CN114575562B - 铺贴机器人和具有其的铺贴系统、铺贴方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铺贴机器人和具有其的铺贴系统、铺贴方法，铺贴机器人包括：第一移动底盘、检测模块、喷涂机械臂、铺贴机械臂，检测模块适于获取待铺贴基面信息，待铺贴基面信息包括：待铺贴基面的第一铺贴位置和第二铺贴位置，喷涂机械臂对第一铺贴位置喷涂浆料，铺贴机械臂设于第一移动底盘上，喷涂机械臂对第一铺贴位置喷涂浆料过程中，铺贴机械臂适于拾取涂有浆料的板状物，喷涂机械臂对第一铺贴位置喷涂浆料后，铺贴机械臂适于将涂有浆料的板状物铺贴在第一铺贴位置处，其中，铺贴机械臂对第一铺贴位置铺贴板状物的过程中，喷涂机械臂适于对第二铺贴位置喷涂浆料。根据本发明实施例的铺贴机器人，可以提高板状物的铺贴效率和铺贴效果。

Description

铺贴机器人和具有其的铺贴系统、铺贴方法

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，尤其是涉及一种铺贴机器人和具有其的铺贴系统、铺贴方法。

背景技术

目前瓷砖铺贴机器人是单台车通过机械臂抓取瓷砖，将瓷砖移动至涂胶工位，在瓷砖背面涂抹瓷砖胶，完成涂胶后将瓷砖移动至铺贴位置，并通过视觉、倾角传感器和激光测距等方式将瓷砖以补偿后的位姿铺贴在墙上。上述工作过程，整个过程中手臂只能先后执行涂刷瓷砖胶和铺贴瓷砖这两道工序，影响铺贴效率。同时，由于仅在瓷砖背面涂刷瓷砖胶，导致铺贴瓷砖的过程中很难保证在不空鼓的情况下确保整个铺贴表面的平整度和垂直度，影响铺贴质量。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种铺贴机器人，所述铺贴机器人可以提高板状物的铺贴效率和铺贴效果。

本发明又提出一种具有所述用于铺贴机器人的铺贴系统。

本发明还提出一种具有所述铺贴系统的铺贴方法。

根据本发明第一方面实施例的铺贴机器人，所述铺贴机器人包括：第一移动底盘、检测模块、喷涂机械臂、铺贴机械臂，所述检测模块适于获取待铺贴基面信息，所述待铺贴基面信息包括：待铺贴基面的第一铺贴位置和第二铺贴位置，所述喷涂机械臂设于所述第一移动底盘上，所述喷涂机械臂对所述第一铺贴位置喷涂浆料，所述铺贴机械臂设于所述第一移动底盘上，所述喷涂机械臂对所述第一铺贴位置喷涂浆料过程中，所述铺贴机械臂适于拾取涂有浆料的板状物，所述喷涂机械臂对所述第一铺贴位置喷涂浆料后，所述铺贴机械臂适于将涂有浆料的板状物铺贴在所述第一铺贴位置，其中，所述铺贴机械臂对所述第一铺贴位置铺贴板状物的过程中，所述喷涂机械臂适于对所述第二铺贴位置喷涂浆料。

根据本发明实施例的铺贴机器人，通过将喷涂机械臂和铺贴机械臂均设于第一移动底盘上，使得喷涂机械臂获得待铺贴基面信息后，喷涂机械臂可以对待铺贴面喷涂浆料，也使得铺贴机械臂获得待铺贴基面信息后铺贴机械臂可以将板状物铺贴在涂有浆料的基面上。通过铺贴机械臂和喷涂机械臂相互独立工作，即铺贴机械臂将板状物铺贴在第一铺贴位置处时，喷涂机械臂可以对第二铺贴位置处喷涂浆料，如此可以提高板状物的铺贴效率，通过先对待铺贴基面喷涂浆料，可以使板状物铺贴在基面上后不仅可以稳定地张贴在基面上，还可以使得板状物铺贴在基面上后满足平整度和垂直的要求，从而提高板状物的铺贴效果。

另外，根据本发明的铺贴机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述检测模块还适于获取板状物信息，所述所述喷涂机械臂适于根据所述板状物信息以及所述待铺贴基面信息对待铺贴面喷涂浆料；所述铺贴机械臂适于根据所述板状物信息以及所述待铺贴基面信息铺贴板状物。

在一些实施例中，所述检测模块还包括倾角传感器，所述倾角传感器用于检测所述第一移动底盘的倾角信息，所述喷涂机械臂和所述铺砖机械臂适于根据所述倾角信息调整喷涂角度和铺贴角度。

在本发明的一些实施例中，所述铺贴机器人还包括：第一提升模块和第二提升模块，所述第一提升模块设于所述第一移动底盘和所述喷涂机械臂之间，以提升所述喷涂机械臂，所述第二提升模块设于所述第一移动底盘和所述铺贴机械臂之间，以提升所述铺贴机械臂。

在本发明的一些实施例中，所述铺贴机器人还包括：补浆模块，所述补浆模块设于所述第一移动底盘上；所述喷涂机械臂包括：喷涂器，所述喷涂器设于所述喷涂机械臂远离所述第一移动底盘的一端，所述补浆模块适于将浆料输送至所述喷涂器，以使浆料从所述喷涂器喷涂在待铺贴基面上。

