CN115701472A - 墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法，属于建筑施工设备技术领域。墙砖铺贴设备包括底盘、第一相机组件、机械臂、铺贴装置、第二相机组件及控制装置。第一相机组件安装于底盘上；机械臂安装在底盘上；铺贴装置安装在机械臂的末端，用于抓取待铺贴墙砖；第二相机组件安装于铺贴装置；控制装置能够根据第一相机组件获取的待铺贴墙砖的砖面的点云数据信息和已铺贴的首行基准墙砖砖面的点云数据信息，以及第二相机组件获取的待铺贴墙砖与首行基准墙砖在行方向上的缝隙信息、首行基准墙砖角部位置信息，确定铺贴待铺贴墙砖的位置信息和姿态信息。该墙砖铺贴设备，能够实现首行墙砖的自动铺贴，提高了墙砖铺贴的自动化程度，降低人工成本。

Description

墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法

技术领域

本申请涉及建筑施工设备技术领域，具体而言，涉及一种墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法。

背景技术

目前，墙砖铺贴设备在进场铺贴墙砖之前，需要人工将该房间的所有首行砖都铺贴完成，作为后续墙砖铺贴设备铺贴墙砖时的参考墙砖。因此，首行砖平面完成度将决定着整面墙铺贴的效果，但由于铺贴首行砖的人工成本在不断的上浮，急需解决使用墙砖铺贴设备完成首行砖的铺贴问题，这样既可以减少人工成本，也可以增加墙砖铺贴设备铺贴的覆盖率。

发明内容

本申请的目的在于提供一种墙砖铺贴设备及墙砖铺贴方法。该墙砖铺贴设备，能够实现首行墙砖的自动铺贴，提高了墙砖铺贴的自动化程度，降低人工成本。

本申请是通过下述技术方案实现的：

一方面，本申请的实施例提供了一种墙砖铺贴设备，包括：

底盘；

第一相机组件，所述第一相机组件安装于所述底盘上；

机械臂，所述机械臂安装在所述底盘上；

铺贴装置，所述铺贴装置安装在所述机械臂的末端，用于抓取待铺贴墙砖；

第二相机组件，所述第二相机组件安装于所述铺贴装置；

控制装置，所述控制装置能够根据所述第一相机组件获取的待铺贴墙砖砖面的点云数据信息和已铺贴的首行基准墙砖砖面的点云数据信息，以及所述第二相机组件获取的待铺贴墙砖与首行基准墙砖在行方向上的缝隙信息、首行基准墙砖角部位置信息，确定所述铺贴装置铺贴待铺贴墙砖的位置信息和姿态信息。

根据本申请实施例的墙砖铺贴设备，通过设置于底盘的第一相机组件获取待铺贴墙砖砖面的点云数据信息和首行基准墙砖砖面的点云数据信息，便于调整待铺贴墙砖的砖面和首行基准墙砖的砖面调整至一个平面上，保证首行墙砖铺贴精度；控制装置根据第二相机组件获取的待铺贴墙砖与首行基准墙砖在行方向上的缝隙信息、首行基准墙砖角部信息确定铺贴装置铺贴待铺贴墙砖的位置信息和姿态信息，控制铺贴装置铺贴待铺贴墙砖，保证待铺贴墙砖铺贴精度，通过第一相机组件和第二相机组件的配合，铺贴第二块墙砖时，以铺贴的第一块墙砖为基准墙砖进行铺贴，能够实现首行墙砖的自动铺贴，保证首行墙砖的铺贴精度，节省人工成本。

根据本申请的一些实施例，所述铺贴装置上安装有双激光传感器，所述第二相机组件为二维相机组件；在铺贴首行墙砖上方的墙砖时，所述控制装置能够根据所述双激光传感器检测的与已铺贴墙砖沿行方向的两个距离信息，以及所述第二相机组件获取的已铺贴墙砖角部位置信息、待铺贴墙砖与已铺贴墙砖在列方向上的缝隙信息，确定铺贴装置铺贴待铺贴墙砖的位置信息和位姿信息。

在上述实施方案中，通过双激光传感器和第二相机组件的配合，能够保证首行墙砖上方的墙砖的铺贴进度。

根据本申请的一些实施例，第二相机组件为两个，两个第二相机组件分别获取待铺贴墙砖与已铺贴墙砖不同位置列方向上的缝隙信息，其中一个第二相机组件同时获取已铺贴墙砖角部位置信息。

在上述实施方案中，由于墙砖的行方向的尺寸较大，通过两个第二相机组件获取待铺贴墙砖与已铺贴墙砖不同位置列方向上的缝隙信息，能够保证首行墙砖上方的墙砖的铺贴精度；而墙砖的列方向的尺寸较短，只需要一个第二相机组件获取一个角部位置信息即可，保证铺贴精度的同时，节省成本。

根据本申请的一些实施例，所述第二相机组件为深度相机，所述控制装置根据所述第二相机组件采集的待铺贴墙砖砖面的点云数据信息和已铺贴墙砖砖面的点云数据信息，待铺贴墙砖与已铺贴墙砖在行方向上的缝隙信息，确定所述铺贴装置铺贴待铺贴墙砖的位置信息和位姿信息。

在上述实施方案中，采用深度相机，保证待铺贴墙砖的铺贴精度。

根据本申请的一些实施例，所述铺贴装置包括基板和吸盘组件，所述吸盘组件用于抓取墙砖，所述吸盘组件安装在所述基板厚度方向的一侧，所述第二相机组件安装在所述基板厚度方向的另一侧，所述第二相机组件包括安装在所述基板上的驱动件和安装在所述驱动件上的第二相机，所述驱动件能够驱动所述第二相机伸出或缩回所述基板。

在上述实施方案中，通过驱动件驱动第二相机伸出或缩回基板，以适应不同尺寸的墙砖的铺贴，适用范围广，保证铺贴精度。

根据本申请的一些实施例，所述第二相机组件为两个，在铺贴墙角处的第一块墙砖时，两个所述第二相机组件中靠近墙角处的第二相机被配置为在获取所述待铺贴墙砖与已铺贴墙砖的角部位置信息时相对于所述基板伸出，且在所述铺贴装置铺贴所述待铺贴墙砖时相对于所述基板缩回。

