CN117270524B - 地砖铺贴的控制方法、装置、介质 - Google Patents
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Abstract
本申请的实施例提供了一种地砖铺贴的控制方法、装置、介质。该地砖铺贴的控制方法包括：在铺砖机器人的工作臂处于移动状态时，获取激光水平仪照射锥形罩时形成的第一图形；基于所述第一图形与预设图形的对比确定偏转数据；根据所述偏转数据调整铺砖机器人的工作臂的姿态，并获取所述第二图形；在所述第二图形与所述预设图形相重合时，维持铺砖机器人的工作臂的当前姿态，此时，通过第一图形与预设图形的对比确定偏转数据，以便于获取多个方向的偏转数据，进而根据偏转数据对铺砖机器人的工作臂的姿态进行多方向调整，简化了铺砖机器人的工作臂的姿态的调整，保证了铺砖机器人进行地砖铺贴的准确性。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种地砖铺贴的控制方法、装置、介质。
背景技术
随着科技的发展，铺砖机器人应用于室内环境或者室外环境，并经地砖铺贴于地面，铺砖机器人设有工作臂，该工作臂吸附地砖，并带动地砖进行姿态调整，此时，地砖在工作臂的带动下进行多个方向的转动，在现有技术中，处于地砖的检测器接收外部的激光，并且基于检测器所输出的信号进行分解、解析以及调整等操作，最终形成偏转数据，导致铺砖机器人的工作臂的姿态的调整较为复杂。
发明内容
本申请的实施例提供了一种地砖铺贴的控制方法、装置、介质，进而至少在一定程度上通过第一图形与预设图形的对比确定偏转数据，以便于获取多个方向的偏转数据，进而根据偏转数据对铺砖机器人的工作臂的姿态进行多方向调整，简化了铺砖机器人的工作臂的姿态的调整，保证了铺砖机器人进行地砖铺贴的准确性；另外，在第二图形与预设图形相重合时，维持铺砖机器人的工作臂的当前姿态，进一步保证了铺砖机器人进行地砖铺贴的准确性。
本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种地砖铺贴的控制方法，应用于铺砖机器人；
所述地砖铺贴的控制方法包括：
在铺砖机器人的工作臂处于移动状态时，获取激光水平仪照射锥形罩时形成的第一图形；
基于所述第一图形与预设图形的对比确定偏转数据；
根据所述偏转数据调整铺砖机器人的工作臂的姿态，并获取所述第二图形；
在所述第二图形与所述预设图形相重合时，维持铺砖机器人的工作臂的当前姿态。
可选的，铺砖机器人的工作臂吸附地砖，锥形罩安装于地砖上；
所述在铺砖机器人的工作臂处于移动状态时，获取激光水平仪照射锥形罩时形成的第一图形，包括：
获取铺砖机器人的工作臂相对于地砖的吸附信号；
基于吸附信号触发铺砖机器人的工作臂的移动，此时，铺砖机器人的工作臂沿着竖直方向移动，并且铺砖机器人的工作臂处于移动状态；
在铺砖机器人的工作臂处于移动状态时，激光水平仪向锥形罩输出光线，此时，锥形罩罩设相机，并且相机的拍摄端朝向锥形罩的顶部；
获取激光水平仪照射锥形罩时形成的第一图形。
可选的，所述在铺砖机器人的工作臂处于移动状态时，获取激光水平仪照射锥形罩时形成的第一图形，还包括：
获取铺砖机器人的工作臂的移动信号；
若铺砖机器人的工作臂的移动信号发生变化时，则触发相机对锥形罩的顶部进行拍摄，并获取第一图形，此时，第一图形的形状随着铺砖机器人的工作臂的偏转而变化；
或者，相机在预设时间内对锥形罩的顶部进行拍摄，并获取第一图形。
可选的，所述基于所述第一图形与预设图形的对比确定偏转数据，包括：
基于锥形罩构建多个方向轴，其中，多个方向轴包括翻滚轴、俯仰轴、高度轴；
基于激光水平仪所输出的激光照射至锥形罩，并在锥形罩中形成所述第一图形；
监控第一图形的形态变化，并且记录第一图形的形态与预设图形之间的差异情况；
基于差异情况确定偏转数据，其中，基于一个传感器同时获取高度、俯仰和翻滚三个方向的偏转数据。