本发明又提出一种具有上述实施例的用于铺贴机器人的铺贴系统。

根据本发明第二方面实施例的铺贴系统包括：运输机器人和铺贴机器人，所述运输机器人适于运输板状物；所述铺贴机器人适于拾取所述运输机器人上的板状物。

由此，运输机器人和铺贴机器人活动至指定位置后停止，铺贴机器人活动至指定位置后停止，通过运输机器人承载板状物活动，使得铺贴机器人活动至指定位置后，设于铺贴机器人上的铺贴机械臂可以较方便地拾取运输机器人上的板状物，并将拾取的板状物铺贴在待铺贴基面上。

可选地，所述运输机器人还包括：支架，所述支架设于所述第二移动底盘上；所述抓取模块包括：活动座和夹爪，所述活动座可活动地设于所述支架上，在所述活动座上形成夹持位，所述夹爪设于所述夹持位上，所述活动座活动并使板状物位于所述夹持位后，所述夹爪适于夹持板状物的外周壁。

本发明还提出一种具有上述实施例的铺贴系统的铺贴方法。

根据本发明第三方面实施例的铺贴方法包括：获取待铺贴基面的第一铺贴位置和第二铺贴位置；对所述第一铺贴位置喷涂浆料；对待铺贴的板状物喷涂浆料；将喷涂浆料后的板状物铺贴在所述第一铺贴位置；其中，当所述板状物铺贴在所述第一铺贴位置的过程中，适于对所述第二铺贴位置喷涂浆料，并以所述第一铺贴位置的板状物为定位对第二铺贴位置铺设板状物。

根据本发明实施例的铺贴方法，通过将铺贴板状物的作业细化，即对待铺贴基面的喷涂作业、铺贴板状物作业和喷涂板状物作业分别由喷涂机械臂、铺贴机械臂和运输机器人进行实施，且三者之间相互独立，可以提高板状物铺贴的效率和铺贴效果。

可选地，所述铺贴方法还包括：获取板状物信息；根据所述板状物信息以及所述待铺贴基面信息对待铺贴面喷涂浆料；根据所述板状物信息以及所述待铺贴基面信息铺贴板状物。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的铺贴系统的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的铺贴机器人的一种角度的立体图；

图3是根据本发明实施例的铺贴机器人的另一种角度的立体图；

图4是根据本发明实施例的铺贴机器人的左视图；

图5是根据本发明实施例的铺贴机器人的主视图；

图6是根据本发明实施例的铺贴机器人的右视图；

图7是根据本发明实施例的运输机器人的右视图；

图8是根据本发明实施例的运输机器人的主视图；

图9是根据本发明实施例的运输机器人的俯视图；

图10是图9中A区域的放大图；

图11是根据本发明实施例的铺贴方法的流程图。

附图标记：

铺贴机器人100；

第一移动底盘1；检测模块2；喷涂机械臂3；喷涂器31；铺贴机械臂4；吸盘41；第一提升模块5；第二提升模块6；补浆模块7；控制模块8；

铺贴系统1000；

运输机器人200；

第二移动底盘201；喷涂模块202；抓取模块203；活动座2031；夹爪2032；支架204；

导航检测件10；

板状物300。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图11描述根据本发明实施例的铺贴机器人100。

如图1-图11所示，根据本发明实施例的铺贴机器人100包括：第一移动底盘1、检测模块2、喷涂机械臂3、铺贴机械臂4。

具体地，检测模块2适于获取待铺贴基面信息，待铺贴基面信息包括：待铺贴基面的第一铺贴位置和第二铺贴位置，喷涂机械臂3设于第一移动底盘1上，喷涂机械臂3对第一铺贴位置喷涂浆料，铺贴机械臂4设于第一移动底盘1上，喷涂机械臂3对所述第一铺贴位置喷涂浆料过程中，铺贴机械臂4适于拾取涂有浆料的板状物，喷涂机械臂3对第一铺贴位置喷涂浆料后，铺贴机械臂4适于将涂有浆料的板状物铺贴在第一铺贴位置；其中，铺贴机械臂4对第一铺贴位置铺贴板状物的过程中，喷涂机械臂3适于对第二铺贴位置喷涂浆料。

也就是说，当铺贴机械臂4活动至工作地点后，检测模块2先对待铺贴基面进行检测，以获取待铺贴基面的信息，例如，检测模块2可以获取待铺贴基面的位置信息和面积信息，更具体地，检测模块2可以获取待铺贴的第一块板状物300的铺贴位置。检测模块2后可以将检测信息发送给铺贴机器人100上的控制模块8，控制模块8接收到待铺贴基面信息后，经过算法等计算，然后将计算结果发送给喷涂机械臂3和铺贴机械臂4。

其中，待铺贴基面可以为地面，也可以为竖直的墙面，还可以为天花板，这里不作限制。另外，待铺贴基面的第一铺贴位置和第二铺贴位置，第一铺贴位置为第一块砖块需要铺贴的位置，第二铺贴位置为第二块板状物理论上待铺贴的位置。第一铺贴位置还可以理解为相邻两个待铺贴板状物中前一块板状物待铺贴的位置，第二铺贴位置为后一块板状物理论上待铺贴的位置。第一铺贴位置还可以理解为相邻两个待铺贴板状物中上一块板状物待铺贴的位置，第二铺贴位置为下一块板状物理论上待铺贴的位置。这里的前后、上下并使指方向为是指板状物的铺贴顺序。

