CN218406319U - 砖块铺贴机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及建筑设备技术领域，特别涉及一种砖块铺贴机器人。本实用新型公开的砖块铺贴机器人，包括移动底盘、泵胶模块、涂胶模块、机械臂组件以及伸缩模块；移动底盘包括安装面；泵胶模块设置于移动底盘用于提供胶体；涂胶模块设置于泵胶模块上方并与泵胶模块连通用于为砖块涂覆胶体；机械臂组件包括机械臂基座；伸缩模块将机械臂基座活动安装于移动底盘，伸缩模块能够带动机械臂基座沿平行于安装面的方向移动，使得机械臂基座能够从移动底盘的周向边缘伸出或收回，机械臂基座在安装面所在平面的正投影与泵胶模块在安装面的正投影无交叠。本申请的砖块铺贴机器人通过伸缩模块能够使得机械臂组件覆盖更大的范围，完成狭小边角位置的铺贴作业。

Description

砖块铺贴机器人

技术领域

本实用新型涉及建筑设备技术领域，特别涉及一种砖块铺贴机器人。

背景技术

建筑物瓷砖铺贴行业，主要还是采用人工进行瓷砖铺贴，极少使用机器人进行铺贴作业。人工铺贴存在作业效率低，成本高，铺贴质量不稳定，对工人技术要求高等问题。

现有的砖块铺贴机器人进行瓷砖铺贴作业时，在完成大面积的瓷砖铺贴工作中，针对如阳台、卫生间、多功能房、厨房及房间边角位置的地面瓷砖，无法完成铺贴覆盖，铺贴作业覆盖率较低。

实用新型内容

本实用新型提供一种砖块铺贴机器人，旨在解决现有砖块铺贴机器人无法铺贴边角位置、狭小位置的问题。

本实用新型实施例提供一种砖块铺贴机器人，包括：移动底盘，包括安装面；泵胶模块，设置于所述移动底盘，所述泵胶模块能够提供胶体；涂胶模块，设置于所述泵胶模块的上方并与所述泵胶模块连通，所述涂胶模块用于为砖块涂覆胶体；机械臂组件，用于铺贴砖块，所述机械臂组件包括机械臂基座；以及伸缩模块，将所述机械臂基座活动安装于所述移动底盘，所述伸缩模块能够带动所述机械臂基座沿平行于所述安装面的方向移动，使得所述机械臂基座能够从所述移动底盘的周向边缘伸出或收回，所述机械臂基座在所述安装面所在平面的正投影与所述泵胶模块在所述安装面的正投影无交叠。

根据本实用新型的前述实施方式，还包括：上砖模块，设置于所述移动底盘上，用于拾取砖块并翻转砖块，所述泵胶模块在所述安装面的正投影、所述上砖模块在所述安装面的正投影、所述涂胶模块在所述安装面的正投影相互交叠。

根据本实用新型的前述任一实施方式，还包括：胶体回收模块，设置于所述移动底盘，所述胶体回收模块能够回收胶体；所述胶体回收模块包括回胶通道和刮胶机构，所述泵胶模块包括胶桶机构，所述回胶通道与所述胶桶机构连通，所述刮胶机构包括刮板和往复驱动件，所述刮板设置于所述回胶通道内并与所述回胶通道的至少部分内壁抵接，所述刮板安装于所述往复驱动件，所述往复驱动件能够带动所述刮板往复运动。

根据本实用新型的前述任一实施方式，所述安装面包括相交的第一边缘和第二边缘，所述伸缩模块能够带动所述机械臂基座沿所述第一边缘的长度方向移动，使得所述机械臂基座能够从所述第二边缘伸出或收回。

根据本实用新型的前述任一实施方式，所述第一边缘的长度大于所述第二边缘的长度。

根据本实用新型的前述任一实施方式，所述机械臂组件包括：机械臂，包括机械臂基座以及能够相对机械臂基座活动的活动端；以及铺贴机构，安装于所述活动端，所述铺贴机构用于铺贴砖块。