可选的，所述基于差异情况确定偏转数据，包括：
若激光水平仪所输出的激光沿上下方向移动，则第一图形的半径随之变化，此时，激光水平仪所输出的激光的位置越高，第一图形的半径越小；
若锥形罩绕俯仰轴发生偏转且出现俯仰偏转，则第一图形为一个沿翻滚轴拉伸的椭圆，并且俯仰角越大，椭圆长轴越长。
若锥形罩绕翻滚轴发生偏转且出现翻滚偏转，则第一图形为一个沿俯仰轴拉伸的椭圆，并且翻滚角越大，椭圆长轴越长。
可选的，针对锥形罩，锥形罩设有圆锥曲面，圆锥曲面公式为：
其中，(x,y,z)为曲面上任一点的坐标值，而(x,y)可通过相机拍摄获得，(a,b,c)为圆锥顶点的空间坐标值，R为圆锥的底面半径，h为高度；
通过上述公式和相机拍摄获取的一组(xi，yi)可求得对应一组zi值，从而获得XOZ平面的一组坐标(xi，zi)和YOZ平面的一组坐标(yi，zi)；
其次，将XOZ平面的各点(xi，zi)拟合出一条直线，该直线的斜率即为俯仰角的正弦值；同理，YOZ平面的各点(yi，zi)拟合出的直线斜率亦为翻滚角的正弦值；
然后，调节俯仰轴和翻滚轴，将锥形罩底面调节至水平，这样，从相机视域中观察，激光线在锥形罩上投影应呈正圆弧形；
最后，通过激光正圆弧形和标准光圈位置的半径差δr，即可获取待调节高差值
可选的，所述根据所述偏转数据调整铺砖机器人的工作臂的姿态，并获取所述第二图形，包括：
根据所述偏转数据进行数据解析，并分列出对应的轴的控制数据；
基于对应的轴的控制数据控制铺砖机器人的工作臂的对应电机的工作，并调整铺砖机器人的工作臂的姿态；
随着铺砖机器人的工作臂的姿态的调整，相机同步进行拍摄，并获取所述第二图形。
可选的，所述在所述第二图形与所述预设图形相重合时，维持铺砖机器人的工作臂的当前姿态，包括：
将所述第二图形与所述预设图形进行对比；
在所述第二图形完全覆盖所述预设图形时，则所述第二图形与所述预设图形相重合，维持铺砖机器人的工作臂的当前姿态。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种地砖铺贴的控制装置，包括：
第一获取模块，用于在铺砖机器人的工作臂处于移动状态时，获取激光水平仪照射锥形罩时形成的第一图形；
方向模块，用于基于所述第一图形与预设图形的对比确定偏转数据；
第二获取模块，用于根据所述偏转数据调整铺砖机器人的工作臂的姿态，并获取所述第二图形；
维持模块，用于在所述第二图形与所述预设图形相重合时，维持铺砖机器人的工作臂的当前姿态。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的地砖铺贴的控制方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的地砖铺贴的控制方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中提供的地砖铺贴的控制方法。
在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，在铺砖机器人的工作臂处于移动状态时，获取激光水平仪照射锥形罩时形成的第一图形；基于第一图形与预设图形的对比确定偏转数据；根据偏转数据调整铺砖机器人的工作臂的姿态，并获取第二图形；在第二图形与预设图形相重合时，维持铺砖机器人的工作臂的当前姿态，此时，通过第一图形与预设图形的对比确定偏转数据，以便于获取多个方向的偏转数据，进而根据偏转数据对铺砖机器人的工作臂的姿态进行多方向调整，简化了铺砖机器人的工作臂的姿态的调整，保证了铺砖机器人进行地砖铺贴的准确性；另外，在第二图形与预设图形相重合时，维持铺砖机器人的工作臂的当前姿态，进一步保证了铺砖机器人进行地砖铺贴的准确性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1示出了根据本申请的一个实施例的地砖铺贴的控制方法的流程示意图；