当喷涂机械臂3接收到控制模块8发送的待铺贴基面信息后，喷涂机械臂3可以先活动至待铺贴基面的第一铺贴位置处，然后对该基面喷涂浆料，喷涂机械臂3喷涂的面积可以根据控制模块8发送的喷涂面积进行喷涂。其中，浆料可以为水泥，也可以为瓷砖胶，还可以为其他材料，这里不作限制。

当铺贴机械臂4接收到控制模块8发送的待铺贴基面信息后，铺贴机械臂4可以先活动至待喷涂有浆料的第一铺贴位置处，然后将板状物300铺贴在第一铺贴位置上，其中，铺贴机械臂4将板状物300铺贴在第一铺贴位置上过程中，其铺贴位姿可以根据控制模块8传输的位置信息进行铺贴。具体地，板状物300的具体铺贴位置，即板状物300铺贴的基准点的相对于X轴、Y轴的位置，以及板状物300水平角度等。

此外，喷涂机械臂3和铺贴机械臂4为两个相互独立的机械臂，工作过程可以理解为：喷涂机械臂3先对第一铺贴位置喷涂浆料，在喷涂机械臂3喷涂浆料的过程中，铺贴机械臂4可以拾取涂有浆料的板状物300，铺贴机械臂4拾取板状物300后朝第一铺贴位置活动，而喷涂机械臂3喷涂浆料后可以移动至下一块板状物300的待铺贴面位置处，即第二铺贴位置，当铺贴机械臂4活动至喷涂有浆料的第一铺贴位置处时，喷涂机械臂3已经活动至第二铺贴位置，从而使得铺贴机械臂4可以较好地将板状物300铺贴在喷涂有浆料的基面上，同时喷涂机械臂3和铺贴机械臂4可以不相互影响。

当喷涂机械臂3对第二铺贴位置喷涂浆料后，以及铺贴机械臂4将板状物300铺贴在第一铺贴位置处后，铺贴机械臂4可以朝盛放板状物300的区域活动以拾取板状物300，在铺贴机械臂4拾取的过程中，喷涂机械臂3可以从第二铺贴位置返回至第一铺贴位置，并检测板状物300铺贴在第一铺贴位置处的实际情况，然后将检测结果发送给控制模块8，控制模块8接收到第一铺贴位置的实际铺贴情况后，经计算，并将计算结果发给铺贴机械臂4，铺贴机械臂4在铺贴下一块板状物300时可以结合控制模块8发送的信息，以使下一块板状物300铺贴可以以上一块板状物300实际铺贴的位置为基准，再铺贴下一块板状物300，从而提高铺贴机械臂4对板状物300铺贴的效果。

其中，通过喷涂机械臂3将浆料喷涂在第一铺贴位置上，可以使板状物300铺在涂有浆料的基面上时，板状物300可以较稳定地张贴在该基面上，同时，若第一铺贴位置的水平度和垂直度不能达到要求，即基面上有凹凸情况，或者待铺贴基面出现倾斜，将浆料涂抹在待铺贴基面上后，可以弥补基面的上述不足。

也就是说，本申请中的板状物300背面需要喷涂浆料，待铺贴基面也需要喷涂浆料，由此，将涂有浆料的板状物300铺贴在涂有浆料的铺贴面上时，可以确保整个铺贴表面的平整度和垂直度，从而可以提高铺贴质量。

此外，通过将喷涂机械臂3和铺贴机械臂4均设于第一移动底盘1上，使得第一移动底盘1行走时可以带动喷涂机械臂3和铺贴机械臂4活动至指定工作地点，从而可以提高工作效率。进一步地，喷涂机械臂3和铺贴机械臂4均设于第一移动底盘1上，使得喷涂机械臂3和铺贴机械臂4的位置已经确定，从而使得控制模块8经过计算后，确定待铺贴基面信息与喷涂机械臂3的相对位置关系，以及待铺贴基面信息与铺贴机械臂4的相对位置关系，进而使得喷涂机械臂3可以较准确地活动至待铺贴基面处，也使得铺贴机械臂4可以较准确地将板状物300铺贴在待铺贴基面上。

根据本发明实施例的铺贴机器人100，通过将喷涂机械臂3和铺贴机械臂4均设于第一移动底盘1上，使得喷涂机械臂3获得待铺贴基面信息后，喷涂机械臂3可以对待铺贴面喷涂浆料，也使得铺贴机械臂4获得待铺贴基面信息后铺贴机械臂4可以将板状物300铺贴在涂有浆料的基面上。通过铺贴机械臂4和喷涂机械臂3相互独立工作，即铺贴机械臂4将板状物300铺贴在第一铺贴位置处时，喷涂机械臂3可以对第二铺贴位置处喷涂浆料，如此可以提高板状物300的铺贴效率，通过先对待铺贴基面喷涂浆料，可以使板状物300铺贴在基面上后不仅可以稳定地张贴在基面上，还可以使得板状物300铺贴在基面上后满足平整度和垂直的要求，从而提高板状物300的铺贴效果。

