CN115110785B - 执行终端及抹浆砌筑机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种执行终端及抹浆砌筑机器人，包括：连接座，包括第一连接部和第二连接部，第一连接部沿着第一Z轴安装于机械臂末端；砌筑执行机构，包括砌筑安装座以及沿着第一Z轴安装于砌筑安装座下方的砌筑执行模组，砌筑安装座包括沿着第一Y轴相对间隔设置的第一安装部和第二安装部，第一安装部沿着第一Y轴连接于第二连接部且绕着第一Y轴相对于第二连接部可旋转设置；以及抹浆执行机构，其沿着第一Y轴固定于第二安装部。本方案中的砌筑执行机构和抹浆执行机构由于集成在了连接座上，也即实现了对抹浆和砌筑工序的高度集成，抹浆和砌筑作业先后连续高效完成，有助于提高施工效率和质量，节省耗时，降低施工时间成本，提升经济性。

Description

执行终端及抹浆砌筑机器人

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种执行终端及抹浆砌筑机器人。

背景技术

当前，对于大部分的建筑物，特别是远离市区的县市、镇村等地区的建筑物，仍然采用砖混结构。所谓砖混结构，是指建筑物中竖向承重结构的墙采用砖或者砌块砌筑，构造柱以及横向承重的梁、楼板、屋面板等采用钢筋混凝土结构。简单来讲，就是构成建筑物的墙、柱等结构件采用砖块堆叠砌筑建造而成，同时为保证砖块之间的连接强度，还需要在砖块之间涂抹砌筑砂浆作为粘结剂。

在现有技术中，如中国专利CN201910718232.3所示，利用抹浆机在已经堆砌好的砖块的表面进行抹浆，此为待砌位置，再利用砌砖机器人将下一个砖块堆砌至已待砌位置，与抹浆的砖块表面粘接从而完成砌砖动作。但是该砌砖过程需要两个设备相继进行施工，每进行一次砖块的堆砌，需要分别移动抹浆设备和砌砖设备，使两者位于正确的待砌位置，故导致施工时间较长，导致部分的砂浆凝结，从而使得相邻砖块之间的粘接效果不佳，造成施工质量不良，同时施工时间较长也导致施工时间成本增加。

在另一个现有技术中，如中国专利CN201710039156.4所示，其揭示了一种自动砌砖机的砂浆嘴固定设置在所述抓手机构上，使得砂浆嘴可以跟随抓手机构移动以用于控制其向待砌筑砖块位置移动，砂浆嘴可以补喷砖块少浆的部分，但是该砂浆嘴仅仅起到补浆的作用，仍然是先在砖块上抹浆，然后进行堆砌，仍无法缩短施工时间；且砂浆嘴的喷射范围有限，不适用于对墙砖的不同方向的表面进行喷浆，从而存在补浆死角；此外砂浆嘴喷浆还容易导致砖块表面上的砂浆厚薄不均，从而导致施工质量不佳。

因此，有必要设计一种新的发明，以克服上述问题。

发明内容

基于此，有必要提供一种执行终端及抹浆砌筑机器人，旨在解决现有技术砌砖质量不佳，砌砖作业效率低的问题。

一方面，本申请提供一种执行终端，随动连接一机械臂，用于物料堆砌作业，所述执行终端自身定义一第一坐标系，所述第一坐标系包括相互垂直的第一X轴、第一Y轴和第一Z轴，其特征在于，所述执行终端包括：

连接座，包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部沿着所述第一Z轴安装于所述机械臂末端，所述机械臂末端绕着所述第一X轴可上下旋转设置，所述第一连接部绕着所述第一Z轴相对于所述机械臂末端可左右旋转设置；

砌筑执行机构，包括砌筑安装座以及沿着所述第一Z轴安装于所述砌筑安装座下方的砌筑执行模组，所述砌筑执行模组用于拾放所述物料，所述砌筑安装座包括沿着所述第一Y轴相对间隔设置的第一安装部和第二安装部，所述第一安装部沿着所述第一Y轴连接于所述第二连接部且绕着所述第一Y轴相对于所述第二连接部可旋转设置；以及