图2示出了图1中S120的流程示意图；
图3示出了图1中S130的流程示意图；
图4示出了图1中S140的流程示意图；
图5示出了根据本申请的一个实施例的地砖铺贴的控制方法的结构示意图；
图6示出了根据本申请的一个实施例的地砖铺贴的控制方法的第一图形在俯仰轴的示意图；
图7示出了根据本申请的一个实施例的地砖铺贴的控制方法的第二图形与预设图形重合的示意图；
图8示出了根据本申请的一个实施例的地砖铺贴的控制方法的第一图形在翻滚轴的示意图；
图9示出了根据本申请的一个实施例的地砖铺贴的控制装置的框图；
图10示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合成或部分合成，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
图1示出了根据本申请的一个实施例的地砖铺贴的控制方法的流程示意图。该方法可以应用于铺砖机器人，铺砖机器人的工作臂吸附地砖，锥形罩安装于地砖上，其中，工作臂连接有多个电机，多个电机分别为控制俯仰轴的电机、控制翻滚轴的电机以及控制高度调整的电机，通过各电机控制对应方向的动作，铺砖机器人的工作臂吸附地砖，锥形罩安装于地砖上，并罩设相机，另外，激光水平仪处于铺砖机器人的外侧，并对锥形罩输出激光。
请参考图1至图8，该地砖铺贴的控制方法至少包括步骤S110至步骤S140，详细介绍如下(以下以该方法应用于相机为例进行说明)：
在步骤S110中，在铺砖机器人的工作臂处于移动状态时，获取激光水平仪照射锥形罩时形成的第一图形。
在本申请的实施例中，铺砖机器人的工作臂吸附地砖，并且带动地砖进行移动，以便于将地砖铺贴于地面，在铺砖机器人的工作臂处于移动状态时，监控并调整地砖的姿态，以便于将地砖精准地铺贴于地；被工作臂吸附的地砖连接有锥形罩，激光水平仪对锥形罩输出激光，并将激光照射至锥形罩，此时，激光在锥形罩的反射下形成第一图形，该第一图形代表的是地砖的当前姿态，以便于通过第一图形进行后续的对比实现地砖的姿态的调整。可选的，第一图形可以为圆形或者椭圆形。
其中，获取铺砖机器人的工作臂相对于地砖的吸附信号；基于吸附信号触发铺砖机器人的工作臂的移动，此时，铺砖机器人的工作臂沿着竖直方向移动，并且铺砖机器人的工作臂处于移动状态；在铺砖机器人的工作臂处于移动状态时，激光水平仪向锥形罩输出光线，此时，锥形罩罩设相机，并且相机的拍摄端朝向锥形罩的顶部；获取激光水平仪照射锥形罩时形成的第一图形。
此时，在铺砖机器人的工作臂吸附地砖时进行移动，保证了地砖的位置调整，并且基于吸附信号触发铺砖机器人的工作臂的移动，铺砖机器人的工作臂沿着竖直方向移动，并且铺砖机器人的工作臂处于移动状态；第一图形随着地砖的移动而进行变化，并且通过第一图形的形状呈现出地砖在多个轴的状态。
另外，获取铺砖机器人的工作臂的移动信号；若铺砖机器人的工作臂的移动信号发生变化时，则触发相机对锥形罩的顶部进行拍摄，并获取第一图形，此时，第一图形的形状随着铺砖机器人的工作臂的偏转而变化；此时，通过移动信号的变化触发相机的拍摄，并且实现第一图形的获取，以便于相机在对应的变化时刻进行及时的图形拍摄。
还有的是，相机在预设时间内对锥形罩的顶部进行拍摄，并获取第一图形，该预设时间可以进行人为设计，并且相机定位拍摄锥形罩的顶部，保证了第一图形的定时获取和更新。
在步骤S120中，基于所述第一图形与预设图形的对比确定偏转数据。
在本申请的实施例中，预设图形可以为圆形，并且该预设图形通过以往的测试得到，作为标准图形，基于所述第一图形与预设图形的对比确定偏转数据，从而通过第一图形与预设图形之间的变化呈现对应的偏转数据，以便于在翻滚轴、俯仰轴、高度轴中进行对应的调整，从而实现工作臂在进行对应姿态的调整，此时，基于图形的比对可以直接呈现处工作臂所需要的姿态调整。