根据本实用新型的前述任一实施方式，所述移动底盘包括驱动机构和行走轮机构，所述驱动机构用于驱动所述行走轮机构行走，所述行走轮机构为麦克纳姆轮或舵轮。

根据本实用新型的前述任一实施方式，所述上砖模块包括砖架、升降机构、取砖机构以及翻转机构，其中，所述砖架安装于所述移动底盘，所述升降机构设置于所述砖架的一侧，所述升降机构包括轨道以及与所述轨道匹配的滑块，所述滑块能够相对所述轨道上升或下降；所述取砖机构用于从砖架上拾取砖块；所述翻转机构与所述取砖机构连接，所述翻转机构能够带动所述取砖机构翻转砖块，所述翻转机构与所述滑块固定连接，使得所述滑块带动所述翻转机构及所述取砖机构上升或下降。

根据本实用新型的前述任一实施方式，所述涂胶模块包括布胶口和刮胶头机构，所述布胶口能够沿第一方向移动以对砖块进行布胶，所述刮胶头机构能够沿第二方向移动以对砖块进行刮胶，所述第一方向与所述第二方向交叉。

根据本实用新型的前述任一实施方式，所述铺贴机构背离所述活动端的一侧包括：相机光源组件，用于检测待铺贴基面上缝隙的信息；以使所述铺贴模块调整待铺贴砖块和已铺贴砖块的砖缝大小；倾角传感器，用于获取待铺贴砖块的倾角信息，以使所述铺贴模块适于根据所述倾角信息调整砖块铺贴角度；激光测距传感器，用于检测待铺贴砖块与已铺贴砖块的高度差，以使所述铺贴模块根据所述高度差调整待铺贴砖块的平整度。

根据本实用新型实施例的砖块铺贴机器人，涂胶模块设置于泵胶模块上方两者的正投影存在交叠，机械臂基座在安装面所在平面的正投影与泵胶模块在安装面的正投影无交叠，即通过泵胶模块、涂胶模块、伸缩模块以及机械臂组件的合理布局使得砖块铺贴机器人结构紧凑，有效减小整机尺寸，减少空间占用率，提高稳定性。通过将机械臂组件安装于伸缩模块，使得伸缩模块能够带动机械臂组件沿移动底盘的安装面方向移动，进而带动机械臂组件的至少部分能够从移动底盘的周向边缘伸出或收回，通过该技术方案能够解决普通砖块铺贴机器人无法覆盖边角位置的问题，提高砖块铺贴机器人铺贴作业覆盖率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型一种实施例的砖块铺贴机器人机械臂收缩状态的立体图；

图2为本实用新型一种实施例的砖块铺贴机器人机械臂伸出状态的立体图；

图3为本实用新型一种实施例的砖块铺贴机器人的分解示意图；

图4为本实用新型一种实施例的砖块铺贴机器人的第一铺贴范围和第二铺贴范围的示意图；

图5为本实用新型一种实施例中伸缩模块的结构示意图；

图6为本实用新型一种实施例中伸缩模块处于第一状态的示意图；

图7为本实用新型一种实施例中伸缩模块处于第二状态的示意图；

图8为本实用新型一种实施例中移动底盘的结构示意图；

图9为本实用新型一种实施例中涂胶模块的结构示意图；

图10为本实用新型一种实施例中上砖模块的结构示意图；

图11为本实用新型一种实施例中胶体回收模块的结构示意图；

图12为本实用新型一种实施例中铺贴机构的结构示意图。

附图标号说明：

100-机械臂组件；110-机械臂；111-机械臂基座；112-活动端；120-铺贴机构；121-法兰盘；122-吸附组件；123-按压组件；124-铺贴面；125-激光测距传感器；126-相机光源组件；127-倾角传感器；128-电磁阀；200-移动底盘；210-安装面；211-第一边缘；212-第二边缘；220-驱动机构；230-行走轮机构；240-激光雷达；300-伸缩模块；310-活动组件；320-固定组件；321-动力机构；322-齿轮；400-泵胶模块；410-胶桶机构；500-上砖模块；510-升降机构；520-取砖机构；530-翻转机构；600-涂胶模块；610-布胶口；620-刮胶头机构；630-承载架；700-砖架；800-胶体回收模块；810-回胶通道；820-刮胶机构；821-刮板；822-往复驱动件；900-控制模块；R1-第一铺贴范围；R2-第二铺贴范围；S1-第一铺贴范围的边缘到移动底盘的最远距离；S2-第二铺贴范围的边缘到移动底盘的最远距离。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