在本发明的一些实施例中，检测模块2还适于获取板状物300信息，喷涂机械臂3适于根据板状物300信息以及待铺贴基面信息对待铺贴面喷涂浆料，也就是说，检测模块2获取的板状物300信息可以包括板状物300位置信息和板状物300面积信息，即板状物300的放置位置和每块板状物300的面积，当喷涂机械臂3接收到板状物300信息和待铺贴基面信息后，喷涂机械臂3可以活动至待铺贴基面处，并对待铺贴基面进行喷涂作业，其喷涂的面积需要根据获取板状物300信息，即喷涂机械臂3每次在待铺贴基面上的喷涂面积与每块板状物300的面积相当。

可以理解的是，若喷涂机械臂3喷涂较多时，而板状物300只占用部分，另外部分浆料在等下一块板状物300铺贴时，浆料会干燥，从而使得板状物300铺贴在浆料上后，不能较牢固地张贴在基面，会出现板状物300从基面上脱离。由此，通过检测待板状物300信息，使得喷涂机械臂3每次喷涂的面积与待铺贴的板状物300面积相当，以防止多余的浆料在下一块板状物300铺贴时干燥。

进一步地，铺贴机械臂4适于根据板状物300信息以及待铺贴基面信息铺贴板状物300，由此，当铺贴机械臂4接收到板状物300信息和待铺贴基面信息后，铺贴机械臂4可以根据板状物300的位置信息活动至板状物300处，以使铺贴机械臂4可以较快捷、准确地拾取到板状物300，铺贴机械臂4拾取板状物300后，铺贴机械臂4根据待铺贴基面信息朝待铺贴基面的方向活动，从而使得铺贴机械臂4可以准确地将板状物300铺贴在涂有浆料的基面上。

在本发明的一些实施例中，检测模块2还包括倾角传感器，倾角传感器用于检测第一移动底盘1的倾角信息，喷涂机械臂3和铺砖机械臂适于根据倾角信息调整喷涂角度和铺贴角度。

由此，通过将倾角传感器设于第一移动底盘1上后，倾角传感器可以检测第一移动底盘1的倾角信息，具体地，倾角传感器可以检测出第一移动底盘1与X轴之间的夹角，以及检测出第一移动底盘1与Y轴之间的夹角，以及检测出第一移动底盘1与Z轴之间的夹角，即倾角传感器可以检测出第一移动底盘1在三维空间内的位姿。其中，“X”、“Y”、“Z”指示的方位或位置关系是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作。

通过倾角传感器检测出第一移动底盘1的位姿后，使得喷涂机械臂3在喷涂浆料时可以确定其与待铺贴基面的相对位置关系，从而使得喷涂机械臂3可以准确地对预设的待铺贴基面进行喷涂浆料，防止喷涂机械臂3喷涂浆料的位置与预设位置之间存在偏差。

同时，通过倾角传感器检测出第一移动底盘1的位姿后，使得铺贴机械臂4在铺贴板状物300时可以确定其与待铺贴基面的相对位置关系，从而使得喷铺贴械臂可以准确地将板状物300铺贴在涂有浆料的设定待铺贴位置处，进而提高铺贴机械臂4铺贴板状物300的效果。

在本发明的一些实施例中，铺贴机器人100还包括：第一提升模块5和第二提升模块6，第一提升模块5设于第一移动底盘1和喷涂机械臂3之间，以提升喷涂机械臂3，第二提升模块6设于第一移动底盘1和铺贴机械臂4之间，以提升铺贴机械臂4。

由此，例如图3所示，通过将第一提升模块5设于喷涂机械臂3和第一移动底盘1之间，可以使第一提升模块5驱动喷涂机械臂3向上活动，从而使得当喷涂机械臂3需要对较高位置处的基面喷涂时，第一提升模块5可以驱动喷涂机械臂3向上活动，以使喷涂机械臂3可以较方便地将浆料喷涂在高位置的基面上。进一步地，通过将第二提升模块6设于铺贴机械臂4和第一移动底盘1之间，可以使第二提升模块6驱动铺贴机械臂4向上活动，从而使得当铺贴机械臂4需要将板状物300铺贴在较高位置处的基面时，第二提升模块6可以驱动铺贴机械臂4向上活动，以使铺贴机械臂4可以较方便地将板状物300铺贴在高位置的基面上。

此外，通过将第一提升模块5设于第一移动底盘1和喷涂机械臂3之间，可以使第一提升模块5可以驱动喷涂机械臂3向下活动，从而减小喷涂机械臂3与第一移动底盘1之间的间距，进而使得喷涂机械臂3可以对低处的基面进行喷涂作业。进一步地，通过第二提升模块6设于第一移动底盘1和铺贴机械臂4之间，可以使第二提升模块6可以驱动铺贴机械臂4向下活动，从而减小铺贴机械臂4与第一移动底盘1之间的间距，进而使得铺贴机械臂4可以对低处的基面进行铺贴作业。

其中，喷涂机械臂3和铺贴机械臂4向下活动后，可以使得铺贴机器人100的占用空间较小，从而使得铺贴机器人100可以在狭小空间内进行移动和铺贴，进而提高了铺贴机器人100的实用性。