在上述实施方案中，通过靠近墙角处的第二相机伸出获取待铺贴墙砖与已铺贴墙砖的角部位置信息，在铺贴待铺贴墙砖时，将靠近墙角处的第二相机缩回避免该第二相机与墙角发生干涉而损坏第二相机，保证铺贴精度。

根据本申请的一些实施例，所述第二相机组件为两个，两个所述第二相机组件分别获取待铺贴墙砖与已铺贴墙砖不同位置列方向上的缝隙信息，两个所述第二相机组件和所述吸盘组件被配置为：使得所述吸盘组件抓取的待铺贴墙砖与已铺贴墙砖相邻的角部位于至少一个所述第二相机组件视野范围的中心区域。

在上述实施方案中，待铺贴墙砖与已铺贴墙砖相邻的角部位于至少一个第二相机组件视野范围的中心区域，便于获取待铺贴墙砖与已铺贴墙砖的角部位置信息，以保证待铺贴墙砖的铺贴精度。

根据本申请的一些实施例，所述墙砖铺贴设备还包括：

倾角传感器，所述倾角传感器安装在所述铺贴装置上；

所述控制装置能够根据所述倾角传感器检测的角度信息调整待铺贴墙砖与墙面在列方向上的倾角。

在上述实施方案中，通过倾角传感器检测的角度信息，便于控制装置调整待铺贴墙砖绕行方向的旋转角度，保证待铺贴墙砖与已铺贴墙砖砖面平行。

根据本申请的一些实施例，所述控制装置能够根据所述第一相机组件获取的所述底盘相对于所述首行基准墙砖砖面的角度信息、所述底盘与所述首行基准墙砖砖面的距离信息，调整所述底盘，使所述底盘与所述首行基准墙砖砖面平行，并且使所述底盘与所述首行基准墙砖砖面的距离为设定值。

在上述实施方案中，第一相机组件能够获取底盘相对于首行基准墙砖砖面的角度信息、底盘与首行基准墙砖砖面的距离信息，以便于调整底盘的姿态，调整底盘的导航偏差，保证待铺贴墙砖与已铺贴墙砖砖面平行。

根据本申请的一些实施例，所述底盘的中心移动至与所述首行基准墙砖的边缘线对齐时，所述第一相机组件的视野中心位于所述首行基准墙砖的边缘线上。

在上述实施方案中，第一相机组件能够采集首行基准墙砖与待铺贴墙砖砖面的图像信息，便于精确调整待铺贴墙砖在行方向上的铺贴精准度。

另一方面，本申请的实施例还提供了一种墙砖铺贴方法，包括：

获取待铺贴墙砖砖面的点云数据信息、首行基准墙砖砖面的点云数据信息、待铺贴墙砖与首行基准墙砖在行方向上的缝隙信息、首行基准墙砖角部位置信息；

根据待铺贴墙砖砖面的点云数据信息、首行基准墙砖砖面的点云数据信息、待铺贴墙砖与首行基准墙砖在行方向上的缝隙信息、首行基准墙砖角部位置信息，确定铺贴装置铺贴待铺贴墙砖时的位置信息和姿态信息；

基于所述位置信息和所述姿态信息对待铺贴墙砖进行铺贴。

根据本申请实施例的墙砖铺贴方法，能够保证首行墙砖的铺贴精度，实现首行墙砖的自动铺贴，节省人工成本。

根据本申请的一些实施例，所述根据待铺贴墙砖砖面的点云数据信息、首行基准墙砖砖面的点云数据信息、待铺贴墙砖与首行基准墙砖在行方向上的缝隙信息、首行基准墙砖角部位置信息，确定铺贴装置铺贴待铺贴墙砖时的位置信息和姿态信息，包括：

待铺贴墙砖绕列方向的旋转角度、待铺贴墙砖沿垂直于首行基准墙砖砖面的方向的移动量根据待铺贴墙砖砖面的点云数据信息和首行基准墙砖砖面的点云数据信息确定；

待铺贴墙砖在行方向上的移动量根据待铺贴墙砖与首行基准墙砖在行方向上的缝隙信息确定；

待铺贴墙砖在列方向上的移动量根据首行基准墙砖角部位置信息确定。

在上述实施方案中，通过上述方式，能够保证待铺贴墙砖的铺贴精度。

根据本申请的一些实施例，所述墙砖铺贴方法还包括：

获取待铺贴墙砖在列方向上的倾角信息、待铺贴墙砖相对于行方向的倾角信息，根据待铺贴墙砖在列方向上的倾角信息、待铺贴墙砖相对于行方向的倾角信息，确定待铺贴墙砖绕行方向的旋转角度、待铺贴墙砖绕垂直于已铺贴墙砖砖面的方向的旋转角度。

在上述实施方案中，根据待铺贴墙砖在列方向上的倾角信息、待铺贴墙砖相对于行方向的倾角信息，确定待铺贴墙砖的姿态，以便于铺贴装置调整待铺贴墙砖，保证铺贴精度。

根据本申请的一些实施例，所述墙砖铺贴方法还包括：

检测待铺贴墙砖与已铺贴墙砖在垂直于已铺贴墙砖砖面的方向上的距离；

获取已铺贴墙砖角部位置信息、待铺贴墙砖与已铺贴墙砖在列方向上的缝隙信息；

根据待铺贴墙砖与已铺贴墙砖在垂直于已铺贴墙砖砖面的方向上的距离、已铺贴墙砖角部位置信息、待铺贴墙砖与已铺贴墙砖在列方向上的缝隙信息，确定铺贴装置铺贴待铺贴墙砖的位置信息和姿态信息。

在上述实施方案中，通过上述方法步骤，能够实现列方向上的待铺贴墙砖的精确铺贴，实现墙砖的自动化铺贴，且铺贴精度高。

根据本申请的一些实施例，在铺贴首行墙砖时，检测待铺贴墙砖的上部的角部位置信息与首行基准墙砖的角部位置信息；在铺贴首行墙砖上方的墙砖时，检测待铺贴墙砖的下部的角部位置信息与已铺贴墙砖的角部位置信息。