如图1-4所示，图1、图2分别为本实用新型一种实施例的砖块铺贴机器人在机械臂收缩状态、在机械臂伸出状态的立体图，图3为本实用新型一种实施例的砖块铺贴机器人的分解示意图。本实用新型实施例的砖块铺贴机器人包括：移动底盘200、泵胶模块400、涂胶模块600、机械臂组件100以及伸缩模块300，其中，移动底盘200包括安装面210，泵胶模块400设置于移动底盘200，泵胶模块400能够提供胶体；涂胶模块600设置于泵胶模块400的上方并与泵胶模块400连通，涂胶模块600用于为砖块涂覆胶体；机械臂组件100用于铺贴砖块，机械臂组件100包括机械臂基座111，伸缩模块300将机械臂基座111活动安装于移动底盘200，伸缩模块300能够带动机械臂基座111沿平行于安装面210的方向移动，使得机械臂基座111能够从移动底盘200的周向边缘伸出或收回，机械臂基座111在安装面所在平面的正投影与泵胶模块400在所述安装面的正投影无交叠，进而提高机械臂组件100铺贴砖块的覆盖率的同时，使得砖块铺贴机器人结构紧凑，有效减小整机尺寸，减少空间占用率，提高稳定性。具体地，如图4，常规工作状态下，机械臂组件100在收回状态下，机械臂基座111在安装面210所在平面的正投影位于安装面210内，并且机械臂组件100能够铺贴第一铺贴范围R1内的砖块。图4中，以虚线示出第一铺贴范围R1的边缘。当第一铺贴范围R1无法满足铺贴工作需求时，机械臂组件100能够在伸缩模块300的带动下沿平行于安装面210的方向移动，使得机械臂组件100的至少部分能够从移动底盘200的周向边缘伸出。机械臂组件100在伸出状态下，机械臂基座111在安装面210所在平面的正投影至少部分位于安装面210外，并且机械臂组件100能够铺贴第二铺贴范围R2内的砖块。图4中，以实线示出第二铺贴范围R2的边缘。在移动底盘不移动的情况下，第二铺贴范围R2的边缘相比于第一铺贴范围R1更远，如图4所示，第二铺贴范围的边缘到移动底盘200的最远距离S2大于第一铺贴范围R1的边缘到移动底盘200的最远距离S1，使得砖块铺贴机器人能够在移动底盘不移动的情况下铺贴边角位置、狭小位置。当砖块铺贴机器人在铺贴待铺贴基面时，当待铺贴基面的大部分位于第一铺贴范围R1内时，砖块铺贴机器人能够在第一铺贴范围R1内完成铺贴工作，而当需要铺贴待铺贴基面的边角位置、狭小位置时，由于混凝土未干等原因导致砖块铺贴机器人的移动底盘200无法继续在待铺贴基面内移动，此时移动底盘200可以移动至待铺贴基面外侧，通过伸缩模块300带动机械臂组件100沿平行于安装面210的方向移动，使得机械臂组件100的至少部分能够从移动底盘200的周向边缘伸出，进而使得机械臂基座111在安装面210所在平面的正投影至少部分位于安装面210外，以实现机械臂组件100能够铺贴第二铺贴范围R2，第二铺贴范围R2的边缘到移动底盘200的最远距离S2大于第一铺贴范围R1的边缘到移动底盘200的最远距离，第二铺贴范围R2能够覆盖待铺贴基面的边角位置、狭小位置，使得砖块铺贴机器人完成待铺贴基面的全部铺贴作业，提高铺贴作业的覆盖率。

进一步地，参阅图5-7，安装面210包括相交的第一边缘211和第二边缘212，伸缩模块300能够带动机械臂基座111沿第一边缘211的长度方向移动，使得机械臂基座111能够从第二边缘212伸出或收回。即齿轮322的旋转面平行于第一边缘211，齿条的延伸方向沿第一边缘211长度方向延伸，动力机构321通过驱动齿轮322绕自身轴线旋转进而带动齿条移动，以使得机械臂组件100沿第一边缘211长度方向直线移动。在一些可选实施例中，第一边缘211的长度大于第二边缘212的长度。作为示例而非限定的是，安装面210为四边形，第一边缘211的长度大于第二边缘212的长度，机械臂组件100位于第一边缘211和第二边缘212的交叉处，以使得机械臂组件100能够沿第一边缘211长度方向移动至第二边缘212外部。可以理解的是，安装面210也可以为其他形状结构，例如可以为圆形，或者为不规则形状，对于安装面210形状和结构的改进均应限定在本申请的保护范围内。