抹浆执行机构，其沿着所述第一Y轴固定于所述第二安装部。

上述方案的执行终端应用装备于抹浆砌筑机器人中，具体用以组装在机械臂的末端，其一体集成有砌筑和抹浆的复合功能，从而能够连续完成砖块堆砌和砂浆涂抹两种不同的作业内容，自动化水平高，能够从根本上解放劳动力，并提升建筑物施工建造效率。具体而言，墙体的砖块的粘粘面具体为其上表面和侧立面(即左立面和右立面)，由于上表面和侧立面的朝向不同，工作时首先由机械臂驱动整个执行终端靠近已堆砌成型的砖墙和砖垛，紧接着根据当前砖墙的结构形状，抹浆执行机构适应性地沿着X轴、Y轴和Z轴中的至少之一方向进行旋转，如此可以根据粘粘面的朝向不同来灵活调整抹浆执行机构的角度，便于抹浆执行机构可以与粘粘面呈一个较佳的抹浆角度，有利于抹浆均匀。此外，由于抹浆执行机构和砌筑执行机构沿着Y轴设置，可以减小执行终端在Z轴方向上的尺寸，从而使得在砌筑高层砖时，尺寸较小的的执行终端可以在较小空间内实现抹浆，同时也可以在砌筑执行机构放置砖块后，在该砖块的粘粘面上实施抹浆，减少砌砖和抹浆的时间，加快砌筑节奏。至此抹浆执行机构就能够对砖墙上最高层的砖块的左立面或者右立面，以及对次高层的砖块的上表面完成砌筑砂浆涂抹；随后，砌筑执行机构将从砖垛抓取的砖块堆砌到涂抹有砌筑砂浆的砖墙部位处，由此便可完成砖块的堆砌作业。相较于现有技术而言，本方案中的砌筑执行机构和抹浆执行机构由于集成在了连接座上，也即实现了对抹浆和砌筑工序的高度集成，抹浆和砌筑作业先后连续高效完成，有助于提高施工效率和质量，节省耗时，降低施工时间成本，提升经济性。

下面对本报申请的技术方案作进一步的说明：

在其中一个实施例中，所述砌筑执行机构还包括摆动驱动件，所述砌筑安装座与所述摆动驱动件的驱动轴连接固定，所述砌筑执行模组设置于所述砌筑安装座的下表面，所述抹浆执行机构设置于所述砌筑安装座的一端。摆动驱动件能够通过直接驱动砌筑安装座双向摆动，达到间接驱动砌筑执行模组和抹浆执行机构摆动的目的，以适应抓砖和对砖块的不同立面及上表面抹浆的需要。

在其中一个实施例中，所述砌筑执行模组包括伸缩驱动件、活动夹板和固定夹板，所述固定夹板固设于所述砌筑安装座上，所述伸缩驱动件设置于所述砌筑安装座上，所述活动夹板与所述伸缩驱动件驱动连接，所述活动夹板与所述固定夹板间隔相对并能够靠近或远离所述固定夹板。砌筑执行模组能够可靠完成砖块的抓取和释放，保证砖块砌筑高效进行。

在其中一个实施例中，所述砌筑执行模组还包括防滑垫块，所述活动夹板设有第一夹持面，所述固定夹板设有与所述第一夹持面相对设置的第二夹持面，所述防滑垫块设置于所述第一夹持面和/或所述第二夹持面上。保证抓取砖块稳定，防止砖块在转移过程中滑脱掉落。

在其中一个实施例中，所述砌筑执行机构还包括倾角传感器，所述倾角传感器设置于所述砌筑安装座上。倾角传感器能够及时检测存在位置误差，并将该测量值反馈至控制系统，控制系统控制摆动驱动件进行及时纠正。

在其中一个实施例中，所述砌筑执行机构还包括激光测距传感器，所述激光测距传感器设置于所述砌筑安装座上。保证砖块放置落点精准，砖墙砌筑规整有序，砖墙上砖块之间的间距一致性好，砌筑质量佳。