在上述实施方案中，根据铺贴位置的不同调整不同的采集图像信息的方式，保证铺贴精度。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一实施例提供的墙砖铺贴设备的一种视角的结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的墙砖铺贴设备的另一种视角的结构示意图；

图3为本申请一实施例提供的墙砖铺贴时的方位示意图；

图4为本申请一实施例提供的第一相机组件的工作原理示意图；

图5为本申请一实施例提供的墙砖铺贴设备的铺贴装置和第二相机组件的一种视角的结构示意图；

图6为本申请一实施例提供的墙砖铺贴设备的铺贴装置和第二相机组件的另一种视角的结构示意图；

图7为本申请一实施例提供的待铺贴墙砖在列方向上的倾角示意图；

图8为本申请一实施例提供的待铺贴墙砖相对于行方向的倾角示意图；

图9为本申请一实施例提供的墙砖铺贴设备铺贴首行墙砖的示意图；

图10为本申请一实施例提供的墙砖铺贴设备铺贴列方向上的待铺贴墙砖的示意图；

图11为本申请一实施例提供的墙砖铺贴设备铺贴两面墙阴角处第一块墙砖的调整示意图；

图12为本申请一实施例提供的墙砖铺贴设备铺贴两面墙阴角处第一块墙砖的铺贴示意图。

图标：100-墙砖铺贴设备；10-底盘；11-刹车机构；20-第一相机组件；30-机械臂；40-铺贴装置；41-基板；411-安装部；412-镂空部；42-吸盘组件；50-第二相机组件；51-第二相机；52-激光传感器；53-驱动件；60-倾角传感器；80-墙砖；X-行方向；Y-列方向；Z-推进方向。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本申请的原理，但不能用来限制本申请的范围，即本申请不限于所描述的实施例。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。“垂直”并不是严格意义上的垂直，而是在误差允许范围之内。“平行”并不是严格意义上的平行，而是在误差允许范围之内。

下述描述中出现的方位词均为图中示出的方向，并不是对本申请的具体结构进行限定。在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本申请实施例中，首行墙砖为待铺贴墙面上的第一行墙砖，在完成首行墙砖的铺贴之后，再进行列方向上的墙砖的铺贴。本申请中，当铺贴的墙砖为矩形墙砖时，以墙砖横向铺贴为例介绍，也即，墙砖的长度方向为行方向，墙砖的宽度方向为列方向。

下面参考图描述根据本申请一方面实施例的墙砖铺贴设备。

如图1-图12所示，根据本申请实施例的墙砖铺贴设备100，包括：底盘10、第一相机组件20、机械臂30、铺贴装置40、第二相机组件50及控制装置(图中未示出)。

为了便于描述，本申请的附图中，方位坐标的指示为：以字母X代表的方向为行方向，以字母Y代表的方向为列方向,也即竖直方向；以字母Z代表的方向为推进方向，可以为垂直于已铺贴墙砖80的方向，例如，可以为垂直于首行基准墙砖80的方向。例如，如图3所示，示出了墙砖80铺贴时的方位示意图。

具体而言，如图1和图2所示，底盘10起到承载的作用，用于支撑和安装其他部件。底盘10可以为移动式底盘10，便于实现整个设备的移动。第一相机组件20安装于底盘10上(例如，可以安装于底盘10的侧部)，具有较大的视野范围，以便于获取图像信息；例如，第一相机组件20能够获取待铺贴墙砖砖面的点云数据信息和已铺贴的首行基准墙砖砖面P(请参见图4)的点云数据信息。如图1和图2所示，机械臂30的一端安装于底盘10上，机械臂30具有多个自由度，用于控制铺贴装置40实现多个自由度的动作。如图1和图2所示，铺贴装置40安装在机械臂30的末端，铺贴装置40用于抓取待铺贴墙砖80，以执行铺贴动作；这里的待铺贴墙砖80为已抹浆的墙砖80，被铺贴装置40抓取后可以直接铺贴至未铺贴墙砖的墙面上。本申请实施例提及的待铺贴墙砖80为被铺贴装置40抓取的待铺贴墙砖80，另有说明的除外。如图1和图2所示，第二相机组件50安装于铺贴装置40，其能够获取铺贴装置40抓取的待铺贴墙砖80的图像信息，第二相机组件50用于获取待铺贴墙砖80与首行基准墙砖80在行方向X上的缝隙信息、首行基准墙砖80角部位置信息。控制装置能够根据第一相机组件20获取的待铺贴墙砖砖面的点云数据信息和已铺贴的首行基准墙砖砖面P的点云数据信息，以及第二相机组件50获取的待铺贴墙砖80与首行基准墙砖80在行方向X上的缝隙信息、首行基准墙砖80角部信息，确定铺贴装置40铺贴待铺贴墙砖80的位置信息和姿态信息。

需要指出的是，首行基准墙砖80为参考砖，首行基准墙砖80可以为首行第一块墙砖80，也可以为首行任意其他位置处的墙砖80。首行基准墙砖80可以为人工铺贴的墙砖80，也可以为一个类似于墙砖80大小的固定装置放置在参考砖的位置，待第二块墙砖80铺贴完成后，拿走该固定装置，以第二块墙砖80作为参考补齐此位置的墙砖80。在铺贴首行后续墙砖80时，前一个铺贴的墙砖80可以作为首行基准墙砖80来铺贴下一个墙砖80。根据本申请实施例的墙砖铺贴设备100，通过设置于底盘10的第一相机组件20获取待铺贴墙砖砖面的点云数据信息和首行基准墙砖砖面P的点云数据信息，便于调整待铺贴墙砖80铺的砖面和首行基准墙砖80的砖面调整至一个平面上，保证首行墙砖80铺贴精度。控制装置根据第二相机组件50获取的待铺贴墙砖80与首行基准墙砖80在行方向X上的缝隙信息、首行基准墙砖80角部信息确定铺贴装置40铺贴待铺贴墙砖80的位置信息和姿态信息，控制铺贴装置40铺贴待铺贴墙砖80，保证待铺贴墙砖80铺贴精度。通过第一相机组件20和第二相机组件50的配合，铺贴第二块待铺贴墙砖80时，以铺贴的第一块待铺贴墙砖80为首行基准墙砖80进行铺贴，后续待铺贴墙砖80依次类推，能够实现首行墙砖80的自动铺贴，保证首行墙砖80的铺贴精度，节省人工成本。