如图5所示，伸缩模块300包括固定组件320和活动组件310，活动组件310能够相对于固定组件320移动，固定组件320固定连接于安装面210，机械臂基座111安装于活动组件310，活动组件310能够带动机械臂基座111从移动底盘200的周向边缘伸出或收回。具体而言，固定组件320包括动力机构321和齿轮322，动力机构321与齿轮322连接用于驱动齿轮322绕自身轴线旋转，活动组件310包括安装座，安装座一侧用于安装机械臂基座111，安装座另一侧包括齿条，齿条与齿轮322匹配，动力机构321通过驱动齿轮322绕自身轴线旋转进而带动齿条移动，以使得机械臂组件100直线移动。

在一些可选实施例中，砖块铺贴机器人还包括第一检测模块，第一检测模块用于获取待铺贴基面的待铺贴基面信息，待铺贴基面信息包括待铺贴基面的第一铺贴位置和第二铺贴位置，第一铺贴位置位于第一铺贴范围R1内，第二铺贴位置位于第一铺贴范围R1外且位于第二铺贴范围R2内。第本实施例中，第一铺贴位置是待铺贴基面中，砖块铺贴机器人的允许移动范围上位于机械臂组件100第一铺贴范围R1内的位置；第二铺贴位置是待铺贴基面中，砖块铺贴机器人的允许移动范围上位于机械臂组件100第一铺贴范围R1外且位于第二铺贴范围R2内的位置。在一个示例中，第一铺贴位置是经过砖块铺贴机器人的移动能够落入机械臂组件100第一铺贴范围R1内的位置，第二铺贴位置是砖块铺贴机器人无法到达的边角位置。第一检测模块未在说明书附图中示出。伸缩模块300根据待铺贴基面信息在第一状态和第二状态间切换。

在伸缩模块300处于第一状态，机械臂组件100在收回状态下，机械臂基座111在安装面210所在平面的正投影位于安装面210内，使得机械臂组件100能够铺贴第一铺贴位置；在伸缩模块300处于第二状态，机械臂组件100在伸出状态下，机械臂基座111在安装面210所在平面的正投影至少部分位于安装面210外，使得机械臂组件100能够铺贴第二铺贴位置。即在进行铺贴作业时，当铺贴非狭小边角位置时，伸缩模块300处于第一状态下即可使得机械臂组件100完成铺贴作业，当铺贴狭小边角位置时，伸缩模块300从第一状态切换至第二状态，进而使得机械臂组件100完成狭小边角位置的铺贴作业。参阅图6和图7，在铺贴待铺贴基面时，当铺贴机械臂组件100常规状态下能够覆盖的第一铺贴范围R1时，砖块铺贴机器人可以如图6所示进行铺贴作业，此时伸缩模块300处于第一状态，当铺贴机械臂组件100常规状态下不能够覆盖的范围，例如狭小位置和边角位置时，此时参阅图7，伸缩模块300切换为第二状态，使得机械臂组件100沿安装面210移动至第二边缘212外部，增大机械臂110作业范围使得机械臂110能够铺贴第二铺贴范围R2，使得铺贴机构120能够覆盖更大范围。作为示例而非限定的是，铺贴基面可以为阳台，砖块为瓷砖，伸缩模块可以伸缩300mm以上，即第二铺贴范围R2的边缘到移动底盘200的最远距离S2与第一铺贴范围R1的边缘到移动底盘200的最远距离S1的差值大于300mm。实现对阳台最后一行或者其他边角位置进行铺贴。可以理解的是，待铺贴基面也可以为卫生间、多功能房、厨房等其他区域。作为示例而非限定是是，本实施例中第一检测模块为砖块铺贴机器人的检测装置检测得到。第一检测模块也可以为外部测量设备，通过提前预设的方式与本申请实施例的砖块铺贴机器人通信连接。对于第一检测模块安装方式、检测原理以及结构的改进，均应限定在本申请的保护范围内。