通过第一图形与预设图形的对比确定偏转数据，以便于获取多个方向的偏转数据，进而根据偏转数据对铺砖机器人的工作臂的姿态进行多方向调整，简化了铺砖机器人的工作臂的姿态的调整，保证了铺砖机器人进行地砖铺贴的准确性。
步骤S121、基于锥形罩构建多个方向轴，其中，多个方向轴包括翻滚轴、俯仰轴、高度轴；
步骤S122、基于激光水平仪所输出的激光照射至锥形罩，并在锥形罩中形成所述第一图形；
步骤S123、监控第一图形的形态变化，并且记录第一图形的形态与预设图形之间的差异情况；
步骤S124、基于差异情况确定偏转数据，其中，基于一个传感器同时获取高度、俯仰和翻滚三个方向的偏转数据。
其中，基于锥形罩构建多个方向轴，并且将翻滚轴、俯仰轴、高度轴共用于第一图像和预设图形，以便于第一图像和预设图形在同一坐标系中进行比对，从而直接地呈现处第一图像和预设图形之间的区别，进而进行对应的调整，保证了地砖的姿态准确性。
此时，基于激光水平仪所输出的激光照射至锥形罩，并在锥形罩中形成所述第一图形；监控第一图形的形态变化，并且记录第一图形的形态与预设图形之间的差异情况；基于差异情况确定偏转数据，其中，基于一个传感器同时获取高度、俯仰和翻滚三个方向的偏转数据，避免采用多个传感器进行数据检测，而是简化了检测结构，并且保证了高度、俯仰和翻滚三个方向的偏转数据的检测，同时，实现一个传感器同时获取高度、俯仰和翻滚三个方向的偏转数据，高效节约成本。
另外，本发明的有效射入角为三百六十度，是因为激光只要能打在漫射罩上就能形成清晰可见的光束，从而被相机拍照捕捉进而分析出所在位置，所以正常使用的角度范围为三百六十度，远超PSD的60度使用范围。可以将PSD检测机构中的旋转结构取消，解决了PSD技术中旋转结构带来的费用、寿命等问题，故障率更低，维护更方便。
具体的，若激光水平仪所输出的激光沿上下方向移动，则第一图形的半径随之变化，此时，激光水平仪所输出的激光的位置越高，第一图形的半径越小；此时，通过第一图形的半径的大小变化确定地砖的高度位置，以便于工作臂对地砖的铺贴。
若锥形罩绕俯仰轴发生偏转且出现俯仰偏转，则第一图形为一个沿翻滚轴拉伸的椭圆，并且俯仰角越大，椭圆长轴越长，此时，针对锥形罩绕俯仰轴发生偏转确定地砖沿着俯仰轴的偏转，从而确定俯仰偏转数据，以便于基于俯仰偏转数据调整连接于工作臂中对应俯仰轴的电机，以便于克服俯仰偏转，保证了地砖的姿态。
若锥形罩绕翻滚轴发生偏转且出现翻滚偏转，则第一图形为一个沿俯仰轴拉伸的椭圆，并且翻滚角越大，椭圆长轴越长，此时，针对锥形罩绕翻滚轴发生偏转确定地砖沿着翻滚轴的偏转，从而确定翻滚偏转数据，以便于基于翻滚偏转数据调整连接于工作臂中对应翻滚轴的电机，以便于克服翻滚偏转，保证了地砖的姿态。
因此，通过第一图形与预设图形的对比确定偏转数据，以便于获取多个方向的偏转数据，进而根据偏转数据对铺砖机器人的工作臂的姿态进行多方向调整，简化了铺砖机器人的工作臂的姿态的调整，保证了铺砖机器人进行地砖铺贴的准确性。
具体的，本发明通过偏转数据发送至对应的升降电缸、俯仰电缸或翻滚电缸，以便于升降电缸、俯仰电缸或翻滚电缸对地砖进行运动控制，激光水平仪发出的激光落在漫射罩上形成清晰光线，相机对清晰光线进行拍照，并形成第一图形。
在本申请的实施例中，针对锥形罩，锥形罩设有圆锥曲面，圆锥曲面公式为：
其中，(x,y,z)为曲面上任一点的坐标值，而(x,y)可通过相机拍摄获得，(a,b,c)为圆锥顶点的空间坐标值，R为圆锥的底面半径，h为高度；
通过上述公式和相机拍摄获取的一组(xi，yi)可求得对应一组Zi值，从而获得XOZ平面的一组坐标(xi，zi)和YOZ平面的一组坐标(yi，zi)；
其次，将XOZ平面的各点(xi，zi)拟合出一条直线，该直线的斜率即为俯仰角的正弦值；同理，YOZ平面的各点(yi，zi)拟合出的直线斜率亦为翻滚角的正弦值；
然后，调节俯仰轴和翻滚轴，将锥形罩底面调节至水平，这样，从相机视域中观察，激光线在锥形罩上投影应呈正圆弧形；
最后，通过激光正圆弧形和标准光圈位置的半径差δr，即可获取待调节高差值