在本发明的一些实施例中，铺贴机器人100还包括：补浆模块7，补浆模块7设于第一移动底盘1上，涂机械臂包括：喷涂器31，喷涂器31设于喷涂机械臂3远离第一移动底盘1的一端，补浆模块7适于将浆料输送至喷涂器31，以使浆料从喷涂器31喷涂在待铺贴基面上。

例如图2所示，通过将补浆模块7设于第一移动底盘1上，使得补浆模块7可以随第一移动底盘1一起活动，从而使得补浆模块7可以较方便地对喷涂机械臂3提供浆料，以使喷涂机械臂3可以较方便地对基面喷涂浆料。

另外，通过在喷涂机械臂3的末端设有喷涂器31，不仅使得浆料经过喷涂器31可以均匀地喷涂在基面上，还可以设置喷涂器31的横截面积，使得喷涂器31的宽度与板状物300的宽度大致相同，从而使得喷涂器31沿水平或竖直方向将浆料喷涂在基面上后，其喷涂面积与板状物300面积大体相同，使得喷涂器31不需要返回再喷涂以使喷涂的宽度可以满足板状物300的宽度，从而可以提高喷涂机械臂3的喷涂效率。

在一个实施例中，在铺贴机械臂4的末端设有吸盘41，当铺贴机械臂4活动至拾取位置后，吸盘41可以吸住板状物300涂有浆料的背面，从而使得铺贴机械臂4在拾取板状物300后，可以较稳定地带动板状物300活动。进一步地，在第一移动底盘1上设有泵送模块，泵送模块与吸盘41相连，使得泵送模块可以使吸盘41吸气产生负压，从而使得板状物300可以稳定地吸附在吸盘41上。

本发明又提出一种具有上述实施例的用于铺贴机器人100的铺贴系统1000。

根据本发明第二方面实施例的铺贴系统1000包括：运输机器人200和铺贴机器人100，其中，运输机器人200适于运输板状物300，铺贴机器人100适于拾取运输机器人200上的板状物300。

可以理解的是，运输机器人200和铺贴机器人100相互独立，具体地，当运输机器人200活动至指定工作位后停止，铺贴机器人100活动至指定工作位后停止，而针对运输机器人200和铺贴机器人100之间的相对位置没有限定。

由此，运输机器人200和铺贴机器人100活动至指定位置后停止，铺贴机器人100活动至指定位置后停止，通过运输机器人200承载板状物300活动，使得铺贴机器人100活动至指定位置后，设于铺贴机器人100上的铺贴机械臂4可以较方便地拾取运输机器人200上的板状物300，并将拾取的板状物300铺贴在待铺贴基面上。

在上述实施例中，可以在运输机器人200和铺贴机器人100上均设有发射和接收导航信号的导航检测件10，导航检测件10用于导航定位，具体地，运输机器人200根据设于其上的导航检测件10活动至指定位置处，铺贴机器人100根据设于其上的导航检测件10活动至指定位置处，从而使得运输机器人200和铺贴机器人100可以较快、准确地活动至工作位置，以提高铺贴效率。

可选地，运输机器人200包括：第二移动底盘201、喷涂模块202和抓取模块203，第二移动底盘201适于装载板状物300，喷涂模块202设于第二移动底盘201上，抓取模块203可活动地设于第二移动底盘201上，抓取模块203具有抓取位置和喷涂位置，抓取模块203位于抓取位置时，抓取模块203适于抓取板状物300，抓取模块203活动至喷涂位置时，喷涂模块202适于对抓取模块203抓取的板状物300喷涂浆料。

例如图1所示，第二移动底盘201上装载有板状物300的区域可以记为板状物300位置，抓取模块203活动至所述板状物300位置时，即抓取模块203活动至抓取位置，抓取模块203活动至所述板状物300位置后，抓取模块203可以抓取其中一个板状物300，抓取模块203抓取板状物300后从抓取位置朝喷涂位置处活动，当抓取模块203活动至喷涂位置后，抓取模块203可以固定，以使喷涂模块202可以较方便地朝板状物300喷涂浆料。喷涂模块202对板状物300喷涂浆料后，铺贴机械臂4可以拾取板状物300并朝待铺贴基面的方向活动。

当铺贴机械臂4朝待铺贴基面的方向活动以及铺贴板状物300的过程中，抓取模块203可以从喷涂位置返回至抓取位置，并抓取另外一个板状物300，抓取模块203抓取板状物300后，朝喷涂位置活动，抓取模块203活动至喷涂位置时，喷涂模块202对板状物300进行喷涂浆料。

可选地，运输机器人200还包括：支架204，支架204设于第二移动底盘201上，例如图7所示，支架204固定设置在第二移动底盘201上，喷涂模块202和抓取模块203均设于支架204上，且喷涂模块202位于抓取模块203的上方，由此，抓取模块203的抓取位置位于喷涂位置的下方，抓取模块203可以在支架204的底部拾取板状物300，拾取后向上活动至喷涂位置，抓取模块203活动至喷涂位置后，抓取模块203抓取的板状物300可以对喷涂模块202的喷嘴相对，从而使得所述喷涂可以较方便地将浆料喷涂在板状物300上。