根据本申请的一些实施例，底盘10为AGV底盘，具有自动导航的功能，以便于提高墙砖80铺贴的自动化程度，保证铺贴精度。

根据本申请的一些实施例，当底盘10移动至预设位置时，底盘10切换至停车状态；如图1和图2所示，该墙砖铺贴设备100还包括刹车机构11，刹车机构11可以为顶升气缸，顶升气缸安装于底盘10的底部，当底盘10不需要移动时，顶升气缸能够伸出并于地面抵接，阻止底盘10移动。

根据本申请的一些实施例，第一相机组件20可以为深度相机，当底盘10停靠在第一相机组件20能够识别到首行基准墙砖80尾端特征点的大概位置时，第一相机组件20能够利用灰度值突变或深度信息识别首行基准墙砖砖面P和未贴墙砖80的墙面，利用深度相机获取相对于该首行基准墙砖80的旋转角度，控制装置控制底盘10旋转一定角度以与首行基准墙砖80平行，同时，第一相机组件20获取待铺贴墙砖砖面的点云数据信息和已铺贴的首行基准墙砖砖面P的点云数据信息。

根据本申请的一些实施例，底盘10的中心移动至与首行基准墙砖80的边缘线对齐时，第一相机组件20的视野中心位于首行基准墙砖80的边缘线上。需要指出的是，这里的底盘10的中心移动至与首行基准墙砖80的边缘线对齐，是指底盘10的中心移动至首行基准墙砖80的尾端，并与首行基准墙砖80的尾端的边缘线对齐。第一相机组件20的设置位置，能够保证第一相机组件20跟随底盘10的移动而移动至与首行基准墙砖80的边缘线对齐，以使第一相机组件20获取首行基准墙砖80的尾端和未贴墙砖80的墙面的图像信息(例如灰度突变)，便于精确调整待铺贴墙砖80在行方向X上的铺贴精准度。

根据本申请的一些实施例，如图4所示，控制装置能够根据第一相机组件20获取的底盘10(请参照图1)相对于首行基准墙砖砖面P的角度β信息、底盘10与首行基准墙砖砖面P的距离D信息，调整底盘10，使底盘10与首行基准墙砖砖面P平行，并且使底盘10与首行基准墙砖砖面P的距离D为设定值。通过第一相机组件20获取的底盘10相对于首行基准墙砖砖面P的角度β信息、底盘10与首行基准墙砖砖面P的距离D信息，以便于控制装置调整底盘10的姿态，调整底盘10的导航偏差，保证待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80砖面平行。

可选地，当墙砖铺贴设备处于初始状态时，为了避免与其他部件干涉，机械臂30处于收缩状态，铺贴装置40与第一相机组件20位于底盘10的同侧，以便于减少机械臂30的移动行程。

根据本申请的一些实施例，铺贴装置40上安装有双激光传感器，第二相机组件50为二维相机组件；在铺贴首行墙砖80上方的墙砖80时，控制装置能够根据双激光传感器检测的已铺贴墙砖80沿行方向X的两个距离信息，以及第二相机组件50获取的已铺贴墙砖80角部位置信息、待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80在列方向Y上的缝隙信息，确定铺贴装置40铺贴待铺贴墙砖80的位置信息和位姿信息。需要指的是，这里的待铺贴墙砖80为列方向Y上的待铺贴墙砖80，例如为列方向Y上的第二行的待铺贴墙砖80，对应的已铺贴墙砖80为首行的墙砖80。通过双激光传感器和第二相机组件50的配合，能够保证首行墙砖80上方的墙砖80的铺贴精度。

需要指出的是，如图5和图6所示，双激光传感器为两个激光传感器52，激光传感器52用于检测待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80在垂直于已铺贴墙砖80砖面的方向(即推进方向Z)上的距离信息。

根据本申请的一些实施例，第二相机组件50为两个，两个第二相机组件50分别获取待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80不同位置列方向Y上的缝隙信息，其中一个第二相机组件50同时获取已铺贴墙砖80角部位置信息。由于墙砖80的行方向X的尺寸较大，通过两个第二相机组件50获取待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80不同位置列方向Y上的缝隙信息，保证待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80之间的距离相等，保证首行墙砖80上方的墙砖80的铺贴精度。而墙砖80的列方向Y的尺寸较短，只需要一个第二相机组件50获取已铺贴墙砖80的一个角部位置信息即可，保证铺贴精度的同时，节省成本。

需要指出的是，在列方向Y的后续行的待铺贴墙砖80的铺贴时，两个第二相机组件50获取的信息将以前一行的已铺贴墙砖80为参考砖，例如，在列方向Y上的第三行待铺贴墙砖80铺贴时，控制装置能够根据两个第二相机组件50检测的待铺贴墙砖80与第二行已铺贴墙砖80在垂直于第二行已铺贴墙砖80砖面的方向(即推进方向Z)上的距离，以及两个第二相机组件50获取的第二行已铺贴墙砖80角部位置信息、待铺贴墙砖80与第二行已铺贴墙砖80在列方向Y上的缝隙信息，确定铺贴装置40铺贴第三行的待铺贴墙砖80的位置信息和姿态信息。

根据本申请的一些实施例，第二相机组件50可以为深度相机，控制装置根据第二相机组件50采集的待铺贴墙砖80砖面的点云数据信息和已铺贴墙砖80砖面的点云数据信息，待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80在行方向X上的缝隙信息，已铺贴墙砖80角部位置信息，确定铺贴装置40铺贴待铺贴墙砖80的位置信息和位姿信息。第二相机组件50为深度相机，其能够获取距离信息，也可以识别缝隙信息，保证待铺贴墙砖80的铺贴精度。