参考图3，在步骤S130中，根据所述偏转数据调整铺砖机器人的工作臂的姿态，并获取所述第二图形。
在本申请的实施例中，基于所述偏转数据调整铺砖机器人的工作臂的姿态，从而调整地砖的姿态，以便于影响了相机所拍摄的图形，此时，随着铺砖机器人的工作臂的姿态调整而更新第一图形，并且形成第二图形，以便于持续将第二图形进行修整，直至第二图形与预设图形相重合。
步骤S131、根据所述偏转数据进行数据解析，并分列出对应的轴的控制数据。
步骤S132、基于对应的轴的控制数据控制铺砖机器人的工作臂的对应电机的工作，并调整铺砖机器人的工作臂的姿态。
步骤S133、随着铺砖机器人的工作臂的姿态的调整，相机同步进行拍摄，并获取所述第二图形。
在本申请的实施例中，对所述偏转数据进行解析，并分列出对应的轴的控制数据，以便于通过不同轴的控制数据进行对应轴的电机的控制，从而实现工作臂的调整，以便于调整地砖的姿态，进而贯彻整个地砖的铺贴，保证了地砖的铺贴精度。
其中，第二图形随着铺砖机器人的工作臂的姿态的调整而进行变形，并逐步与预设图形进行重合，以便于逐步完善地砖的姿态，进而贯彻整个地砖的铺贴，保证了地砖的铺贴精度。
参考图4，在步骤S140中，在所述第二图形与所述预设图形相重合时，维持铺砖机器人的工作臂的当前姿态。
步骤S141、将所述第二图形与所述预设图形进行对比。
步骤S142、在所述第二图形完全覆盖所述预设图形时，则所述第二图形与所述预设图形相重合，维持铺砖机器人的工作臂的当前姿态；
在本申请的实施例中，所述第二图形与所述预设图形进行对比，并且基于所述第二图形与所述预设图形之间的偏转数据对地砖进行二次调整，以便于进一步调整地砖的姿态，并且在所述第二图形完全覆盖所述预设图形时，则所述第二图形与所述预设图形相重合，维持铺砖机器人的工作臂的当前姿态，从而保证了地砖的铺贴精度。
具体工作过程：
1.激光水平仪及相机预先设定好高度，并将其记录为原点。
2.作业时，先把激光水平仪高度调整到位，并发出激光。
3.经激光水平仪输出的激光照射在锥形罩，此时，锥形罩中形成第一图纸，相机拍照并计算出第一图纸与预设图形之间的差异数据后，升降电缸、俯仰电缸及翻滚电缸控制相机运动使光线与原设定位置重合并在作业中保持重合状态。
4.作业过程中相机一直拍照从而让工作臂不间断修正当前实际位置，使激光与预定位置持续重合。
在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，在铺砖机器人的工作臂处于移动状态时，获取激光水平仪照射锥形罩时形成的第一图形；基于第一图形与预设图形的对比确定偏转数据；根据偏转数据调整铺砖机器人的工作臂的姿态，并获取第二图形；在第二图形与预设图形相重合时，维持铺砖机器人的工作臂的当前姿态，此时，通过第一图形与预设图形的对比确定偏转数据，以便于获取多个方向的偏转数据，进而根据偏转数据对铺砖机器人的工作臂的姿态进行多方向调整，简化了铺砖机器人的工作臂的姿态的调整，保证了铺砖机器人进行地砖铺贴的准确性；另外，在第二图形与预设图形相重合时，维持铺砖机器人的工作臂的当前姿态，进一步保证了铺砖机器人进行地砖铺贴的准确性，进而实现代替PSD地砖铺贴作业中的位置姿态检测作用，以便于将有效的检测距离由PSD的8米极限，加大至15米，并且减少环境光影响。
以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的地砖铺贴的控制方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的地砖铺贴的控制方法的实施例。
图9示出了根据本申请的一个实施例的地砖铺贴的控制装置的框图。
参照图9所示，根据本申请的一个实施例的地砖铺贴的控制装置，包括：
第一获取模块210，用于在铺砖机器人的工作臂处于移动状态时，获取激光水平仪照射锥形罩时形成的第一图形；
