位于储料空间内。由此在转动门在转动极限时，端板35也可以对料浆起到限制作用，从而减少料浆流出储料空间而造成料浆6浪费的情况。

可选的，转动门和料盒31之间可以通过铰链销连接，便于做旋转运动以实现转动门的开启和关闭。当然，在其它的一些实施例中，转动门和料盒31之间可以通过转动轴相连，在此对转动门和料盒之间的具体连接方式不作限定。

当然，在其它的一些实施例中，开关门32也可以为连接在料盒31上的平动门，两个抹浆组件3上的开关门32位于两个料盒31的远离彼此的侧壁上，在出料时平动门朝向远离出料口311的方向移动以使浆料6从出料口311排出。由此也可以实现料浆6的连续供应。如可以通过控制平动门的移动量来控制料浆6的供应速度和供应量。在此对开关门32的具体形式不做限定。

另外，两个抹浆组件3上的开关门32位于两个料盒31的远离彼此的侧壁上。由此布局，也可以便于提升砖块5的夹放、抹浆作业的便利性。如以砌砖机构100完成了一层砖块5的砌筑，并停留在该层最后砌筑的砖块5的位置为例。如图10-图12所示，此时水平抹浆组件a3沿水平方向向该层砖块5的上表面涂抹，直至砖块5的上表面均涂抹至均匀的浆料6，此时砌砖机构100停留在该层首次砌筑砖块5的中间位置，砌砖机构100沿夹持方向活动以夹放另一砖块5至首次砌筑砖块5中间位置的上方，形成另一层的第一块，如图21-图23所示，砌砖机构100沿水平方向运动至第一块砖块5的侧面，并使得竖直抹浆组件b3沿竖直方向朝向第一砖块5的侧面抹浆，抹浆完成后继续夹放、抹浆直至完成第二层的砌筑。由此可以看出在整个砌砖过程中，不仅可以不用更换作业工具，也不用砌砖多次改变夹持组件2和抹浆组件3的作业方向，可以进一步提升砖块5转移、抹浆的连续性，便于实现一次定位，实现多种连续作业的配合，提升砌砖质量。

在一些可选的实施例中，如图7和图18所示，出料口311位于料盒31侧壁的最低处，料盒31的底壁在朝向出料口311的方向上向下倾斜设置。由此便于料浆6在重力的作用下朝向出料口311的方向上流出，提升料浆6的利用率，减少料浆6残留在料盒31内的情况，便于料盒31的清洁作业。

在一些可选的实施例中，如图2和图4、图13和图15所示，两个抹浆组件3上的开关门32位于两个料盒31的远离彼此的侧壁上，每个抹浆组件3上的门驱动件33为伸缩驱动件，伸缩驱动件连接在料盒31的远离出料口311的一侧，伸缩驱动件通过两个连杆311连接在开关门32的纵向两侧。可以理解的是，在伸驱动件的伸缩过程中，可以依次控制连杆311运动、开关门32开闭，从而便于控制出料口311的出浆情况。这里伸缩驱动件的运动稳定性高、便于控制，有利于提升开关门32开闭的稳定性。

可选的，如图4和图15所示，伸缩驱动件与连杆311之间设有固定件332，固定件332和伸缩驱动件之间可以通过铰链销连接，从而提升伸缩驱动件的伸缩稳定性，减少伸缩驱动件在动作时出现卡死等情况。

可选的，如图4和图15所示，固定件332与连杆311之间还设有推板333，两个连杆311均连接在推杆333的一侧，连杆311与开关门32之间可以设有连接件334，由此可以让伸缩驱动件的推力和拉力顺利传递至开关门32。

可选的，伸缩驱动件可以为伸缩气缸，液压缸、伸缩电动杆等，在此对伸缩驱动件的具体结构，以及伸缩驱动件与开关门32之间的连接形式不作具体限制。在一些可选的实施例中，如图4和图5、图15和图16所示，料盒31包括：盒底座313和下方敞开的盒体312，盒体312可拆卸地连接在盒底座313上，盒体312与盒底座313之间限定出出料口311。由此便于打开盒体312，以进行清洁及维护工作，从而提升料盒31内的清洁性和使用寿命，且便于料浆的流动性，减少料浆的粘附作用。另外，盒体312与盒底座313之间限定出出料口311，可以便于料盒31的加工，如无需在盒体312上切割出送料口等，提升加工效率。

可选的，如图4和图15所示，盒底座313和盒体312之间可以通过塔扣314连接固定，实现盒底座313和盒体312的可快速拆洗和维护。当然，在其它的一些实施例中，盒底座313和盒体312之间也可以通过设置卡扣结构连接，在此对盒底座313和盒体312之间的具体可拆卸连接方式不作限定。