参阅图8，移动底盘200包括驱动机构220和行走轮机构230，驱动机构220用于驱动行走轮机构230行走，行走轮机构230为麦克纳姆轮或舵轮，以实现移动底盘200在水平面各个方向移动。更进一步地，移动底盘200上还设置有激光雷达240，能够实现砖块铺贴机器人的整机定位和避障，实现整机导航。

在另一些可选实施例中，泵胶模块400包括于承载胶体的胶桶机构410，泵胶模块400能够将胶桶机构410内部的胶体泵送至设定位置。优选地，泵胶模块400通过螺杆泵将胶桶机构410内部的胶体泵送至设定位置。胶桶机构410可移动地设置于移动底盘200，胶桶机构410可移动地设置于移动底盘200方便加胶和对胶桶进行清洗，在一些优选实施方式中，胶桶机构410内设置有液面传感器，以用于检测胶桶机构410的满空状态。当胶桶机构410内胶量剩余不足时，胶桶机构410能够自动移动至移动底盘200外部，以提醒加胶。胶桶机构410可通过滑块导轨与移动底盘200连接，或者胶桶机构410底部设置有行走轮，当液面传感器检测到胶桶机构410内胶量剩余不足时，将信号发送至砖块铺贴机器人的控制系统，控制系统控制行走轮行走以使得胶桶机构410能够自动移动至移动底盘200外部。胶桶机构410与移动底盘200的连接方式不限，在此不再一一赘述。

在另一些可选实施例中，涂胶模块600设置于泵胶模块400的胶桶机构410的上方，并与胶桶机构410连通，用于为砖块涂覆胶体。机械臂组件100能够将涂覆胶体后的砖块铺贴至待铺贴基面。参阅图9，涂胶模块600包括布胶口610和刮胶头机构620，布胶口610与泵胶模块400连通，布胶口610能够沿第一方向移动以对砖块进行布胶，刮胶头机构620能够沿第二方向移动以对砖块进行刮胶，第一方向与第二方向交叉。优选地，第一方向和第二方向分别为砖块边缘相交的两个边缘所在方向，即布胶口610沿砖块宽度方向移动，刮胶头机构620沿砖块长度方向移动。泵胶模块400将胶桶机构410内的胶体泵送至布胶口610，布胶口610沿砖块宽度方向移动能够对砖块表面快速布胶，而后刮胶头机构620将砖块表面多余胶体刮除，避免机械臂组件100铺贴砖块时胶体过多溢出影响砖块铺贴效果。

更进一步地，砖块铺贴机器人还包括上砖模块500，上砖模块500安装于移动底盘200上，上砖模块500设置于胶桶机构410的上方、涂胶模块600的下方。上砖模块500用于拾取砖块并翻转砖块。优选地，如图10所示。上砖模块500包括升降机构510、取砖机构520以及翻转机构530，其中，升降机构510包括轨道以及与轨道匹配的滑块，滑块能够相对轨道上升或下降；取砖机构520用于从砖架700上拾取砖块；翻转机构530与取砖机构520连接，翻转机构530能够带动取砖机构520翻转砖块，翻转机构530与滑块固定连接，使得滑块带动翻转机构530及取砖机构520上升或下降。更进一步地，取砖机构520包括固定板、气控组件以及吸附组件122，吸附组件122安装于固定板并与气控组件连接，气控组件用于控制吸附组件122吸附砖块。可以理解的是，取砖机构520通过吸附组件122吸附砖块的第一表面能够不破坏砖块表面的同时稳定拾取砖块。取砖机构520吸附砖块后，升降机构510能够带动取砖机构520于涂胶装置和砖架700之间往复运动，当升降机构510运动到设定位置时，翻转机构530能够带动取砖机构520翻转，以使得涂胶模块600能够对翻转后的砖块涂覆胶体。进一步地，涂胶模块600还包括承载架630，以便于上砖模块500在上砖后，将翻转后的砖块放置在涂胶模块600的承载架630上固定，涂胶模块600为砖块涂覆胶体时，上砖模块能够继续上砖，增加上砖、涂胶的工作效率。