根据本申请的一些实施例，如图5和图6所示，铺贴装置40包括基板41和吸盘组件42，吸盘组件42用于抓取墙砖80，吸盘组件42安装在基板41厚度方向的一侧，第二相机组件50安装在基板41厚度方向的另一侧，第二相机组件50包括安装在基板41上的驱动件53和安装在驱动件53上的第二相机51，驱动件53能够驱动第二相机51伸出或缩回基板41。通过驱动件53驱动第二相机51伸出或缩回基板41，以适应不同尺寸的墙砖80的铺贴，适用范围广，保证铺贴精度。

根据本申请的一些实施例，当第二相机组件50为两个时，两个第二相机组件50分别获取待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80不同位置列方向Y上的缝隙信息，两个第二相机组件50和吸盘组件42被配置为：使得吸盘组件42抓取的待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80相邻的角部位于至少一个第二相机组件50视野范围的中心区域。待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80相邻的角部位于至少一个第二相机组件50视野范围的中心区域，便于获取待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80的角部位置信息，以保证待铺贴墙砖80的铺贴精度。

需要指出的是，两个第二相机组件50获取待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80相邻的角部信息时，两个第二相机组件50需要位于铺贴装置40的下方，也即，两个第二相机组件50位于基板41的沿列方向Y的下方边缘。在铺贴首行墙砖80上方的待铺贴墙砖80时，激光传感器52能够照射到已铺贴的墙砖80上。但是，当铺贴首行待铺贴墙砖80时，由于首行待铺贴墙砖80更靠近地面，如果两个第二相机组件50位于基板41的沿列方向Y的下方边缘时，则第二相机组件50容易与地面干涉，导致第二相机组件50损坏；因此，在铺贴首行待铺贴墙砖80时，机械臂30驱动基板41旋转180°，使得两个第二相机组件50位于基板41的沿列方向Y的上方边缘。

根据本申请的一些实施例，如图5所示，两个第二相机组件50呈V字型布置，以便于两个第二相机组件50能够在行方向X上获取待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80的两端的缝隙信息。

基板41为矩形结构，并且基板41的长度方向可以为行方向X，基板41的宽度方向为可以列方向Y，也即，基板41的长度方向与墙砖80的长度方向一致。可选地，两个第二相机组件50的对称中心线过基板41的中心，并且，两个相机组件在基板41的长度方向上间隔分布，以具有较大的视野范围。

由于第二相机组件50设置有驱动件53，第二相机51的移动轨迹为基板41的角部与基板41的长边(远离该角部的长边)的中点之间的连线，以保证吸盘组件42抓取任意规格的待铺贴墙砖80时，第二相机51均能够获取该待铺贴墙砖80的角部信息。

可选地，两个第二相机组件50被配置为位于基板41的同一长边的两个角部，且第二相机51位于基板41的外侧，避免基板41遮挡第二相机51的视野。

可选地，驱动件53可以为直线电机，第二相机51安装于直线电机的执行端。在本申请的其他实施例中，驱动件53还可以为气缸、液压缸等。

如图5和图6所示，两个激光传感器52与两个第二相机组件50一一对应，每个激光传感器52安装于一个第二相机51，且位于第二相机51的靠近另一第二相机组件50的第二相机51的一侧，也即两个激光传感器52位于两个第二相机51之间。铺贴每列墙砖80时，两个激光传感器52能够照射至已铺贴墙砖80上，以便于调整待铺贴墙砖80。

为了保证测量精度，两个激光传感器52可以位于平行于行方向X的同一直线上。

铺贴装置40安装于机械臂30的末端，机械臂30能够驱动铺贴装置40及第二相机组件50多自由度移动。在铺贴首行墙砖80时，由于首行墙砖80接近地面，如果两个第二相机51位于基板41的下方，则容易导致两个相机与地面干涉，因此，在铺贴首行墙砖80时，需要通过机械臂30调整基板41的姿态，使得，两个第二相机51位于基板41的上方。当铺贴后续行方向X上的墙砖80时，则需要通过机械臂30调整基板41的姿态，使得，两个第二相机51位于基板41的下方，以通过两个相机获取待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80的图像信息。

如图5和图6所示，基板41的中心部位设置有用于与机械臂30连接的安装部411，机械臂30的末端与安装部411可拆卸地连接。可选地，安装部411可以包括通孔。

为了减轻基板41的重量，如图5和图6所示，基板41设置有镂空部412，镂空部412的数量及位置可以根据基板41的整体强度来确定。

根据本申请的一些实施例，如图5所示，墙砖铺贴设备100还包括倾角传感器60，倾角传感器60安装在铺贴装置40上，控制装置能够根据倾角传感器60检测的角度信息调整待铺贴墙砖80与墙面在列方向Y上的倾角α1(如图7所示)。通过倾角传感器60检测的角度信息，便于控制装置调整待铺贴墙砖80绕行方向X的旋转角度，保证待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80砖面平行。

需要指出的是，倾角传感器60还可以检测待铺贴墙砖80相对于行方向X的倾角α2(如图8所示)信息，也即倾角传感器60为二维传感器；控制装置能够根据倾角传感器60检测的上述角度信息，调整待铺贴墙砖80相对于行方向X的倾角，也即控制装置调整待铺贴墙砖80绕垂直于已铺贴墙砖80的方向(Z方向)的旋转角度，保证待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80的缝隙宽度在列方向Y上一致，保证待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80平行。

如图5所示，倾角传感器60安装于基板41的背离吸盘组件42的一侧，避免与待铺贴墙砖80发生干涉。

控制装置可以包括PLC控制器，控制装置与墙砖铺贴设备100的电气元件电连接，以便于实现对电气元件的控制，例如，控制装置分别与机械臂30和底盘10电连接，用于控制机械臂30动作和控制底盘10移动。