在其中一个实施例中，所述抹浆执行机构包括抹浆安装座、砂浆进料管、旋转座和抹浆头，所述抹浆安装座连接于所述砌筑安装座，所述砂浆进料管设置于所述抹浆安装座，所述旋转座通过紧固件与所述砂浆进料管组装固定，所述抹浆头设置于所述旋转座上，且所述抹浆头的出浆口与所述砂浆进料管连通。抹浆头获取源源不断地的砌筑砂浆，保证抹浆作业可靠进行，提高抹浆作业效率。

在其中一个实施例中，所述抹浆执行机构还包括转向驱动模组，所述转向驱动模组设置于所述抹浆安装座并与所述旋转座驱动连接。转向驱动模组能够驱动旋转座带动涂抹头在水平面内转动180°，达到适应左立面或者右立面涂浆需要。

在其中一个实施例中，所述旋转座的外周设有齿形圈，所述转向驱动模组包括转向电机和转向齿轮，所述转向齿轮同轴连接于所述转向电机的动力轴上，且所述转向齿轮与所述齿形圈啮合。从而达到稳定驱动涂抹头旋转180°，满足不同立面的抹浆需要。

另一方面，本申请还提供一种抹浆砌筑机器人，其包括：

移动底盘；

升降装置，所述升降装置设置于所述移动底盘上；

机械臂，所述机械臂设置于所述升降装置上；

注浆设备，所述注浆设备设置于所述移动底盘上；以及

如上所述的执行终端，所述执行终端设置于所述机械臂的末端并与所述注浆设备连通。

抹浆砌筑机器人一体集成有砌筑和抹浆的复合功能，从而能够连续完成砖块堆砌和砂浆涂抹两种不同的作业内容，自动化水平高，能够从根本上解放劳动力，并提升建筑物施工建造效率。具体而言，墙体的砖块的粘粘面具体为其上表面和侧立面(即左立面和右立面)，由于上表面和侧立面的朝向不同，工作时首先由机械臂驱动整个执行终端靠近已堆砌成型的砖墙和砖垛，紧接着根据当前砖墙的结构形状，抹浆执行机构适应性地沿着X轴、Y轴和Z轴中的至少之一方向进行旋转，如此可以根据粘粘面的朝向不同来灵活调整抹浆执行机构的角度，便于抹浆执行机构可以与粘粘面呈一个较佳的抹浆角度，有利于抹浆均匀。此外，由于抹浆执行机构和砌筑执行机构沿着Y轴设置，可以减小执行终端在Z轴方向上的尺寸，从而使得在砌筑高层砖时，尺寸较小的的执行终端可以在较小空间内实现抹浆，同时也可以在砌筑执行机构放置砖块后，在该砖块的粘粘面上实施抹浆，减少砌砖和抹浆的时间，加快砌筑节奏。至此抹浆执行机构就能够对砖墙上最高层的砖块的左立面或者右立面，以及对次高层的砖块的上表面完成砌筑砂浆涂抹；随后，砌筑执行机构将从砖垛抓取的砖块堆砌到涂抹有砌筑砂浆的砖墙部位处，由此便可完成砖块的堆砌作业。相较于现有技术而言，本方案中的砌筑执行机构和抹浆执行机构由于集成在了连接座上，也即实现了对抹浆和砌筑工序的高度集成，抹浆和砌筑作业先后连续高效完成，有助于提高施工效率和质量，节省耗时，降低施工时间成本，提升经济性。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例所述的抹浆砌筑机器人的结构示意图；