其中，通过将抓取模块203设于喷涂模块202的下方，使得抓取模块203沿上下方向活动以抓取、喷涂板状物300，从而可以减小运输机器人200的正投影面积，并使运输机器人200占用的面积较小，进而使得运输机器人200可以活动至狭小空间，并对狭小空间的基面提供板状物300。

进一步地，抓取模块203包括：活动座2031和夹爪2032，活动座2031可活动地设于支架204上，在活动座2031上形成夹持位，夹爪2032设于夹持位上，活动座2031活动并使板状物300位于夹持位后，夹爪2032适于夹持板状物300的外周壁。

也就是说，活动座2031可以沿支架204进行上下活动，以搬运板状物300，具体地，通过在活动座2031上形成夹持位，以及在夹持位上设置夹爪2032，当活动座2031向下活动，以使板状物300位于夹持位后，夹爪2032可以夹持板状物300的周向，以使板状物300在夹持位不会活动，从而使得当抓取模块203活动朝喷涂位置方向活动的过程中，板状物300不会从夹持位脱落，另外，喷涂模块202对板状物300喷涂时，板状物300不会活动，以使喷涂模块202可以较均匀地将浆料喷涂在板状物300上。

在一个示例中，夹爪2032包括伸缩爪，所述伸缩爪设于活动座2031上，当抓取模块203朝抓取位置活动时，伸缩爪处于收缩状态，从而使得夹持位的夹持空间较大，当抓取模块203活动至抓取位置后，板状物300位于夹持位，通过伸缩爪朝板状物300的方向伸出，以使得伸缩爪可以抵接在板状物300的外壁上，通过将伸缩爪围绕在夹持位的周向设置，使得伸缩爪伸出后，可以夹持板状物300的外周壁，从而使得板状物300牢固地处于夹持位。

本发明还提出一种具有上述实施例的铺贴系统1000的铺贴方法。

根据本发明第三方面实施例的铺贴方法包括：获取待铺贴基面的第一铺贴位置和第二铺贴位置；对第一铺贴位置喷涂浆料；对待铺贴的板状物300喷涂浆料；将喷涂浆料后的板状物300铺贴在第一铺贴位置；其中，当板状物300铺贴在第一铺贴位置的过程中，适于对第二铺贴位置喷涂浆料，并以第一铺贴位置的板状物300为定位对第二铺贴位置铺设板状物300。

上述第一铺贴位置可以理解为预设第一块板状物300需要铺贴的位置，第二铺贴位置为预设第二块板状物300需要铺贴的位置。

其中，获取待铺贴基面的第一铺贴位置和第二铺贴位置，具体地，铺贴机器人100上的检测模块2需要先获取第一铺贴位置和第二铺贴位置，然后将位置信息发送至控制模块8，控制模块8接收到位置信息后经过计算再发送至喷涂机械臂3。喷涂机械臂3接收到控制模块8发送的位置信息后，喷涂机械臂3先对第一铺贴位置喷涂浆料，在喷涂机械臂3喷涂浆料的过程中，铺贴机器人100上的铺贴机械臂4可以拾取涂有浆料的板状物300，铺贴机械臂4拾取板状物300后可以朝第一铺贴位置活动。当铺贴机械臂4邻近第一铺贴位置时，喷涂机械臂3已经对第一铺贴位置喷涂完毕，并第二铺贴位置活动，以使铺贴机械臂4活动至第一铺贴位置时不会与喷涂机械臂3发生干涉。当铺贴机械臂4抓取板状物300活动至第一铺贴位置后，铺贴机械臂4适于将板状物300铺贴在第一铺贴位置处。

当铺贴机械臂4在铺贴板状物300的过程中，喷涂机械臂3可对第二铺贴位置处的基面喷涂浆料，当铺贴机械臂4将板状物300铺贴在第一铺贴位置处后，铺贴机械臂4可以朝盛放板状物300的区域活动以拾取板状物300，在铺贴机械臂4拾取的过程中，喷涂机械臂3可以从第二铺贴位置返回至第一铺贴位置，并检测板状物300铺贴在第一铺贴位置处的实际情况，然后将检测结果发送给控制模块8，控制模块8接收到上一块板状物300的实际铺贴情况后，经计算并将计算结果发给铺贴机械臂4，铺贴机械臂4在铺贴下一块板状物300时可以结合控制模块8发送的信息，以使下一块板状物300铺贴可以以上一块板状物300实际铺贴的位置为基准，再铺贴下一块板状物300，从而提高铺贴机械臂4对板状物300铺贴的效果。

可以理解的是，在本申请中，下一块板状物300是以上一块板状物300实际铺贴为基准进行铺贴，而不是通过理论计算铺贴每一块板状物300，从而可以降低累计误差，由此，本申请的铺贴机械臂4铺贴的转转铺贴效果好。

当运输机器人200在活动至指定工作位时可以对待铺贴的板状物300喷涂浆料，运输机械人活动至工作位时，抓取模块203可以夹持涂有浆料的板状物300，以使铺贴机械臂4可以较方便地拾取涂有浆料的板状物300，从而提高工作效率。