更优选地，泵胶模块400在安装面210的正投影、上砖模块500在安装面210的正投影、涂胶模块600在安装面210的正投影相互交叠，机械臂基座111在安装面210所在平面的正投影与泵胶模块400在安装面210的正投影无交叠。本实施例的砖块铺贴机器人通过升降机构510设置于砖架700一侧，砖架700与涂胶模块600沿竖直方向布置，能够使得取砖机构520的运动路径最短，提高效率；砖块铺贴机器人整机的宽度主要取决于砖块大小及升降机构510的厚度，能够降低机器的整体尺寸。根据本实施例的砖块铺贴机器人结构紧凑，占用空间小，稳定性高，制造成本低，防护性好。

在另一些可选实施例中，砖块铺贴机器人还包括用于承载砖块的砖架700，参阅图1，砖架700安装于移动底盘200，升降机构510设置于砖架700的一侧，升降机构510带动取砖机构520于涂胶模块600和砖架700之间往复运动。可以理解的是，砖架700也可为外部结构，即砖架700独立于砖块铺贴机器人，机械臂组件100能够从砖架700处拾取砖块而后将砖块移动至涂胶模块600的承载架630处，使得涂胶模块600为砖块涂覆胶体。本实施例的砖块铺贴机器人将砖架700集一体设置，通过合理空间布置使得砖架700、升降机构510、取砖机构520以及翻转机构530巧妙配合结构紧凑，减少砖块铺贴机器人整体尺寸，同时储存砖块方便砖块铺贴机器人工作，节省砖块铺贴机器人取砖时间，提高铺贴效率。

在另一些可选实施例中，参阅图11，砖块铺贴机器人还包括胶体回收模块800，胶体回收模块800包括回胶通道810和刮胶机构820，回胶通道810与胶桶机构410连通，刮胶机构820包括刮板821和往复驱动件822，刮板821设置于回胶通道810内并与回胶通道810的至少部分内壁抵接，刮板821安装于往复驱动件822，往复驱动件822能够带动刮板821往复运动。根据本实用新型实施例的胶体回收模块800，胶桶机构410设置于回胶通道810的底部，回胶通道810与胶桶机构410连通以便于将胶体回收至胶桶机构410内，刮胶机构820的刮板821安装于往复驱动件822，并且刮板821设置于回胶通道810内并与回胶通道810的至少部分内壁抵接，往复驱动件822通过带动刮板821往复运动以使得刮板821将附着于回胶通道810内壁的胶体刮除，避免胶体堆积在回胶通道810内造成回胶不畅的问题，同时刮除后的胶体能够回收至胶桶机构410内复用，节省材料，降低使用成本。根据本实施例的胶体回收模块800能够回收涂胶模块600刮除的砖块表面多余的胶体进行复用，同时能够有效解决现有胶体回流到胶桶的过程中易堆积到回胶通道810内壁上导致胶体回胶不畅的问题。

在另一些优选实施例中，上砖模块500的升降机构510包括升降驱动件，往复驱动件822复用为升降驱动件。即胶体回收模块800的刮刀与上砖模块500的升降机构510连接，升降机构510在每一次上砖过程中，均能够带动刮刀移动。根据本实施例的往复驱动件822复用为升降驱动件使得上砖模块500与胶体回收模块800联动，能够节省动力系统，减少砖块铺贴机器人的能耗同时还能够简化结构，降低砖块铺贴机器人制造成本。

如图1和图2所示，在一些可选实施例中，机械臂组件100包括：机械臂110和铺贴机构120。机械臂110包括机械臂基座111以及能够相对机械臂基座111活动的活动端112，铺贴机构120安装于活动端112，机械臂110的活动端112能够带动铺贴机构120沿空间六自由度运动，以使得铺贴机构120铺贴砖块。通过机械臂基座111安装于伸缩模块300，伸缩模块300的活动组件310相对于固定组件320移动时，能够带动机械臂基座111移动，进而增大机械臂110活动端112的空间运动范围，提高铺贴机构120的铺贴覆盖率。

更进一步地，如图12所示，铺贴机构120包括法兰盘121、多个吸附组件122以及多个按压组件123，其中，法兰盘121包括铺贴面124；多个吸附组件122安装于铺贴面124，吸附组件122用于吸附砖块；多个按压组件123安装于铺贴面124，按压组件123用于按压铺贴砖块，安装于法兰盘121的至少部分区域中的吸附组件122、按压组件123的相对铺贴面124的安装高度可调。根据本实施例的铺贴机构120，安装于法兰盘121的至少部分区域中的吸附组件122、按压组件123的相对安装面210的安装高度可调。