机械臂30可以为六轴机械臂，以实现多个自由度的移动。

根据本申请实施例的另一方面，提供了一种墙砖80铺贴方法。该墙砖80铺贴方法包括：

获取待铺贴墙砖砖面的点云数据信息、首行基准墙砖砖面P的点云数据信息、待铺贴墙砖80与首行基准墙砖80在行方向X上的缝隙信息、首行基准墙砖80角部位置信息；

根据待铺贴墙砖砖面的点云数据信息、首行基准墙砖砖面P的点云数据信息、待铺贴墙砖80与首行基准墙砖80在行方向X上的缝隙信息、首行基准墙砖80角部位置信息，确定铺贴装置40铺贴待铺贴墙砖80时的位置信息和姿态信息；

基于该位置信息和姿态信息对待铺贴墙砖80进行铺贴，如图9所示。

根据本申请实施例的墙砖80铺贴方法，能够保证首行墙砖80的铺贴精度，实现首行墙砖80的自动铺贴，节省人工成本。

需要指出的是，墙砖80铺贴过程中，控制装置控制底盘10移动至第一相机组件20的视野覆盖首行基准墙砖80的尾端的位置处，以便于第一相机组件20获取待铺贴墙砖砖面的点云数据信息、首行基准墙砖砖面P的点云数据信息；控制装置控制机械臂30将铺贴装置40移动至第二相机组件50的视野覆盖首行基准墙砖80远离地面的角部位置处，以便于第二相机组件50获取待铺贴墙砖80与首行基准墙砖80在行方向X上的缝隙信息、首行基准墙砖80角部位置信息。

根据本申请的一些实施例，上述“根据待铺贴墙砖砖面的点云数据信息、首行基准墙砖砖面P的点云数据信息、待铺贴墙砖80与首行基准墙砖80在行方向X上的缝隙信息、首行基准墙砖80角部位置信息，确定铺贴装置40铺贴待铺贴墙砖80时的位置信息和姿态信息”包括：待铺贴墙砖80绕列方向Y的旋转角度、待铺贴墙砖80沿垂直于首行基准墙砖砖面P的方向的移动量根据待铺贴墙砖砖面的点云数据信息和首行基准墙砖砖面P的点云数据信息确定；待铺贴墙砖80在行方向X上的移动量根据待铺贴墙砖80与首行基准墙砖80在行方向X上的缝隙信息确定；待铺贴墙砖80在列方向Y上的移动量根据首行基准墙砖80角部位置信息确定。

所述“待铺贴墙砖80绕列方向(即列方向Y)的旋转角度、待铺贴墙砖80沿垂直于首行基准墙砖砖面P的方向的移动量根据待铺贴墙砖砖面的点云数据信息和首行基准墙砖砖面P的点云数据信息确定”步骤中，当待铺贴墙砖80与首行基准墙砖砖面P平行时，待铺贴墙砖80绕列方向Y的旋转角度为零，也即不旋转待铺贴墙砖80；当待铺贴墙砖80与首行基准墙砖砖面P具有夹角时，则对应该夹角绕列方向Y旋转待铺贴墙砖80；当待铺贴墙砖80与首行基准墙砖砖面P平行时，能够确定待铺贴墙砖80沿垂直于首行基准墙砖砖面P的距离。

所述“待铺贴墙砖80在行方向X上的移动量根据待铺贴墙砖80与首行基准墙砖80在行方向X上的缝隙信息确定”步骤中，根据缝隙信息与墙砖80铺贴时预设的缝隙值比较，调整待铺贴墙砖80在行方向X上的位置。

所述“待铺贴墙砖80在列方向Y上的移动量根据首行基准墙砖80角部位置信息确定”步骤中，调整待铺贴墙砖80在列方向Y上的位置以及待铺贴墙砖80的姿态，以保证待铺贴墙砖80的上部的长边与首行基准墙砖80的上方边界在一条直线上。

该墙砖铺贴方法还包括获取待铺贴墙砖80在列方向Y上的倾角信息、待铺贴墙砖80相对于行方向X的倾角信息，根据待铺贴墙砖80在列方向Y上的倾角α1信息、待铺贴墙砖80相对于行方向X的倾角α2信息，确定待铺贴墙砖80绕行方向X的旋转角度、待铺贴墙砖80绕垂直于已铺贴墙砖80砖面的方向(Z方向)的旋转角度。具体为，通过倾角传感器60检测待铺贴墙砖80与墙面在列方向Y上的倾角α1信息、待铺贴墙砖80相对于行方向X的倾角α2信息，铺贴装置40在机械臂30的驱动下调整待铺贴墙砖80的姿态，以保证待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80平行，且铺贴首行墙砖80时，在列方向Y上，待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80之间的缝隙宽度一致，或者，在铺贴首行墙砖80上方的墙砖80时，在行方向X上，待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80之间的缝隙宽度一致。

例如，当铺贴首行墙砖80时，在待铺贴墙砖80的上边界与首行基准墙砖80的上边界在同一直线上时，绕行方向X旋转待铺贴墙砖80，调整待铺贴墙砖80与首行基准墙砖80平行，能够使得待铺贴墙砖80的下边界与首行基准墙砖80的下边界在同一直线上，保证待铺贴墙砖80的铺贴精度。

根据本申请的一些实施例，请参照图10所示，该墙砖80铺贴方法还包括：检测待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80在垂直于已铺贴墙砖80砖面的方向(即推进方向Z)上的距离；获取已铺贴墙砖80角部位置信息、待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80在列方向Y上的缝隙信息；根据待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80在垂直于已铺贴墙砖80砖面的方向(即推进方向Z)上的距离、已铺贴墙砖80角部位置信息、待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80在列方向Y上的缝隙信息，确定铺贴装置40铺贴待铺贴墙砖80的位置信息和姿态信息。需要指出的是，此步骤用于首行墙砖80上的墙砖80的铺贴，例如，当铺贴列方向Y上的第二行墙砖80时，已铺贴墙砖80为首行墙砖80；当铺贴列方向Y上的第三行墙砖80时，将首行已铺贴墙砖80替换为第二行已铺贴墙砖80即可，其他动作均一致。通过上述方法步骤，能够实现列方向Y上的除首行墙砖80外的待铺贴墙砖80的精确铺贴，实现墙砖80的自动化铺贴，且铺贴精度高。