方向模块220，用于基于所述第一图形与预设图形的对比确定偏转数据；
第二获取模块230，用于根据所述偏转数据调整铺砖机器人的工作臂的姿态，并获取所述第二图形；
维持模块240，用于在所述第二图形与所述预设图形相重合时，维持铺砖机器人的工作臂的当前姿态。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的地砖铺贴的控制方法。
本申请的一个实施例中，所述第一获取模块210还用于：获取铺砖机器人的工作臂相对于地砖的吸附信号；
基于吸附信号触发铺砖机器人的工作臂的移动，此时，铺砖机器人的工作臂沿着竖直方向移动，并且铺砖机器人的工作臂处于移动状态；
在铺砖机器人的工作臂处于移动状态时，激光水平仪向锥形罩输出光线，此时，锥形罩罩设相机，并且相机的拍摄端朝向锥形罩的顶部；
获取激光水平仪照射锥形罩时形成的第一图形。
在本申请的一个实施例中，所述第一获取模块210还用于：获取铺砖机器人的工作臂的移动信号；
若铺砖机器人的工作臂的移动信号发生变化时，则触发相机对锥形罩的顶部进行拍摄，并获取第一图形，此时，第一图形的形状随着铺砖机器人的工作臂的偏转而变化；
或者，相机在预设时间内对锥形罩的顶部进行拍摄，并获取第一图形。
在本申请的一个实施例中，所述方向模块220还用于：基于锥形罩构建多个方向轴，其中，多个方向轴包括翻滚轴、俯仰轴、高度轴；
基于激光水平仪所输出的激光照射至锥形罩，并在锥形罩中形成所述第一图形；
监控第一图形的形态变化，并且记录第一图形的形态与预设图形之间的差异情况；
基于差异情况确定偏转数据，其中，基于一个传感器同时获取高度、俯仰和翻滚三个方向的偏转数据。
在本申请的一个实施例中，所述方向模块220还用于：若激光水平仪所输出的激光沿上下方向移动，则第一图形的半径随之变化，此时，激光水平仪所输出的激光的位置越高，第一图形的半径越小；
若锥形罩绕俯仰轴发生偏转且出现俯仰偏转，则第一图形为一个沿翻滚轴拉伸的椭圆，并且俯仰角越大，椭圆长轴越长。
若锥形罩绕翻滚轴发生偏转且出现翻滚偏转，则第一图形为一个沿俯仰轴拉伸的椭圆，并且翻滚角越大，椭圆长轴越长。
在本申请的一个实施例中，所述第二获取模块230还用于：根据所述偏转数据进行数据解析，并分列出对应的轴的控制数据；
基于对应的轴的控制数据控制铺砖机器人的工作臂的对应电机的工作，并调整铺砖机器人的工作臂的姿态；
随着铺砖机器人的工作臂的姿态的调整，相机同步进行拍摄，并获取所述第二图形。
在本申请的一个实施例中，所述维持模块240还用于：将所述第二图形与所述预设图形进行对比；
在所述第二图形完全覆盖所述预设图形时，则所述第二图形与所述预设图形相重合，维持铺砖机器人的工作臂的当前姿态。
在本申请的一个实施例中，还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如前述实施例所述的地砖铺贴的控制方法。
在一示例中，图9示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
需要说明的是，图9示出的电子设备的计算机系统仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图9所示，计算机系统包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)301(即如前所述的处理器)，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)302中的程序或者从储存部分308加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)303中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。应该理解的，RAM303和ROM302即如前所述的存储装置。在RAM 303中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口305也连接至总线304。