图2为图1中执行终端的结构示意图；

图3为图2的另一视角的结构示意图；

图4为图3的右视结构示意图；

图5为本发明中执行终端抓取砖块的结构示意图；

图6为本发明中执行终端对砖块进行砌筑的结构示意图；

图7为本发明中执行终端对砖块的上表面进行抹浆的结构示意图；

图8为本发明中执行终端对砖块的左立面进行抹浆的结构示意图；

图9为本发明中执行终端对砖块的右立面进行抹浆的结构示意图。

附图标记说明：

100、抹浆砌筑机器人；10、移动底盘；20、升降装置；30、机械臂；40、注浆设备；50、执行终端；51、连接座；52、摆动驱动件；53、砌筑执行机构；531、砌筑安装座；532、伸缩驱动件；533、活动夹板；534、固定夹板；535、防滑垫块；54、抹浆执行机构；541、抹浆安装座；542、砂浆进料管；543、旋转座；544、抹浆头；545、转向电机；546、转向齿轮；547、齿形圈；55、倾角传感器；56、激光测距传感器；60、砖墙；61、砖块；70、砌筑砂浆。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1所示，为本申请一实施例提供一种抹浆砌筑机器人100，其能够取代工人的手动施工方式，全自动化完成抹浆和砌筑两道施工工序，以将建筑物的墙、柱、梁、楼梯等部位建造成型。

请继续参阅图1，示例性地，抹浆砌筑机器人100包括：移动底盘10、升降装置20、机械臂30、注浆设备40以及执行终端50。其中，移动底盘10具备极佳的机动能力，其可以满足抹浆砌筑机器人100转场移动、定位、砖块61砌筑时需要的位置移动等需要。根据实际需要，移动底盘10可以是但不限于轮式底盘、履带式底盘等。此外，为了保证砖块61堆砌精度和砌筑砂浆70涂抹精度，移动底盘10上还装备有撑地模组，例如撑地模组由油缸和撑脚连接构成。抹浆砌筑机器人100正常移动时，油缸驱动撑脚回收而离地；当抹浆砌筑机器人100到达施工地点后开始砌筑或者抹浆时，油缸驱动撑脚伸出并接触地面，达到防止抹浆砌筑机器人100发生晃动或偏移的目的。

所述升降装置20设置于所述移动底盘10上。升降装置20可以驱动执行终端50在高度方向上灵活上升或下降移动，从而满足不同砖块61的砌筑高度要求。可选地，升降装置20可以是但不限于剪叉升降机构、丝杠螺母升降机构、对重升降机构等，具体可根据实际需要选择。

所述机械臂30设置于所述升降装置20上。具体地，机械臂30为多自由度柔性机械手，其具备直线移动和旋转的复合功能，能够带动执行终端50到达砌筑地点，并能够有效避障，满足不同工作空间条件通过要求。可以理解的，机械臂30由至少两节臂杆、活动关节及相应的驱动器构成。

当然了，有必要说明的是，在其它的实施例中机械臂30也可以采用其它能够进行横移、伸缩、升降动作的设备替代，具体可根据实际需要选择。

所述注浆设备40设置于所述移动底盘10上。所述执行终端50设置于所述机械臂30的末端并与所述注浆设备40连通。注浆设备40用于为执行终端50供送砌筑砂浆70，以保证抹浆砌筑机器人100的连续供浆能力。其中，注浆设备40输送的砌筑砂浆70可以是湿砂浆、粘结剂等。

此外，请继续参阅图2和图3，为本申请一实施例展示的一种执行终端50，随动连接一机械臂30，用于物料堆砌作业，所述执行终端50自身定义一第一坐标系，所述第一坐标系包括相互垂直的第一X轴、第一Y轴和第一Z轴，所述执行终端50包括：连接座51、砌筑执行机构53以及抹浆执行机构54。具体地所述连接座51用于与机械臂30组装连接。

具体地，连接座51形成为L型的金属焊接件，其一面通过螺栓和定位销与摆动驱动件52连接固定，另一面与机械臂30的末端装配面组装固定。将连接座51设计为L型，利于执行终端50与机械臂30形成相互避让。

连接座51包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部沿着所述第一Z轴安装于所述机械臂末端，所述机械臂末端绕着所述第一X轴可上下旋转设置，所述第一连接部绕着所述第一Z轴相对于所述机械臂末端可左右旋转设置；