需要指出的是，在铺贴列方向Y上的待铺贴墙砖80时，由于铺贴高度的增加，底盘10上的第一相机组件20无法获取待铺贴位置的图像信息，则需要利用铺贴装置40上的两个第二相机组件50来获取待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80的图像信息。

根据本申请的一些实施例，在铺贴首行墙砖80时，如图9所示，检测待铺贴墙砖80的上部的角部位置信息与首行基准墙砖80的角部位置信息；在铺贴首行墙砖80上方的墙砖时，如图10所示，检测待铺贴墙砖的下部的角部位置信息与已铺贴墙砖80的角部位置信息。具体为，如图9所示，在铺贴首行墙砖80时，两个第二相机51位于基板41的上边缘，两个第二相机51中至少一者能够获取待铺贴墙砖80的上部的角部位置信息与邻近的已铺贴墙砖80的角部位置信息，以防止第二相机51与地面干涉；如图10所示，在铺贴列方向Y上的除首行墙砖80外的待铺贴墙砖80时，机械臂30驱动基板41旋转180°，使得两个第二相机51位于基板41的下边缘，两个第二相机51中至少一者能够获取待铺贴墙砖80的下部的角部位置信息与邻近的已铺贴墙砖80的角部位置信息。

根据本申请的一些实施例，在确定待铺贴墙砖80的位置信息和姿态信息后，机械臂30驱动铺贴装置40铺贴待铺贴墙砖80。机械臂30驱动铺贴装置40铺贴待铺贴墙砖80铺贴过程可以根据激光传感器52测量的距离信息(首行墙砖80铺贴时，根据第一相机组件20测得的待铺贴墙砖80与首行基准墙砖80的距离信息)确定待铺贴墙砖80在垂直于已铺贴墙砖80的砖面的方向(即推进方向Z)上的移动量，直接驱动待铺贴墙砖80移动至贴于墙面，也可以在移动的同时调整待铺贴墙砖80的姿态。

根据本申请的一些实施例，在铺贴墙角处的第一块墙砖80(即靠近墙角处的第一列墙砖80)时，两个第二相机组件50中靠近墙角处的第二相机51被配置为在获取待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80的角部位置信息时相对于基板41伸出，且在铺贴装置40铺贴待铺贴墙砖80时相对于基板41缩回。

具体地，在铺贴两面墙(第一面墙Q1和第二面墙Q2)阴角处的第一块墙砖80时，由于两面墙垂直，如图11所示，铺贴第二面墙Q2第一块墙砖80时，为保证砖角在第二相机51的视角中心，导致第二相机51边缘超出砖长，因此，在铺贴阴角处的墙砖80时，机械臂30先运动到一个预定位置，如图11所示，此时，待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80位置错开，以免第二相机51与墙角干涉；靠近第一面墙Q1的第二相机51获取待铺贴墙砖80和已铺贴墙砖80的角部位置信息，两个第二相机51根据待铺贴墙砖80和已铺贴墙砖80的角部位置信息、待铺贴墙砖80与已铺贴墙砖80的缝隙信息可确定待铺贴墙砖80在列方向Y上的移动量和绕垂直于已铺贴墙砖80砖面的方向(即推进方向Z)旋转角度以及待铺贴墙砖80在行方向X上的移动量，控制装置根据得到的上述值调整机械臂30姿态，同时，靠近第一面墙Q1的第二相机51缩回，如图12所示，然后根据两个激光传感器52的值，调整绕列方向Y旋转以及在垂直于已铺贴墙砖80砖面方向(即推进方向Z)上的移动量，最后利用倾角传感器60的数值确定绕行方向X旋转角度，铺贴装置40铺贴待铺贴墙砖80。需要指出的是，上述描述的第一块墙砖80的铺贴是指对靠近墙角的第一列墙砖80中首行墙砖80上方的墙砖80进行铺贴。

需要指出的是，本申请的墙砖80铺贴方法，首先完成首行墙砖80的铺贴，并静置一段时间(例如2天-3天)，待浆料凝固，首行已铺贴墙砖80固定于墙面后，再进行列方向Y上的后续待铺贴墙砖80的铺贴。同时，本申请实施例的墙砖80铺贴方法，对于每块待铺贴墙砖80的铺贴，均需要借助基准墙砖80来调整待铺贴墙砖80的位置信息和姿态信息，以保证每块待铺贴墙砖80的铺贴精度，实现墙砖80的自动化铺贴，无需后期借助人工调整墙砖80。

虽然已经参考优选实施例对本申请进行了描述，但在不脱离本申请的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (15)

1.一种墙砖铺贴设备，其特征在于，包括：

底盘；

第一相机组件，所述第一相机组件安装于所述底盘上；

机械臂，所述机械臂安装在所述底盘上；

铺贴装置，所述铺贴装置安装在所述机械臂的末端，用于抓取待铺贴墙砖；

第二相机组件，所述第二相机组件安装于所述铺贴装置；

控制装置，所述控制装置能够根据所述第一相机组件获取的待铺贴墙砖砖面的点云数据信息和已铺贴的首行基准墙砖砖面的点云数据信息，以及所述第二相机组件获取的待铺贴墙砖与首行基准墙砖在行方向上的缝隙信息、首行基准墙砖角部位置信息，确定所述铺贴装置铺贴首行待铺贴墙砖的位置信息和姿态信息。

2.根据权利要求1所述的墙砖铺贴设备，其特征在于，

所述铺贴装置上安装有双激光传感器，所述第二相机组件为二维相机组件；

在铺贴首行墙砖上方的墙砖时，所述控制装置能够根据所述双激光传感器检测的与已铺贴墙砖沿行方向的两个距离信息，以及所述第二相机组件获取的已铺贴墙砖角部位置信息、待铺贴墙砖与已铺贴墙砖在列方向上的缝隙信息，确定所述铺贴装置铺贴待铺贴墙砖的位置信息和位姿信息。