当铺贴机械臂4拾取板状物300朝待铺贴基面方向活动时，运输机器人200上的抓取模块203可以从喷涂位置朝抓取位置活动，并抓取板状物300，抓取模块203抓取板状物300后朝喷涂位置活动，抓取模块203活动至喷涂位置后，喷涂模块202对抓取模块203抓取的板状物300喷涂浆料。当铺贴机械臂4从待铺贴基面返回时，喷涂模块202已经对板状物300喷涂完毕，以使铺贴机械臂4可以拾取涂有浆料的板状物300。

根据本发明实施例的铺贴方法，通过将铺贴板状物300的作业细化，即对待铺贴基面的喷涂作业、铺贴板状物300作业和喷涂板状物300作业分别由喷涂机械臂3、铺贴机械臂4和运输机器人200进行实施，且三者之间相互独立，可以提高板状物300铺贴的效率和铺贴效果。

可选地，铺贴方法还包括：获取板状物300信息；根据板状物300信息以及待铺贴基面信息对待铺贴面喷涂浆料，也就是说，检测模块2获取的板状物300信息可以包括板状物300位置信息和板状物300面积信息，即板状物300的放置位置和每块板状物300的面积，当喷涂机械臂3接收到板状物300信息和待铺贴基面信息后，喷涂机械臂3可以活动至待铺贴基面处，并对待铺贴基面进行喷涂作业，其喷涂的面积需要根据获取板状物300信息，即喷涂机械臂3每次在待铺贴基面上的喷涂面积与每块板状物300的面积相当。

可以理解的是，若喷涂机械臂3喷涂较多时，而板状物300只占用部分，另外部分浆料在等下一块板状物300铺贴时，浆料会干燥，从而使得板状物300铺贴在浆料上后，不能较牢固地张贴在基面，会出现板状物300从基面上脱离。由此，通过检测待板状物300信息，使得喷涂机械臂3每次喷涂的面积与待铺贴的板状物300面积相当，以防止多余的浆料在下一块板状物300铺贴时干燥。

进一步地，铺贴机械臂4适于根据板状物300信息以及待铺贴基面信息铺贴板状物300，由此，当铺贴机械臂4接收到板状物300信息和待铺贴基面信息后，铺贴机械臂4可以根据板状物300的位置信息活动至板状物300处，以使铺贴机械臂4可以较快捷、准确地拾取到板状物300，铺贴机械臂4拾取板状物300后，铺贴机械臂4根据待铺贴基面信息朝待铺贴基面的方向活动，从而使得铺贴机械臂4可以准确地将板状物300铺贴在涂有浆料的基面上。

例如图11所示，开始进行铺贴工作时，运输机器人200和铺贴机器人100分别活动至工作位，且运输机器人200和铺贴机器人100相互独立运行，当运输机器人200和铺贴机器人100分别活动至工作位后，设于运输机器人200导航检测件10需要对运输机器人200检测其是否活动至指定位置处，若否，则运输机器人200机械活动直至其活动至指定位置处。设于铺贴机器人100导航检测件10需要对铺贴机器人100检测其是否活动至指定位置处，若否，则铺贴机器人100机械活动直至其活动至指定位置处。

其中，运输机器人200在活动的过程中，设于其上的抓取模块203可以在抓取位置抓取板状物，然后朝喷涂位置活动，喷涂模块202可以设于喷涂位置处，当抓取模块203活动至喷涂位置后，喷涂模块202可以对板状物喷涂浆料。

当运输机器人200和铺贴机器人100分别活动至指定位置处后停车，运输机器人200和铺贴机器人100相互独立。

在铺贴板状物的过程中，可以将铺贴过程细化，以提高铺贴效率。具体地，将对第N块板状物的喷涂浆料、对第N块板状物的待铺贴基面喷涂浆料以及将第N-1块铺贴在第N-1块板状物对应的第N-1块板状物的待铺贴基面，三个步骤分开独立工作。

在对第N块板状物的喷涂浆料过程中，具体包括：抓取模块203将抓取的第N块板状物从抓取位置带动至喷涂位置，然后抓取模块203固定，喷涂模块202对抓取模块203抓取的板状物喷涂浆料，在喷涂过程中，抓取模块203一直保持抓取板状物的状态；喷涂后，当抓取模块203接收到铺贴机械臂4取砖信号，抓取模块203可以释放板状物，使得铺贴机械臂4拾取板状物涂有浆料的背面；抓取模块203将第N块板状物释放后，抓取模块203从喷涂位置返回至抓取位置，以抓取第N+1块板状物.

在对第N块板状物的待铺贴基面喷涂浆料过程中，具体包括：检测模块2检测并确定第N块板状物的待铺贴基面位置，检测模块2检测后将检测结果发送至控制模块8；倾角传感器检测铺贴机器人100线误差和偏航角误差，然后将检测信息发送给控制模块8，控制模块8根据检测模块2和倾角传感器发送的信息进行解算，然后将解算后将结果发送至喷涂机械臂3；喷涂机械臂3根据解算结果活动至第N块板状物对应的待铺贴基面位置处，喷涂机械臂3对第N块板状物对应的待铺贴基面喷涂浆料，并使基准面平整，以防止板状物铺贴在基面上后平整度和垂直度不符合要求。