在一些实施例中，如图7和图9所示，第一刮板a34为竖向板，第一刮板a34的部分下边缘在向下方向上朝向远离第一出料口a311的方向延伸设置。由此在第一刮板a34在刮抹过程中，可以对料浆6起到压实的效果，从而提升料浆6的紧密度和铺设的平整度，进而提升两个砖块5之间的连接强度。

如图18和图20所示，第二刮板b34连接在第二料盒b31的底壁上，且在远离第二料盒b31的方向上，第二刮板b34形成为向下延伸的倾斜板。由此在第二刮板b34在刮抹过程中，可以对料浆6起到压实的效果，从而提升料浆6的紧密度和铺设的平整度，进而提升两个砖块5之间的连接强度。

可选的，刮板34上设有齿梳。这样通过刮板34自身的疏状结构和齿的高度，会在砖块5的侧面留下厚度均匀的疏状料浆6。

下面参考附图描述本发明的一个具体实施例中的砌砖机构100。

根据本发明实施例的砌砖机构100，包括：基座1、夹持组件2和抹浆组件3。

夹持组件2设在基座1上，夹持组件2能沿夹持方向活动以夹放砖块5。

抹浆组件3安装在基座1上，抹浆组件3为两个，两个抹浆组件3位于夹持组件2的与夹持方向相垂直的方向的两侧。每个抹浆组件3均包括料盒31、转动门、伸缩驱动件、刮板34和两个端板35。

其中，料盒31内用于盛装料浆，料盒31包括：盒底座313和下方敞开的盒体312，盒体312可拆卸地连接在盒底座313上，盒体312与盒底座313之间限定出出料口311，出料口311位于料盒31侧壁的最低处，料底壁在朝向出料口311的方向上向下倾斜设置。

两个端板35连接在料盒31的纵向两侧，刮板34连接在两个端板35之间，刮板34与两个端板35、料盒31之间形成储料空间。两个端板35的邻近被抹作业面的侧边上形成有外翻边351，且在朝向被抹作业面的方向上远离彼此。

两个抹浆组件3上的转动门位于两个料盒31的远离彼此的侧壁上，在出料时转动门的下边沿向上打开以使料浆从转动门下方排出。转动门打开至极限时，转动门的下边沿位于储料空间内。

伸缩驱动件连接在料盒31的远离出料口311的一侧，伸缩驱动件通过两个连杆连接在转动门的纵向两侧。刮板34连接料盒31，刮板34上设有齿梳。

两个抹浆组件3分别为水平抹浆组件a3和竖直抹浆组件b3。其中，水平抹浆组件a3用于沿水平方向抹浆，竖直抹浆组件b3用于沿竖直方向抹浆。水平抹浆组件a3上的刮板34、料盒31、出料口311分别为第一刮板a34、第一料盒a31和第一出料口a311，第一刮板a34位于第一出料口a311的远离竖直抹浆组件b3的一侧，且第一刮板a34的底部低于第一料盒a31的底部。第一刮板a34为竖向板，第一刮板a34的部分下边缘在向下方向上朝向远离第一出料口a311的方向延伸设置。竖直抹浆组件b3上的刮板34、料盒31、出料口311分别为第二刮板b34、第二料盒b31和第二出料口b311，第二刮板b34位于第二出料口b311的下方，且第二刮板b34的至少部分朝向第二料盒b31的远离水平抹浆组件a3的方向伸出。第二刮板b34连接在第二料盒b31的底壁上，且在远离第二料盒b31的方向上，第二刮板b34形成为向下延伸的倾斜板。

下面给出了砌砖机构100适于机械臂的一个工作流程。

水平方向抹浆的工作过程：水平抹浆组件a3初始状态为.开关门32关闭，当水平抹浆组件a3到达第N层砌块的上平面时，水平抹浆组件a3开始工作。

步骤一，第一刮板a34和.端板35接触到待铺浆的砌块的上表面。

步骤二，伸缩驱动件动作，产生推力传递到转动门，转动门做旋转运动，进而第一料盒a31中的料浆6会因为重力作用沿着盒底座313流下，并从第一出料口a311处流出，在第一刮板a34与两个端板35、料盒31之间形成储料空间里产生堆积。

步骤三，在保持料浆6堆积的状态下，由机械臂带动砌砖机构100匀速缓慢移动，通过第一刮板a34自身的疏状结构和齿的高度，会在砌块的上平面留下厚度均匀的疏状料浆6。

步骤四，在运行到最后一段距离之前，伸缩驱动件动作，产生拉力传递到转动门，转动门做旋转运动，进而对第一出料口a311形成封堵，料浆6不再流出。继续匀速缓慢移动，利用最后一段距离将堆积的料浆6刮平，最终形成完整的平面铺浆。