以下部件连接至I/O接口305：包括键盘、鼠标等的输入部分306；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分307；包括硬盘等的储存部分308；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分309。通信部分309经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器310也根据需要连接至I/O接口305。可拆卸介质311，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器310上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分308。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分309从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质311被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)301执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。
需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (8)
1.一种地砖铺贴的控制方法，其特征在于，应用于铺砖机器人；铺砖机器人的工作臂吸附地砖，锥形罩安装于地砖上；
所述地砖铺贴的控制方法包括：
在铺砖机器人的工作臂处于移动状态时，获取激光水平仪照射锥形罩时形成的第一图形；激光在锥形罩的反射下形成第一图形，该第一图形代表的是地砖的当前姿态；
基于所述第一图形与预设图形的对比确定偏转数据；预设图形通过以往的测试得到，作为标准图形；基于锥形罩构建多个方向轴，其中，多个方向轴包括翻滚轴、俯仰轴、高度轴；基于激光水平仪所输出的激光照射至锥形罩，并在锥形罩中形成所述第一图形；监控第一图形的形态变化，并且记录第一图形的形态与预设图形之间的差异情况；基于差异情况确定偏转数据，其中，基于一个传感器同时获取高度、俯仰和翻滚三个方向的偏转数据；若激光水平仪所输出的激光沿上下方向移动，则第一图形的半径随之变化，此时，激光水平仪所输出的激光的位置越高，第一图形的半径越小；若锥形罩绕俯仰轴发生偏转且出现俯仰偏转，则第一图形为一个沿翻滚轴拉伸的椭圆，并且俯仰角越大，椭圆长轴越长；若锥形罩绕翻滚轴发生偏转且出现翻滚偏转，则第一图形为一个沿俯仰轴拉伸的椭圆，并且翻滚角越大，椭圆长轴越长；
根据所述偏转数据调整铺砖机器人的工作臂的姿态，并获取第二图形；随着铺砖机器人的工作臂的姿态调整而更新第一图形，并且形成第二图形；
在所述第二图形与预设图形相重合时，维持铺砖机器人的工作臂的当前姿态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述在铺砖机器人的工作臂处于移动状态时，获取激光水平仪照射锥形罩时形成的第一图形，包括：
获取铺砖机器人的工作臂相对于地砖的吸附信号；
基于吸附信号触发铺砖机器人的工作臂的移动，此时，铺砖机器人的工作臂沿着竖直方向移动，并且铺砖机器人的工作臂处于移动状态；
在铺砖机器人的工作臂处于移动状态时，激光水平仪向锥形罩输出光线，此时，锥形罩罩设相机，并且相机的拍摄端朝向锥形罩的顶部；
获取激光水平仪照射锥形罩时形成的第一图形。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在铺砖机器人的工作臂处于移动状态时，获取激光水平仪照射锥形罩时形成的第一图形，还包括：