3.根据权利要求2所述的墙砖铺贴设备，其特征在于，所述第二相机组件为两个，两个所述第二相机组件分别获取所述待铺贴墙砖与已铺贴墙砖不同位置列方向上的缝隙信息，其中一个所述第二相机组件同时获取已铺贴墙砖角部位置信息。

4.根据权利要求1所述的墙砖铺贴设备，其特征在于，所述第二相机组件为深度相机，所述控制装置根据所述第二相机组件采集的待铺贴墙砖砖面的点云数据信息和已铺贴墙砖砖面的点云数据信息，待铺贴墙砖与已铺贴墙砖在行方向上的缝隙信息，已铺贴墙砖角部位置信息，确定所述铺贴装置铺贴待铺贴墙砖的位置信息和位姿信息。

5.根据权利要求1所述的墙砖铺贴设备，其特征在于，所述铺贴装置包括基板和吸盘组件，所述吸盘组件用于抓取墙砖，所述吸盘组件安装在所述基板厚度方向的一侧，所述第二相机组件安装在所述基板厚度方向的另一侧，所述第二相机组件包括安装在所述基板上的驱动件和安装在所述驱动件上的第二相机，所述驱动件能够驱动所述第二相机伸出或缩回所述基板。

6.根据权利要求5所述的墙砖铺贴设备，其特征在于，所述第二相机组件为两个，在铺贴墙角处的第一块墙砖时，两个所述第二相机组件中靠近墙角处的第二相机被配置为在获取所述待铺贴墙砖与已铺贴墙砖的角部位置信息时相对于所述基板伸出，且在所述铺贴装置铺贴所述待铺贴墙砖时相对于所述基板缩回。

7.根据权利要求5所述的墙砖铺贴设备，其特征在于，所述第二相机组件为两个，两个所述第二相机组件分别获取所述待铺贴墙砖与已铺贴墙砖不同位置列方向上的缝隙信息，两个所述第二相机组件和所述吸盘组件被配置为：使得所述吸盘组件抓取的待铺贴墙砖与已铺贴墙砖相邻的角部位于至少一个所述第二相机组件视野范围的中心区域。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的墙砖铺贴设备，其特征在于，所述墙砖铺贴设备还包括：

倾角传感器，所述倾角传感器安装在所述铺贴装置上；

所述控制装置能够根据所述倾角传感器检测的角度信息调整待铺贴墙砖与墙面在列方向上的倾角。

9.根据权利要求1所述的墙砖铺贴设备，其特征在于，所述控制装置能够根据所述第一相机组件获取的所述底盘相对于所述首行基准墙砖砖面的角度信息、所述底盘与所述首行基准墙砖砖面的距离信息，调整所述底盘，使所述底盘与所述首行基准墙砖砖面平行，并且使所述底盘与所述首行基准墙砖砖面的距离为设定值。

10.根据权利要求9所述的墙砖铺贴设备，其特征在于，所述底盘的中心移动至与所述首行基准墙砖的边缘线对齐时，所述第一相机组件的视野中心位于所述首行基准墙砖的边缘线上。

11.一种墙砖铺贴方法，其特征在于，包括：

获取待铺贴墙砖砖面的点云数据信息、首行基准墙砖砖面的点云数据信息、待铺贴墙砖与首行基准墙砖在行方向上的缝隙信息、首行基准墙砖角部位置信息；

根据待铺贴墙砖砖面的点云数据信息、首行基准墙砖砖面的点云数据信息、待铺贴墙砖与首行基准墙砖在行方向上的缝隙信息、首行基准墙砖角部位置信息，确定铺贴装置铺贴待铺贴墙砖时的位置信息和姿态信息；

基于所述位置信息和所述姿态信息对首行待铺贴墙砖进行铺贴。

12.根据权利要求11所述的墙砖铺贴方法，其特征在于，所述根据待铺贴墙砖砖面的点云数据信息、首行基准墙砖砖面的点云数据信息、待铺贴墙砖与首行基准墙砖在行方向上的缝隙信息、首行基准墙砖角部位置信息，确定铺贴装置铺贴待铺贴墙砖时的位置信息和姿态信息，包括：

待铺贴墙砖绕列方向的旋转角度、待铺贴墙砖沿垂直于首行基准墙砖砖面的方向的移动量根据待铺贴墙砖的砖面的点云数据信息和首行基准墙砖砖面的点云数据信息确定；

待铺贴墙砖在行方向上的移动量根据待铺贴墙砖与首行基准墙砖在行方向上的缝隙信息确定；

待铺贴墙砖在列方向上的移动量根据首行基准墙砖角部位置信息确定。

13.根据权利要求11所述的墙砖铺贴方法，其特征在于，所述墙砖铺贴方法还包括：

获取待铺贴墙砖在列方向上的倾角信息、待铺贴墙砖相对于行方向的倾角信息，根据待铺贴墙砖在列方向上的倾角信息、待铺贴墙砖相对于行方向的倾角信息，确定待铺贴墙砖绕行方向的旋转角度、待铺贴墙砖绕垂直于已铺贴墙砖砖面的方向的旋转角度。

14.根据权利要求11所述的墙砖铺贴方法，其特征在于，所述墙砖铺贴方法还包括：

检测待铺贴墙砖与已铺贴墙砖在垂直于已铺贴墙砖砖面的方向上的距离；

获取已铺贴墙砖角部位置信息、待铺贴墙砖与已铺贴墙砖在列方向上的缝隙信息；

根据待铺贴墙砖与已铺贴墙砖在垂直于已铺贴墙砖砖面的方向上的距离、已铺贴墙砖角部位置信息、待铺贴墙砖与已铺贴墙砖在列方向上的缝隙信息，确定铺贴装置铺贴待铺贴墙砖的位置信息和姿态信息。

15.根据权利要求14所述的墙砖铺贴方法，其特征在于，在铺贴首行墙砖时，检测待铺贴墙砖的上部的角部位置信息与首行基准墙砖的角部位置信息；在铺贴首行墙砖上方的墙砖时，检测待铺贴墙砖的下部的角部位置信息与已铺贴墙砖的角部位置信息。

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