竖直方向抹浆的工作过程：竖直抹浆组件b3初始状态为转动门关闭，当竖直抹浆组件b3到达刚码砌好的砌块的侧面时，竖直抹浆组件b3开始工作。

步骤一，第二刮板b34和端板接触到待铺浆的砌块的侧面。

步骤二，伸缩驱动件动作，伸缩杆伸出，产生推力传递到转动门，转动门做旋转运动，进而第二料盒b31中的料浆6会因为重力作用沿着盒底座313流下，并从第二出料口b311流出，在第二料盒b31、第二刮板b34和端板35三者形成的空间里产生堆积。

步骤三，在保持料浆6堆积的状态下，由机械臂带动整个执行末端匀速缓慢移动，通过第二刮板b34自身的疏状结构和齿的高度，会在砖块5的侧面留下厚度均匀的疏状料浆6。

步骤四，在运行到最后一段距离之前，伸缩驱动件动作，产生拉力传递到转动门，转动门做旋转运动，进而对第二出料口b311形成封堵，料浆6不再流出。继续匀速缓慢移动，利用最后一段距离将堆积的料浆6刮平，最终形成完整的竖直面铺浆。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种砌砖机构，其特征在于，包括：

基座；

夹持组件，所述夹持组件设在所述基座上，所述夹持组件能沿夹持方向活动以夹放砖块；

抹浆组件，安装在所述基座上，所述抹浆组件为两个，两个所述抹浆组件位于所述夹持组件的与夹持方向相垂直的方向的两侧，两个所述抹浆组件分别为水平抹浆组件和竖直抹浆组件，所述水平抹浆组件用于沿水平方向抹浆，所述竖直抹浆组件用于沿竖直方向抹浆。

2.根据权利要求1所述的砌砖机构，其特征在于，每个所述抹浆组件均包括料盒、开关门、门驱动件和刮板，所述料盒内用于盛装料浆，所述料盒具有出料口，所述开关门用于控制所述出料口的开闭，所述门驱动件与所述开关门相连，所述刮板连接所述料盒；其中，

所述水平抹浆组件上的所述刮板、所述料盒、所述出料口分别为第一刮板、第一料盒和第一出料口，所述第一刮板位于所述第一出料口的远离所述竖直抹浆组件的一侧，且所述第一刮板的底部低于所述第一料盒的底部；

所述竖直抹浆组件上的所述刮板、所述料盒、所述出料口分别为第二刮板、第二料盒和第二出料口，所述第二刮板位于所述第二出料口的下方，且所述第二刮板的至少部分朝向所述第二料盒的远离所述水平抹浆组件的方向伸出。

3.根据权利要求2所述的砌砖机构，其特征在于，每个所述抹浆组件还包括两个端板，两个所述端板连接在所述料盒的纵向两侧，所述刮板连接在所述两个端板之间，所述刮板与两个所述端板、所述料盒之间形成储料空间。

4.根据权利要求3所述的砌砖机构，其特征在于，每个所述抹浆组件上，两个所述端板的邻近被抹作业面的侧边上形成有外翻边，且在朝向所述被抹作业面的方向上远离彼此。

5.根据权利要求3所述的砌砖机构，其特征在于，所述开关门为连接在所述料盒上的转动门，两个所述抹浆组件上的所述开关门位于两个所述料盒的远离彼此的侧壁上，在出料时所述转动门的下边沿向上打开以使所述料浆从所述转动门下方排出。

6.根据权利要求5所述的砌砖机构，其特征在于，所述转动门打开至极限时，所述转动门的下边沿位于所述储料空间内。

7.根据权利要求2所述的砌砖机构，其特征在于，所述出料口位于所述料盒侧壁的最低处，所述料盒的底壁在朝向所述出料口的方向上向下倾斜设置。

8.根据权利要求2所述的砌砖机构，其特征在于，两个所述抹浆组件上的所述开关门位于两个所述料盒的远离彼此的侧壁上，每个所述抹浆组件上的所述门驱动件为伸缩驱动件，所述伸缩驱动件连接在所述料盒的远离所述出料口的一侧，所述伸缩驱动件通过两个连杆连接在所述开关门的纵向两侧。

9.根据权利要求2所述的砌砖机构，其特征在于，所述料盒包括：盒底座和下方敞开的盒体，所述盒体可拆卸地连接在所述盒底座上，所述盒体与所述盒底座之间限定出所述出料口。

10.根据权利要求9所述的砌砖机构，其特征在于，所述第一刮板为竖向板，所述第一刮板的部分下边缘在向下方向上朝向远离所述第一出料口的方向延伸设置；

所述第二刮板连接在所述第二料盒的底壁上，且在远离所述第二料盒的方向上，所述第二刮板形成为向下延伸的倾斜板。

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