在将第N-1块铺贴在第N-1块板状物对应的第N-1块板状物的待铺贴基面过程中，具体包括：喷涂机械臂3对第N-1块板状物的待铺贴基面位置处喷涂浆料后需要将位置信息发送给铺贴机械臂4，铺贴机械臂4将第N-1块板状物拾取至第N-1块板状物的待铺贴基面位置处；然后铺贴机械臂4根据线误差和偏航角误差铺贴第N-1块板状物，以使板状物铺贴后平整度和垂直度符合要求；铺贴机械臂4将第N-1块板状物铺贴后，将返回至拾取位置，以拾取涂有浆料的第N块板状物。

当铺贴系统1000将所有需要铺贴板状物铺贴在待铺贴基面上后，完成铺贴工作。

根据本发明实施例的铺贴机器人100和铺贴系统1000的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种铺贴机器人，其特征在于，包括：

第一移动底盘；

检测模块，所述检测模块适于获取待铺贴基面信息，所述待铺贴基面信息包括待铺贴基面的第一铺贴位置和第二铺贴位置；

喷涂机械臂，所述喷涂机械臂设于所述第一移动底盘上，所述喷涂机械臂对所述第一铺贴位置喷涂浆料；

铺贴机械臂，所述铺贴机械臂设于所述第一移动底盘上，所述喷涂机械臂对所述第一铺贴位置喷涂浆料过程中，所述铺贴机械臂适于拾取涂有浆料的板状物，所述喷涂机械臂对所述第一铺贴位置喷涂浆料后，所述铺贴机械臂适于将涂有浆料的板状物铺贴在所述第一铺贴位置处；

其中，所述铺贴机械臂对所述第一铺贴位置铺贴板状物的过程中，所述喷涂机械臂适于对所述第二铺贴位置喷涂浆料，所诉喷涂机械臂每次喷涂的面积与待铺贴的板状物面积相当。

2.根据权利要求1所述的铺贴机器人，其特征在于，所述检测模块还适于获取板状物信息，

所述喷涂机械臂适于根据所述板状物信息以及所述待铺贴基面信息对待铺贴面喷涂浆料；

所述铺贴机械臂适于根据所述板状物信息以及所述待铺贴基面信息铺贴板状物。

3.根据权利要求1所述的铺贴机器人，其特征在于，所述检测模块还包括倾角传感器，所述倾角传感器用于检测所述第一移动底盘的倾角信息，所述喷涂机械臂和所述铺贴机械臂适于根据所述倾角信息调整喷涂角度和铺贴角度。

4.根据权利要求1所述的铺贴机器人，其特征在于，所述铺贴机器人还包括：

第一提升模块，所述第一提升模块设于所述第一移动底盘和所述喷涂机械臂之间，以提升所述喷涂机械臂；

第二提升模块，所述第二提升模块设于所述第一移动底盘和所述铺贴机械臂之间，以提升所述铺贴机械臂。

5.根据权利要求1所述的铺贴机器人，其特征在于，还包括：补浆模块，所述补浆模块设于所述第一移动底盘上；

所述喷涂机械臂包括：喷涂器，所述喷涂器设于所述喷涂机械臂远离所述第一移动底盘的一端，所述补浆模块适于将浆料输送至所述喷涂器，以使浆料从所述喷涂器喷涂在待铺贴基面上。

6.一种铺贴系统，其特征在于，包括：

运输机器人，所述运输机器人适于运输板状物；

铺贴机器人，所述铺贴机器人包括根据权利要求1-5中任一项所述的铺贴机器人，所述铺贴机器人适于拾取所述运输机器人上的板状物。

7.根据权利要求6所述的铺贴系统，其特征在于，所述运输机器人包括：

第二移动底盘，所述第二移动底盘适于装载板状物；

喷涂模块，所述喷涂模块设于所述第二移动底盘上；

抓取模块，所述抓取模块可活动地设于所述第二移动底盘上，所述抓取模块具有抓取位置和喷涂位置，所述抓取模块位于所述抓取位置时，所述抓取模块适于抓取板状物，所述抓取模块活动至所述喷涂位置时，所述喷涂模块适于对所述抓取模块抓取的板状物喷涂浆料。

8.根据权利要求7所述的铺贴系统，其特征在于，所述运输机器人还包括：支架，所述支架设于所述第二移动底盘上；

所述抓取模块包括：活动座和夹爪，所述活动座可活动地设于所述支架上，在所述活动座上形成夹持位，所述夹爪设于所述夹持位上，所述活动座活动并使板状物位于所述夹持位后，所述夹爪适于夹持板状物的外周壁。

9.一种铺贴方法，其特征在于，包括：

获取待铺贴基面的第一铺贴位置和第二铺贴位置；

对所述第一铺贴位置喷涂浆料；

对待铺贴的板状物喷涂浆料；

将喷涂浆料后的板状物铺贴在所述第一铺贴位置；

其中，当所述板状物铺贴在所述第一铺贴位置的过程中，对所述第二铺贴位置喷涂浆料，并以所述第一铺贴位置的板状物为定位对第二铺贴位置铺设板状物，每次喷涂的面积与待铺贴的板状物面积相当。

10.根据权利要求9所述的铺贴方法，其特征在于，还包括：

获取板状物信息；

根据所述板状物信息以及所述待铺贴基面信息对待铺贴面喷涂浆料；

根据所述板状物信息以及所述待铺贴基面信息铺贴板状物。

Images