获取铺砖机器人的工作臂的移动信号；
若铺砖机器人的工作臂的移动信号发生变化时，则触发相机对锥形罩的顶部进行拍摄，并获取第一图形，此时，第一图形的形状随着铺砖机器人的工作臂的偏转而变化；
或者，相机在预设时间内对锥形罩的顶部进行拍摄，并获取第一图形。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对锥形罩，锥形罩设有圆锥曲面，圆锥曲面公式为：
其中，(x，y，z)为曲面上任一点的坐标值，而(x，y)通过相机拍摄获得，(a，b，c)为圆锥顶点的空间坐标值，R为圆锥的底面半径，h为高度；
通过上述公式和相机拍摄获取的一组(xi，yi)求得对应一组Zi值，从而获得XOZ平面的一组坐标(xi，zi)和YOZ平面的一组坐标(yi，zi)；
其次，将XOZ平面的各点(xi，zi)拟合出一条直线，该直线的斜率即为俯仰角的正弦值；同理，YOZ平面的各点(yi，zi)拟合出的直线斜率亦为翻滚角的正弦值；
然后，调节俯仰轴和翻滚轴，将锥形罩底面调节至水平，这样，从相机视域中观察，激光线在锥形罩上投影应呈正圆弧形；
最后，通过激光正圆弧形和标准光圈位置的半径差δr，即可获取待调节高差值
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏转数据调整铺砖机器人的工作臂的姿态，并获取所述第二图形，包括：
根据所述偏转数据进行数据解析，并分列出对应的轴的控制数据；
基于对应的轴的控制数据控制铺砖机器人的工作臂的对应电机的工作，并调整铺砖机器人的工作臂的姿态；
随着铺砖机器人的工作臂的姿态的调整，相机同步进行拍摄，并获取所述第二图形。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述第二图形与所述预设图形相重合时，维持铺砖机器人的工作臂的当前姿态，包括：
将所述第二图形与所述预设图形进行对比；
在所述第二图形完全覆盖所述预设图形时，则所述第二图形与所述预设图形相重合，维持铺砖机器人的工作臂的当前姿态。
7.一种地砖铺贴的控制装置，其特征在于，铺砖机器人的工作臂吸附地砖，锥形罩安装于地砖上；
地砖铺贴的控制装置包括：
第一获取模块，用于在铺砖机器人的工作臂处于移动状态时，获取激光水平仪照射锥形罩时形成的第一图形；激光在锥形罩的反射下形成第一图形，该第一图形代表的是地砖的当前姿态；
方向模块，用于基于所述第一图形与预设图形的对比确定偏转数据；预设图形通过以往的测试得到，作为标准图形；基于锥形罩构建多个方向轴，其中，多个方向轴包括翻滚轴、俯仰轴、高度轴；基于激光水平仪所输出的激光照射至锥形罩，并在锥形罩中形成所述第一图形；监控第一图形的形态变化，并且记录第一图形的形态与预设图形之间的差异情况；基于差异情况确定偏转数据，其中，基于一个传感器同时获取高度、俯仰和翻滚三个方向的偏转数据；若激光水平仪所输出的激光沿上下方向移动，则第一图形的半径随之变化，此时，激光水平仪所输出的激光的位置越高，第一图形的半径越小；若锥形罩绕俯仰轴发生偏转且出现俯仰偏转，则第一图形为一个沿翻滚轴拉伸的椭圆，并且俯仰角越大，椭圆长轴越长；若锥形罩绕翻滚轴发生偏转且出现翻滚偏转，则第一图形为一个沿俯仰轴拉伸的椭圆，并且翻滚角越大，椭圆长轴越长；
第二获取模块，用于根据所述偏转数据调整铺砖机器人的工作臂的姿态，并获取第二图形；随着铺砖机器人的工作臂的姿态调整而更新第一图形，并且形成第二图形；
维持模块，用于在所述第二图形与所述预设图形相重合时，维持铺砖机器人的工作臂的当前姿态。
8.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的地砖铺贴的控制方法。
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