砌筑执行机构53包括砌筑安装座531以及沿着所述第一Z轴安装于所述砌筑安装座下方的砌筑执行模组，所述砌筑执行模组用于拾放所述物料，所述砌筑安装座531包括沿着所述第一Y轴相对间隔设置的第一安装部和第二安装部，所述第一安装部沿着所述第一Y轴连接于所述第二连接部且绕着所述第一Y轴相对于所述第二连接部可旋转设置；以及

抹浆执行机构，其沿着所述第一Y轴固定于所述第二安装部。

综上，实施本实施例技术方案将具有如下有益效果：上述方案的执行终端50应用装备于抹浆砌筑机器人100中，具体用以组装在机械臂30的末端，其一体集成有砌筑和抹浆的复合功能，从而能够连续完成砖块61堆砌和砂浆涂抹两种不同的作业内容，自动化水平高，能够从根本上解放劳动力，并提升建筑物施工建造效率。具体而言，墙体的砖块的粘粘面具体为其上表面和侧立面(即左立面和右立面)，由于上表面和侧立面的朝向不同，工作时首先由机械臂30驱动整个执行终端50靠近已堆砌成型的砖墙60和砖垛，紧接着根据当前砖墙60的结构形状，抹浆执行机构54适应性地沿着X轴、Y轴和Z轴中的至少之一方向进行旋转，如此可以根据粘粘面的朝向不同来灵活调整抹浆执行机构54的角度，便于抹浆执行机构54可以与粘粘面呈一个较佳的抹浆角度，有利于抹浆均匀。此外，由于抹浆执行机构54和砌筑执行机构53沿着Y轴设置，可以减小执行终端在Z轴方向上的尺寸，从而使得在砌筑高层砖时，尺寸较小的的执行终端可以在较小空间内实现抹浆，同时也可以在砌筑执行机构53放置砖块后，在该砖块的粘粘面上实施抹浆，减少砌砖和抹浆的时间，加快砌筑节奏。至此抹浆执行机构54就能够对砖墙60上最高层的砖块61的左立面或者右立面，以及对次高层的砖块61的上表面完成砌筑砂浆70涂抹；随后，砌筑执行机构53将从砖垛抓取的砖块61堆砌到涂抹有砌筑砂浆70的砖墙60部位处，由此便可完成砖块61的堆砌作业。相较于现有技术而言，本方案中的砌筑执行机构53和抹浆执行机构54由于集成在了连接座51上，也即实现了对抹浆和砌筑工序的高度集成，抹浆和砌筑作业先后连续高效完成，有助于提高施工效率和质量，节省耗时，降低施工时间成本，提升经济性。

请继续参阅图2和图3，在一些实施例中，所述砌筑执行机构53包括摆动驱动件52，所述摆动驱动件52与所述第二连接部连接，所述砌筑安装座531与所述摆动驱动件52的驱动轴连接固定，所述砌筑执行模组设置于所述砌筑安装座531的下表面，所述抹浆执行机构54设置于所述砌筑安装座531的一端。

可选地，本实施例中摆动驱动件52采用旋转电机。旋转电机采用卧式结构安装，其输出的旋转动力在竖直平面内，因而能够驱动连接座51及安装在连接座51上的砌筑执行机构53以及抹浆执行机构54在竖直平面内旋转摆动。并且通过控制旋转电机的正反转，能进一步实现砌筑执行机构53和抹浆执行机构54向左摆动或者向右摆动。

具体地，上述实施例中砌筑安装座531形成为异形支架结构，从而满足各部件安装需求。砌筑安装座531通过螺栓和定位柱与摆动驱动件52的驱动轴连接固定，使得摆动驱动件52能够通过直接驱动砌筑安装座531双向摆动，达到间接驱动砌筑执行模组和抹浆执行机构54摆动的目的，以适应抓砖和对砖块61的不同立面及上表面抹浆的需要。

较佳地，本实施例中摆动驱动件52布置在砌筑安装座531的上表面，而抹浆执行模组安装在砌筑安装座531的下表面，两者分区布置，互不影响；且抹浆执行模组采用底面布置，更容易对砖垛中的砖块61形成直接有效抓取。