在本实施例中，吸附组件122为真空吸附组件122，砖块铺贴装置还包括电磁阀128。电磁阀128与吸附组件122连接，电磁阀128用于控制吸附组件122是否产生真空吸附力。在取砖块和铺贴砖块时，电磁阀128可以控制吸附组件122通真空，从而吸附砖块。在铺贴完成后，电磁阀128可以控制吸附组件122真空，释放砖块。砖块铺贴机器人可以包括真空产生装置，可选地，真空产生装置安装于机器人本体，真空产生装置可以通过电磁阀128与吸附组件122连接。

当铺贴机构120用于铺贴较大尺寸的砖块时，位于法兰盘121的大部分区域或全部吸附组件122、按压组件123都具有较高的安装高度，使得铺贴机构120的较多数量吸附组件122能够对砖块进行吸附，满足对较大尺寸砖块的稳定吸附需求，铺贴机构120的较多数量按压组件123能够对砖块进行按压铺贴，满足对较大尺寸砖块的稳定按压铺贴需求。当铺贴机构120用于铺贴较小尺寸的砖块时，安装于法兰盘121的至少部分区域中的吸附组件122、按压组件123的相对安装面210的安装高度进行相应调节，使得法兰盘121的较小部分区域的吸附组件122、按压组件123都具有相对较高的安装高度，而其它区域的吸附组件122、按压组件123具有相对较低的安装高度。此时，较小部分区域的吸附组件122能够对较小尺寸的砖块进行吸附，且其它区域的吸附组件122由于安装高度较低而不会影响到已完成铺贴的砖块。较小部分区域的按压组件123能够对较小尺寸的砖块进行按压铺贴，且其它区域的吸附组件122由于安装高度较低而不会接触已完成铺贴的砖块，从而也能避免对已完成铺贴的砖块的影响。本实用新型实施例的铺贴机构120，通过对吸附组件122、按压组件123的安装高度进行调节，使得铺贴机构120在兼容铺贴不同尺寸的砖块时，能够降低对已完成铺贴的砖块的不良影响，实现对不同尺寸砖块的良好铺贴。

更进一步，参阅9，本实施例的砖块铺贴机器人还包括第二检测模块，第二检测模块安装于铺贴机构120，第二检测模块包括：相机光源组件126、倾角传感器127以及激光测距传感器125，其中相机光源组件126用于检测待铺贴基面上缝隙的信息；以使机械臂组件100调整待铺贴砖块和已铺贴砖块的砖缝大小，保证铺贴后砖缝质量合格；倾角传感器127用于获取待铺贴砖块的倾角信息，以使机械臂组件100适于根据倾角信息调整砖块铺贴角度，控制每块铺贴的砖块角度一致；激光测距传感器125用于检测待铺贴砖块与已铺贴砖块的高度差，以使机械臂组件100根据高度差调整待铺贴砖块的平整度，保证相邻砖块高度差质量合格。

可以理解的是，本申请实施例的砖块铺贴机器人还包括控制模块900，控制模块900分别与机械臂组件100、移动底盘200、伸缩模块300、第一检测模块、泵胶模块400、上砖模块500、涂胶模块600、胶体回收模块800、第二检测模块通信连接，以控制砖块铺贴机器人工作。具体地，在工作状态下，控制模块900控制移动底盘200导航至目标位置，而后上砖模块500取砖、翻转、上砖，将翻转后的砖块放置在涂胶模块600底部，控制泵胶模块400泵胶至涂胶模块600处使得涂胶模块600为砖块涂胶，胶体回收模块800对多余胶体进行回收，而后机械臂110拾取涂胶后的砖块进行铺贴作业，在铺贴作业过程中，控制模块900根据第一检测模块的检测结果控制伸缩模块300切换工作状态以调整铺贴机构120的作业范围、根据第二检测模块的检测结果调整砖块角度、高度以及平整度，完成高质量砖块铺贴作业的同时本申请实施例的砖块铺贴机器人通过各模块之间的配合，可实现针对人工铺贴效率低，成本高，铺贴质量不稳定，对工人技术要求高等问题和现有机器人铺贴兼容性差、覆盖率低的问题进行改善。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种砖块铺贴机器人，其特征在于，包括：