请继续参阅图2和图3，进一步地，所述砌筑执行模组包括伸缩驱动件532、活动夹板533和固定夹板534，所述固定夹板534固设于所述砌筑安装座531上，所述伸缩驱动件532设置于所述砌筑安装座531上，所述活动夹板533与所述伸缩驱动件532驱动连接，所述活动夹板533与所述固定夹板534间隔相对并能够靠近或远离所述固定夹板534。

当需要抓取砖块61时，伸缩驱动件532驱动活动夹板533伸出，活动夹板533靠近固定夹板534，同时活动夹板533和固定夹板534分别夹紧砖块61的相对两个侧面，实现砖块61抓取，之后在机械臂30的带动下，砖块61被转移至砖墙60上方，最后伸缩驱动件532驱动活动夹板533回收，砖块61便被释放而落到砖墙60上，由此完成砌筑作业。上述砌筑执行模组的结构组成和工作原理简单，可控性好，能够可靠完成砖块61的抓取和释放，保证砖块61砌筑高效进行。

更进一步地，所述砌筑执行模组还包括防滑垫块535，所述活动夹板533设有第一夹持面，所述固定夹板534设有与所述第一夹持面相对设置的第二夹持面，所述防滑垫块535设置于所述第一夹持面和/或所述第二夹持面上。

通过设置防滑垫块535，能够增加活动夹板533和/或固定夹板534与砖块61之间的摩擦力，以避免砖块61转移过程中发生滑脱掉落。并且本实施例中，防滑垫块535优选采用橡胶块，橡胶块质地柔软，还具备防止活动夹板533和固定夹板534夹伤砖块61的效果。较佳地，本实施例中第一夹持面和第二夹持面上均安装有防滑垫块535。

请继续参阅图2和图3，此外，在上述任一实施例的基础上，所述砌筑执行机构53还包括倾角传感器55，所述倾角传感器55设置于所述砌筑安装座531上。倾角传感器55实时检测砌筑安装座531的角度，从而保证砖块61保持水平姿态，确保砌筑质量。而当砌筑安装座531发生偏斜时，倾角传感器55能够及时检测存在位置误差，并将该测量值反馈至控制系统，控制系统控制摆动驱动件52进行及时纠正。

请继续参阅图2和图3，进一步地，所述砌筑执行机构53还包括激光测距传感器56，所述激光测距传感器56设置于所述砌筑安装座531上。砖块61被移动到砖墙60上方后，激光测距传感器56可实时测量当前砖块61与砖墙60上落点两侧的砖块61之间的距离，进而保证砖块61放置落点精准，砖墙60砌筑规整有序，砖墙60上砖块61之间的间距一致性好，砌筑质量佳。

请继续参阅图2至图4，此外，在上述任一实施例的基础上，所述抹浆执行机构54包括抹浆安装座541、砂浆进料管542、旋转座543和抹浆头544，所述抹浆安装座541连接于所述砌筑安装座531，所述砂浆进料管542设置于所述抹浆安装座541，所述旋转座543通过紧固件与所述砂浆进料管542组装固定，所述抹浆头544设置于所述旋转座543上，且所述抹浆头544的出浆口与所述砂浆进料管542连通。

抹浆安装座541形成为L型的金属板体，其一面通过螺栓和定位柱与砌筑安装座531组装连接，安装方式简单，连接可靠性高。另一面保持水平姿态。抹浆安装座541为抹浆执行机构54的承载主体，实现对砂浆进料管542、旋转座543和抹浆头544装载固定。抹浆安装座541的中部开设有安装通孔，砂浆进料管542插装在安装通孔内固定。砂浆进料管542伸出至抹浆安装座541上表面的端部与注浆设备40的输浆软管连接，从而为抹浆头544获取源源不断地的砌筑砂浆70。

本实施例中，旋转座543采用轴承座，其通过卡簧与砂浆进料管542卡装固定，安装方式简单，易于制造成型。抹浆头544通过螺栓和定位销安装在轴承座的下方，可在需要进行抹浆作业时，最先接触砖块61表面。

进行抹浆作业时，首先开启注浆设备40，砌筑砂浆70由砂浆进料管542流入并从出浆口流到砖墙60上，之后机械臂30带动抹浆头544移动，抹浆头544将砌筑砂浆70涂抹均匀，保证砌筑砂浆70与砖墙60充分接触，提高下一块砖块61的砌筑粘结质量。

本实施例中，抹浆头544设置为刮板，刮板的下边沿形成有锯齿状的一排刮齿，刮齿能够增强对砌筑砂浆70的刮匀效果。刮齿一般制作在刮板的侧面，当需要对砖墙60上最高层的砖块61的左立面或者右立面涂抹砌筑砂浆70时，就需要对应调整刮齿至与左立面或者右立面相对的侧面。基于此，在一些实施例中，所述抹浆执行机构54还包括转向驱动模组，所述转向驱动模组设置于所述抹浆安装座541并与所述旋转座543驱动连接。转向驱动模组能够驱动旋转座543带动涂抹头在水平面内转动180°，达到适应左立面或者右立面涂浆需要。

请继续参阅图2和图3，具体而言，所述旋转座543的外周设有齿形圈547，所述转向驱动模组包括转向电机545和转向齿轮546，所述转向齿轮546同轴连接于所述转向电机545的动力轴上，且所述转向齿轮546与所述齿形圈547啮合。转向电机545驱动转向齿轮546转动，接触齿啮合关系，齿形圈547被同步驱动旋转，从而达到驱动涂抹头旋转180°的目的。

采用转向齿轮546与齿形圈547啮合进行动力传递，传动比稳定，动力传输效率高，且可以精准控制涂抹头的转动角度，保证砌筑砂浆70涂抹质量。

当然了，有必要说明的是，上述的转向齿轮546与齿形圈547在其它实施例中也可以采用摩擦轮组、同步带轮组、链轮组等进行替代，也都在本申请的保护范围内。

综上之外，抹浆砌筑机器人100的具体工作方式可简述如下：以面向抹浆执行机构54并以平行于摆动驱动件52的旋转轴线视角来看。

请继续参阅图5至图7，当对砖墙60的最高层或者次高层砖块61的上表面进行抹浆时，首先机械臂30收缩带动抹浆头544移动到已砌好的砖块61上方，此时抹浆头544的刮齿处于左侧。紧接着，摆动驱动件52正转30°，机械臂30再次动作带动抹浆头544到达砖块61上表面的抹浆起始位；之后注浆设备40启动，砌筑砂浆70从出浆口流到砖块61上表面上，最后机械臂30再次动作，带动抹浆头544匀速向右平移，当完成所需抹浆长度后，注浆设备40停止工作。

请继续参阅图5，图6和图8，当对砖墙60的最高层砖块61的左立面进行抹浆时，转向电机545驱动抹浆头544旋转180°，将原本在左侧的抹浆头544的刮齿调整至右侧；紧接着机械臂30带动抹浆头544到达左立面的抹浆起始点；之后注浆设备40启动，砌筑砂浆70从出浆口流出到左立面上，机械臂30再次动作，带动抹浆头544匀速向上移动，当行走完所需抹浆长度后，注浆设备40停止工作。

请继续参阅图5，图6和图9，当对砖墙60的最高层砖块61的右立面进行抹浆时，转向电机545再次驱动抹浆头544旋转180°，以将原本在右侧的刮齿调整至左侧，之后摆动驱动件52反转60°，机械臂30带动抹浆头544到达右立面的抹浆起始点；紧接着注浆设备40启动，砌筑砂浆70从出浆口流出到右立面上盖；之后机械臂30再次运动，带动抹浆头544匀速向上移动，当行走完所需抹浆长度后，注浆设备40停止工作。