移动底盘，包括安装面；

泵胶模块，设置于所述移动底盘，所述泵胶模块能够提供胶体；

涂胶模块，设置于所述泵胶模块的上方并与所述泵胶模块连通，所述涂胶模块用于为砖块涂覆胶体；

机械臂组件，用于铺贴砖块，所述机械臂组件包括机械臂基座；以及

伸缩模块，将所述机械臂基座活动安装于所述移动底盘，所述伸缩模块能够带动所述机械臂基座沿平行于所述安装面的方向移动，使得所述机械臂基座能够从所述移动底盘的周向边缘伸出或收回，

所述机械臂基座在所述安装面所在平面的正投影与所述泵胶模块在所述安装面的正投影无交叠。

2.如权利要求1所述的砖块铺贴机器人，其特征在于，还包括：

上砖模块，设置于所述移动底盘上，用于拾取砖块并翻转砖块，

所述泵胶模块在所述安装面的正投影、所述上砖模块在所述安装面的正投影、所述涂胶模块在所述安装面的正投影相互交叠。

3.如权利要求2所述的砖块铺贴机器人，其特征在于，还包括：

胶体回收模块，设置于所述移动底盘，所述胶体回收模块能够回收胶体；

所述胶体回收模块包括回胶通道和刮胶机构，所述泵胶模块包括胶桶机构，所述回胶通道与所述胶桶机构连通，所述刮胶机构包括刮板和往复驱动件，所述刮板设置于所述回胶通道内并与所述回胶通道的至少部分内壁抵接，所述刮板安装于所述往复驱动件，所述往复驱动件能够带动所述刮板往复运动。

4.如权利要求1所述的砖块铺贴机器人，其特征在于，所述安装面包括相交的第一边缘和第二边缘，所述伸缩模块能够带动所述机械臂基座沿所述第一边缘的长度方向移动，使得所述机械臂基座能够从所述第二边缘伸出或收回。

5.如权利要求4所述的砖块铺贴机器人，其特征在于，所述第一边缘的长度大于所述第二边缘的长度。

6.如权利要求1所述的砖块铺贴机器人，其特征在于，所述机械臂组件包括：

机械臂，包括机械臂基座以及能够相对机械臂基座活动的活动端；以及

铺贴机构，安装于所述活动端，所述铺贴机构用于铺贴砖块。

7.如权利要求1所述的砖块铺贴机器人，其特征在于，所述移动底盘包括驱动机构和行走轮机构，所述驱动机构用于驱动所述行走轮机构行走，所述行走轮机构为麦克纳姆轮或舵轮。

8.如权利要求2所述的砖块铺贴机器人，其特征在于，所述上砖模块包括砖架、升降机构、取砖机构以及翻转机构，其中，所述砖架安装于所述移动底盘，所述升降机构设置于所述砖架的一侧，所述升降机构包括轨道以及与所述轨道匹配的滑块，所述滑块能够相对所述轨道上升或下降；所述取砖机构用于从砖架上拾取砖块；所述翻转机构与所述取砖机构连接，所述翻转机构能够带动所述取砖机构翻转砖块，所述翻转机构与所述滑块固定连接，使得所述滑块带动所述翻转机构及所述取砖机构上升或下降。

9.如权利要求1所述的砖块铺贴机器人，其特征在于，所述涂胶模块包括布胶口和刮胶头机构，所述布胶口能够沿第一方向移动以对砖块进行布胶，所述刮胶头机构能够沿第二方向移动以对砖块进行刮胶，所述第一方向与所述第二方向交叉。

10.如权利要求6所述的砖块铺贴机器人，其特征在于，所述铺贴机构包括：

相机光源组件，用于检测待铺贴基面上缝隙的信息，以使所述机械臂组件调整待铺贴砖块和已铺贴砖块的砖缝大小；

倾角传感器，用于获取待铺贴砖块的倾角信息，以使所述机械臂组件适于根据所述倾角信息调整砖块铺贴角度；

激光测距传感器，用于检测待铺贴砖块与已铺贴砖块的高度差，以使所述机械臂组件根据所述高度差调整待铺贴砖块的平整度。

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