有必要说明的是，针对于右立面的抹浆，通常只存在于砖墙60的最高层中的最后一块砖的砌筑，且右立面存在于承载柱或墙体中。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

Claims (10)

1.一种执行终端，随动连接一机械臂，用于物料堆砌作业，所述执行终端自身定义一第一坐标系，所述第一坐标系包括相互垂直的第一X轴、第一Y轴和第一Z轴，其特征在于，所述执行终端包括：

连接座，包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部沿着所述第一Z轴安装于所述机械臂末端，所述机械臂末端绕着所述第一X轴可上下旋转设置，所述第一连接部绕着所述第一Z轴相对于所述机械臂末端可左右旋转设置；

砌筑执行机构，包括砌筑安装座以及沿着所述第一Z轴安装于所述砌筑安装座下方的砌筑执行模组，所述砌筑执行模组用于拾放所述物料，所述砌筑安装座包括沿着所述第一Y轴相对间隔设置的第一安装部和第二安装部，所述第一安装部沿着所述第一Y轴连接于所述第二连接部且绕着所述第一Y轴相对于所述第二连接部可旋转设置；以及

抹浆执行机构，其沿着所述第一Y轴固定于所述第二安装部；所述抹浆执行机构包括抹浆安装座、砂浆进料管、旋转座和抹浆头，所述抹浆安装座连接于所述砌筑安装座，所述砂浆进料管设置于所述抹浆安装座，所述旋转座通过紧固件与所述砂浆进料管组装固定，所述抹浆头设置于所述旋转座上，且所述抹浆头的出浆口与所述砂浆进料管连通。

2.根据权利要求1所述的执行终端，其特征在于，所述砌筑执行机构还包括摆动驱动件，所述砌筑安装座与所述摆动驱动件的驱动轴连接固定，所述砌筑执行模组设置于所述砌筑安装座的下表面，所述抹浆执行机构设置于所述砌筑安装座的一端。

3.根据权利要求1所述的执行终端，其特征在于，所述砌筑执行模组包括伸缩驱动件、活动夹板和固定夹板，所述固定夹板固设于所述砌筑安装座上，所述伸缩驱动件设置于所述砌筑安装座上，所述活动夹板与所述伸缩驱动件驱动连接，所述活动夹板与所述固定夹板间隔相对并能够靠近或远离所述固定夹板。

4.根据权利要求3所述的执行终端，其特征在于，所述砌筑执行模组还包括防滑垫块，所述活动夹板设有第一夹持面，所述固定夹板设有与所述第一夹持面相对设置的第二夹持面，所述防滑垫块设置于所述第一夹持面和/或所述第二夹持面上。

5.根据权利要求1所述的执行终端，其特征在于，所述砌筑执行机构还包括倾角传感器，所述倾角传感器设置于所述砌筑安装座上。

6.根据权利要求1所述的执行终端，其特征在于，所述砌筑执行机构还包括激光测距传感器，所述激光测距传感器设置于所述砌筑安装座上。

7.根据权利要求1所述的执行终端，其特征在于，所述抹浆头设置为刮板，所述刮板的下边沿形成有锯齿状的一排刮齿，所述刮齿制作在所述刮板的侧面。

8.根据权利要求1所述的执行终端，其特征在于，所述抹浆执行机构还包括转向驱动模组，所述转向驱动模组设置于所述抹浆安装座并与所述旋转座驱动连接。

9.根据权利要求8所述的执行终端，其特征在于，所述旋转座的外周设有齿形圈，所述转向驱动模组包括转向电机和转向齿轮，所述转向齿轮同轴连接于所述转向电机的动力轴上，且所述转向齿轮与所述齿形圈啮合。

10.一种抹浆砌筑机器人，其特征在于，包括：

移动底盘；

升降装置，所述升降装置设置于所述移动底盘上；

机械臂，所述机械臂设置于所述升降装置上；

注浆设备，所述注浆设备设置于所述移动底盘上；以及

如上述权利要求1至9任一项所述的执行终端，所述执行终端设置于所述机械臂的末端并与所述注浆设备连通。